DB4403 T 364—2023 智能网联汽车V2X车载信息交互系统技术要求.pdf

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1、ICS 43.020CCS T 40DB4403深圳市地方标准智能网联汽车 V2X 车载信息交互系统技术要求Technical specifications of vehicular communication systems based onV2X direct communication for intelligent and connected vehiclesDB4403/T 36420232023-09-01 实施深圳市市场监督管理局发 布2023-08-22 发布DB4403/T 3642023I目次前言.II1范围.32规范性引用文件.33术语和定义.34缩略语.45系统描述.5

2、6一般要求.67功能要求.108通信性能要求.369定位授时要求.3710试验.38附录 A（规范性）业务优先级与 PPPP 值之间的映射规则.57附录 B（资料性）事件触发 BSM 消息发送.58附录 C（资料性）拥塞控制机制.59附录 D（规范性）参数说明.64附录 E（资料性）车辆历史轨迹与预测路线参考设计.65附录 F（规范性）基本车辆类型及编号.79附录 G（规范性）车辆方位区域划分.83附录 H（资料性）耐久性试验.85附录 I（资料性）车辆天线性能测试场地要求.87DB4403/T 3642023II前言本文件按照GB/T 1.12020标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和

3、起草规则的规定起草。本文件以推荐性国家标准基于 LTE-V2X 直连通信的车载信息交互系统技术要求及试验方法（计划号：20230390-T-339）（2023 年 5 月版本）为基础制定，主要用于支持深圳市智能网联汽车准入管理工作的实施。本文件由深圳市工业和信息化局提出并归口。本文件起草单位：深圳市工业和信息化局。DB4403/T 36420233智能网联汽车 V2X 车载信息交互系统技术要求1范围本文件规定了智能网联汽车V2X车载信息交互系统的系统描述、一般要求、功能要求、通信性能要求、定位授时要求以及试验等内容。本文件适用于M类、N类汽车使用的基于LTE-V2X直连通信方式的车载信息交互系

4、统（以下简称系统），其他车辆类型可参照执行。2规范性引用文件下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。GB/T 3730.12022汽车、挂车及汽车列车的术语和定义第1部分：类型GB/T 186552018车辆、船和内燃机无线电骚扰特性用于保护车载接收机的限值和测量方法GB/T 199512019道路车辆电气/电子部件对静电放电抗扰性的实验方法GB/T 205122006GPS接收机导航定位数据输出格式GB/T 21437.22021道路车辆电气/电子部

5、件对传导和耦合引起的电骚扰试验方法第2部分：沿电源线的电瞬态传导发射和抗扰性GB/T 21437.32021道路车辆电气/电子部件对传导和耦合引起的电骚扰试验方法第3部分：对耦合到非电源线电瞬态的抗扰性GB 261492017乘用车轮胎气压监测系统的性能要求和试验方法GB/T 28046（所有部分）道路车辆电气及电子设备的环境条件和试验GB/T 300382013道路车辆电气电子设备防护等级（IP代码）GB/T 33014.92020道路车辆电气/电子部件对窄带辐射电磁能的抗扰性能试验方法第9部分：便携式发射机模拟法YD/T 37072020基于LTE的车联网无线通信技术网络层技术要求YD/T

6、 37092020基于LTE的车联网无线通信技术消息层技术要求YD/T 38482021基于LTE的车联网无线通信技术支持LTE-V2XPC5直连通信的车载终端设备测试方法YD/T 39572021基于LTE的车联网无线通信技术安全证书管理系统技术要求3术语和定义下列术语和定义适用于本文件。3.1基于长期演进的车用无线通信技术long term evolution vehicle to everything；LTE-V2X基于LTE的车辆与其他设备之间进行无线通信的技术，包括终端之间直连通信方式的PC5接口技术，以及终端与基站之间的上/下行链路通信方式的Uu接口技术。DB4403/T 3642

7、02343.2直连通信direct communication无线电设备通过无线电传输方式直接进行通信和信息交换。注：本文件指通过LTE-V2X PC5接口实现系统与其他设备之间信息交换的通信方式。3.3试验电压test voltage在试验期间施加到被测设备上的电压。来源：GB/T 28046.12011，3.53.4关键事件条件key event condition关键事件标志被置位所需的事件条件。3.5试验车辆vehicle under test搭载满足本文件规定的系统的指定车辆。3.6目标车辆target vehicle搭载满足本文件规定的系统且正在与试验车辆进行通信的车辆。4缩略语下

8、列缩略语适用于本文件。ABS：制动防抱死系统（antilock brake system）AID：应用标识（application identifier）BDS：北斗卫星导航系统（BeiDou navigation satellite system）BLER：误块率（block error rate）BSM：车辆基本安全消息（basic safety message）CA：证书机构（certificate authority）CBR：信道忙碌率（channel busy ratio）DE：数据元素（data element）DF：数据帧（data frame）DSM：专用短程通信短消息（ded

9、icated short message）DSMP：专用短消息协议（dedicated short message protocol）DUT：被测装置（device under test）ESP：车身电子稳定系统（electronic stability program）GALILEO：伽利略卫星导航系统（galileo navigation satellite system）GLONASS：格洛纳斯卫星导航系统（global navigation satellite system）GNSS：全球导航卫星系统（global navigation satellite system）GPS：全球定

10、位系统（global positioning system）GST：GNSS伪距误差统计数据（GNSS pseudorange noise statistics）HDOP:水平精度因子（horizontal dilution of precision）ID：身份标识号码（identity）LTE：长期演进技术（long term evolution）LTE-V2X：基于LTE的车用无线通信技术（LTE vehicle to everything）DB4403/T 36420235MAC：媒体访问控制地址（media access control address）PC5：邻近直连通信接口5（Pr

11、oSe communication）PDCP：分组数据汇聚协议（packet data convergence protocol）PGK：临近服务群组秘钥（ProSe group key）PH：历史轨迹（path history）PPPP：临近服务逐包优先级（ProSe per-packet priority）PTK：临近服务业务秘钥（ProSe traffic key）RLC：无线链路控制（radio link control）SDU：业务数据单元（service data unit）SPDU：安全协议数据单元（secured protocol data unit）UM：无确认模式（unac

12、knowledged mode）UPER：非对齐压缩编码规则（unaligned packet encoding rules）USB：通用串行总线（universal serial bus）Ut：试验电压（test voltage）UTC：协调世界时（coordinated universal time）VDOP：垂直精度因子（vertical dilution of precision）TCS：牵引力控制系统（traction control system）Tmin：最低工作温度（minimum operating temperature）Tmax：最高工作温度（maximum operat

13、ing temperature）Usmax：最高工作电压（supply voltage maximum）Usmin：最低工作电压（supply voltage minimum）5系统描述5.1系统简介安装在车辆上的基于LTE-V2X直连通信的车载信息交互系统，对外可通过LTE-V2X直连通信技术和其他车辆、路侧基础设施、弱势交通参与者等进行实时信息交互，对内可通过汽车总线与电子电气系统进行信息采集和传递。两种常用的系统功能模块示意图如图1。注：弱势交通参与者，包括行人、自行车、电动自行车等。a)包含定位子系统的系统功能模块示意图图 1系统功能模块示意图DB4403/T 36420236b)不包

14、含定位子系统的系统功能模块示意图图 1系统功能模块示意图（续）5.2工作模式根据试验对象所处的工作条件，将其工作模式分为4种，见表1。表 1工作模式定义试验对象工作模式工作条件系统工作模式1具备LTE-V2X直连通信功能的最小功能模块不上电工作模式2具备LTE-V2X直连通信功能的最小功能模块上电且正常工作车辆工作模式3车辆不上电，系统不工作工作模式4车辆正常运转，系统正常工作注：最小功能模块是指包含图1所示的无线通信子系统的最小零部件。6一般要求6.1功能等级划分系统的功能等级分为以下5级：a)等级 A：试验中和试验后系统所有功能满足设计要求；b)等级 B：试验中系统所有功能满足设计要求，但

15、允许一个或多个超出规定允差，试验后所有功能自动恢复到规定限值，存储功能符合等级 A；c)等级 C：试验中系统一个或多个功能不满足设计要求，但试验后所有功能自动恢复正常运行；d)等级 D：试验中系统一个或多个功能不满足设计要求，且试验后不能自动恢复正常运行，需对系统进行简单操作重新激活；e)等级 E：试验中系统一个或多个功能不满足设计要求，且试验后不能自动恢复正常运行，需对系统进行维修或更换。注：此处的“功能”是指系统对BSM必选数据的发送功能。DB4403/T 364202376.2电气性能6.2.1直流供电电压系统的直流供电电压范围见表2，在UsminUsmax范围内，按照10.1.2.1进

16、行试验，系统功能状态应满足6.1等级A要求。表 2直流供电电压范围单位为伏特额定电压供电电压范围UsminUsmax蓄电池供电电压12916120.2241632240.26.2.2过电压6.2.2.1（Tmax-20）条件按照10.1.2.2.1进行试验，系统功能状态应满足6.1等级A的要求。注：对于具有过压保护措施的系统，可在试验后检查系统功能状态。6.2.2.2室温条件按照10.1.2.2.2进行试验，系统功能状态应满足6.1等级A的要求。注：对于具有过压保护措施的系统，可在试验后检查系统功能状态。6.2.3供电电压缓降和缓升按照10.1.2.3进行试验，当供电电压由Usmin降到0 V

17、，然后由0 V升到Usmin时，系统功能状态应满足6.1等级C的要求。6.2.4叠加交流电压按照10.1.2.4进行试验，系统功能状态应满足6.1等级A的要求。6.2.5反向电压按照10.1.2.5进行试验，系统功能状态应满足6.1等级C的要求。6.2.6供电电压瞬态变化6.2.6.1供电电压瞬时下降按照10.1.2.6进行试验，系统功能状态应满足6.1等级B的要求。6.2.6.2复位特性按照10.1.2.6进行试验，电压恢复到Usmin后，系统功能状态应满足6.1等级C的要求。6.2.6.3启动特性按照10.1.2.6进行试验，系统功能状态应满足6.1等级C的要求。DB4403/T 3642

18、02386.2.7参考接地和供电偏移按照10.1.2.7进行试验，对于多点接地的系统，系统功能状态应满足6.1等级A的要求。6.2.8抛负载按照10.1.2.8进行试验，系统功能状态应满足6.1等级C的要求。6.2.9开路按照10.1.2.9进行试验，系统功能状态应满足6.1中等级C的要求。6.2.10短路保护按照10.1.2.10进行试验，系统功能状态应满足6.1中等级C的要求。6.2.11绝缘电阻按照10.1.2.11进行试验，系统绝缘电阻应大于10 M。6.3环境耐候性6.3.1温湿度范围系统的贮存环境温湿度范围和工作环境温湿度范围应符合表3的规定。表 3温湿度范围汽车上安装位置贮存环境

19、温度工作环境温度(TminTmax)工作环境相对湿度乘客舱-太阳直射处a-4095-40902575无特殊要求-4090-40852575a 安装在车顶处的智能天线终端产品温湿度范围参照乘客舱内太阳直射处温湿度要求，Tmax应不低于 90。6.3.2低温贮存按照10.1.3.1进行试验，不允许损坏，系统功能状态应满足6.1等级C的要求。6.3.3低温工作按照10.1.3.2进行试验，不允许损坏，系统功能状态应满足6.1等级A的要求。6.3.4高温贮存按照10.1.3.3进行试验，不允许损坏，系统功能状态应满足6.1等级C的要求。6.3.5高温工作按照10.1.3.4进行试验，不允许损坏，系统功

20、能状态应满足6.1等级A的要求。6.3.6温度梯度按照10.1.3.5进行试验，不允许损坏，系统功能状态应满足6.1等级A的要求。DB4403/T 364202396.3.7规定转换时间的温度快速变化按照10.1.3.6进行试验，不允许损坏，系统功能状态应满足6.1等级C的要求。6.3.8规定变化率的温度循环按照10.1.3.7进行试验，不允许损坏，系统功能状态应满足6.1等级A的要求。6.3.9湿热循环按照10.1.3.8进行试验，不允许损坏，系统功能状态应满足6.1等级A的要求。6.3.10稳态湿热按照10.1.3.9进行试验，不允许损坏，系统功能状态应满足6.1等级A的要求。6.3.11

21、耐盐雾按照10.1.3.10进行试验，检查系统外观，系统应密封完好，标志和标签应清晰可见，系统功能状态应满足6.1等级C的要求。6.4外壳防护按照GB/T 28046.42011表A.1的要求，按照10.1.4进行试验，系统功能应满足6.1等级C的要求。6.5机械性能6.5.1机械振动按照10.1.5.1进行试验，不允许损坏，系统功能状态应满足6.1等级A的要求。6.5.2机械冲击按照10.1.5.2进行试验，不允许损坏，系统功能状态应满足6.1等级A的要求。6.5.3自由跌落按照10.1.5.3进行试验，不允许有隐形损坏，在不影响系统性能的情况下允许外壳有微小损坏，系统功能状态应满足6.1中

22、等级C的要求。6.6耐久性按照10.1.6进行试验，系统寿命应不低于10年。6.7电磁兼容6.7.1传导发射按照10.1.7.1进行试验，系统应符合GB/T 186552018中表5和表6等级3的要求。6.7.2辐射发射按照10.1.7.2进行试验，系统应符合GB/T 186552018中表7等级3的要求。6.7.3对电磁辐射的抗扰按照10.1.7.3进行试验，系统应达到6.1等级A的要求。DB4403/T 3642023106.7.4对便携式发射机的抗扰按照10.1.7.4进行试验，系统应达到6.1等级A的要求。6.7.5沿电源线的瞬态传导抗扰按照10.1.7.5进行试验，系统应符合表4的要

23、求。抗扰试验等级定义参见GB/T 21437.22021的附录A。表 4沿电源线的瞬态传导抗扰要求试验脉冲抗扰试验等级系统的功能等级1IIIC2aIIIB2bIIIC3a/3bIIIA6.7.6除电源线外的导线通过容性和感性耦合的电瞬态抗扰按照10.1.7.6进行试验，系统应达到6.1等级A的要求。6.7.7对静电放电产生的电骚扰抗扰6.7.7.1系统不通电按照10.1.7.7.1进行试验，试验后所有功能应正常。6.7.7.2系统通电按照10.1.7.7.2进行试验，系统应满足6.1等级A的要求。7功能要求7.1接入层配置要求7.1.1PC5 接口通用要求若系统预配置了syncOffsetIn

24、dicator1-r14、syncOffsetIndicator2-r14或syncOffsetIndicator3-r14，这三个参数不应生效。注：预配置参数指的是在没有网络辅助的情况下，PC5无线通信子系统通信所需要的参数。7.1.2PC5 接口发送端要求7.1.2.1系统应采用广播发送方式发送业务数据。7.1.2.2系统应支持采用传输模式 4 进行数据发送。在发送业务数据时，宜采用感知加半持续调度的资源选择方式。注：传输模式4指终端（用户设备）自主资源选择，终端通过侦听的方式感知占用PC5资源。7.1.2.3PDCP 头的 3 比特 SDU 类型应设为 011，应采用 16 比特的 PD

25、CP SN。PGK 标识、PTK 标识和 PDCP SN 应设为 0。DB4403/T 3642023117.1.2.4系统在使用 PC5 发送业务数据时应采用 RLC UM，并采用 5 比特的 RLC SN。7.1.2.5MAC 头的 4 比特 V 域应设为 0011。7.2网络层配置要求7.2.1PC5 接口发送端要求数据包发送行为应符合以下要求：a)针对 YD/T 37072020 表 1 定义的 DSMP 数据帧格式，DSMP 版本填写为 0，预留域全填写为 0；b)适配层在0 x010001，0 xFFFFFE范围内随机产生并维持 24 比特 Source_Layer-2 ID。若

26、ADAPTATION-LAYER.request 中出现 Application layer ID changed 参数，适配层在0 x010001，0 xFFFFFE范围内重新随机产生并维持 24 比特 Source_Layer-2 ID。适配层在数据包发送时将维持的 24 比特 Source_Layer-2 ID 指示给接入层；c)适配层按照表 5 将 AID 参数映射为 24 比特 Destination_Layer-2 ID 并指示给接入层；d)适配层根据表 A.1，将发送数据包的 Priority 参数映射为 PPPP 并指示给接入层；e)当上层提供 Traffic Period 参

27、数时，网络层将其指示给接入层。表 5AID 与 Destination_Layer-2 ID 映射表ApplicationIdentifier参数取值（p-encoding的十六进制）Destination_Layer-2 ID参数取值（十六进制）0p6f0 x0000010p700 x0000020p710 x0000030p720 x0000047.2.2PC5 接口接收端要求数据包接收行为应符合以下要求：a)适配层根据表 A.2，将接收数据包的 PPPP 映射为 Priority 并指示给上层；b)当下层提供 CBR 或 Max data rate 参数时，网络层将其指示给上层。7.3应

28、用层要求7.3.1BSM 消息发送要求本文件只规定车辆发送BSM消息的要求，不规车辆接收定路侧消息的要求。7.3.1.1消息内容7.3.1.1.1系统发送的数据结构及编码应符合 YD/T 37092020。BSM 不得携带表 6 未提及的其他数据单元。消息集由帧格式和帧中打包的消息体组成。7.3.1.1.2当系统接收 BSM 消息时，系统应能忽略除表 7 之外的数据元素。注：本要求确保车辆安全通信不因过大的消息规模导致信道拥塞。7.3.1.1.3BSM 消息内容如表 6，BSM 消息中的数据帧及数据元素定义见 7.3.2。DB4403/T 364202312表 6系统发送 BSM 消息内容BS

29、M 字段内容/类型定义DE_MsgCount消息编号id车辆临时 ID 号DE_Dsecond时间DE_TimeConfidence时间置信度DF_Position3D车辆位置DF_PositionalAccuracy定位系统精度DF_PositionConfidenceSet车辆位置综合精度DE_TransmissionState车辆档位状态DE_Speed车辆速度DE_Heading车辆航向角DE_SteeringWheelAngle车辆方向盘转角DF_MotionConfidenceSet车辆运行状态精度DF_AccelerationSet4Way车辆四轴加速度DF_BrakeSyste

30、mStatus车辆制动系统状态DF_VehicleSize车辆尺寸DF_VehicleClassification车辆的基本类型及其扩展类型DF_VehicleSafetyExtensions车辆安全辅助信息集合DF_VehicleEmergencyExtensions紧急车辆当前状态的集合7.3.1.2数据发送准则7.3.1.2.1当满足表 7 规定的数据发送要求时，系统应发送 BSM；当必选字段或满足发送条件的条件性必选字段无法进行填充且该字段不存在无效值时，系统应停止发送 BSM，直到系统重新满足表 7 规定的数据发送要求时再次发送 BSM。7.3.1.2.2数据发送要求规定了四种类型数

31、据单元的发送要求：必选：系统应发送该数据；条件性必选：当条件满足时，系统应发送该数据，具体条件见 7.3.2；可选：系统可自主选择是否发送该数据；不选：系统不应发送该数据。表 7数据发送要求数据单元/字段数据单元类型必选/条件性必选/可选内容所在章节DE_MsgCount必选7.3.2.2id必选7.3.2.3DE_DSecond必选7.3.2.4DE_TimeConfidence可选7.3.2.5DB4403/T 364202313表 7数据发送要求（续）数据单元/字段数据单元类型必选/条件性必选/可选内容所在章节DF_Position3D（必选）DE_Latitude必选7.3.2.6DE

32、_Longitude必选7.3.2.6DE_Elevation不选7.3.2.6DF_PositionalAccuracy（必选）DE_SemiMajorAxisAccuracy必选7.3.2.7DE_SemiMinorAxisAccuracy必选7.3.2.7DE_SemiMajorAxisOrientation必选7.3.2.7DF_PositionConfidenceSet（必选）DE_PositionConfidence必选7.3.2.8DE_ElevationConfidence可选7.3.2.8DE_TransmissionState必选7.3.2.9DE_Speed必选7.3.2

33、.10DE_Heading必选7.3.2.11DE_SteeringWheelAngle必选7.3.2.12DF_MotionConfidenceSet（可选）DE_SpeedConfidence可选7.3.2.13DE_HeadingConfidence可选7.3.2.13DE_SteeringWheelAngleConfidence可选7.3.2.13DF_AccelerationSet4Way（必选）DE_Acceleration(Longitudinal)必选7.3.2.14DE_Acceleration(Lateral）必选7.3.2.14DE_VerticalAcceleratio

34、n必选7.3.2.14DE_YawRate必选7.3.2.14DF_BrakeSystemStatus(必选)DE_BrakePedalStatus必选7.3.2.15DE_BrakeAppliedStatus必选7.3.2.15DE_TractionControlStatus必选7.3.2.15DE_AntiLockBrakeStatus可选7.3.2.15DE_StabilityControlStatus可选7.3.2.15DE_BrakeBoostApplied可选7.3.2.15DE_AuxiliaryBrakeStatus可选7.3.2.15DF_VehicleSize(必选)DE_

35、VehicleWidth必选7.3.2.16DE_VehicleLength必选7.3.2.16DE_VehicleHeight可选7.3.2.16DF_VehicleClassification(必选)DB4403/T 364202314表 7数据发送要求（续）数据单元/字段数据单元类型必选/条件性必选/可选内容所在章节DE_BasicVehicleClass必选7.3.2.17DE FuelType可选7.3.2.18DF_VehicleSafetyExtensions（必选）DE_VehicleEventFlags条件性必选7.3.2.19.2DF_PathHistory条件性必选7.3

36、.2.19.3DF_FullPositionVector不选DE_GNSSstatus可选7.3.2.19.3DF_PathHistoryPointList必选7.3.2.19.3DF_PathHistoryPoint必选7.3.2.19.3DF_PositionOffsetLLV必选7.3.2.19.3DF_PositionOffsetLL必选7.3.2.19.3DF_VerticalOffset可选7.3.2.19.3DE_TimeOffset必选7.3.2.19.3DE_Speed可选7.3.2.19.3DF_PositionConfidenceSet不选DE_CoarseHeading

37、可选7.3.2.19.3DF_PathPrediction必选7.3.2.19.4DE_RadiusOfCurvature必选7.3.2.19.4DE_Confidence必选7.3.2.19.4DE_ExteriorLights条件性必选7.3.2.19.5DF_VehicleEmergencyExtensions（条件性必选）DE_ResponseType条件性必选7.3.2.20DE_SirenInUse条件性必选7.3.2.20DE_LightBarInUse条件性必选7.3.2.20注1：“”表示处于BSM消息中的第一个层级，“”表示处于BSM消息中的第二个层级，依次类推。注2：当Y

38、D/T 37092020的可选(optional)数据元素在本文件中被要求为必选、条件性必选或不选时，以本文件的填充要求为准。7.3.1.3消息生成周期与拥塞控制7.3.1.3.1系统发送的 BSM 分为两类，一类为常规 BSM（即不携带表 26 列举的关键事件标志），另一类为事件触发 BSM（即携带表 26 列举的关键事件标志）。7.3.1.3.2常规 BSM 应为周期性生成，默认生成周期应为 100 ms。系统每次正常工作后发送的第一个常规 BSM，应在满足数据发送准则后的 0 ms100 ms 内生成。7.3.1.3.3事件触发 BSM 应在某个触发条件首次满足后立刻生成，并取消原 BS

39、M 的发送,该条 BSM 应包含截至数据封装时刻的所有有效关键事件标志。在触发条件有效期间，应以上述首个事件触发 BSM 的生成时刻为起点，持续按照 100 ms 的生成周期生成事件触发 BSM。在一个具体触发条件无效后，应取消 BSM 中携带的相应关键事件标志。注：事件触发BSM的发送示例参见附录B。DB4403/T 3642023157.3.1.3.4系统的应用层应支持对常规 BSM 进行拥塞控制，拥塞控制方案参照附录 C。7.3.1.4优先级（PPPP）设置当发送常规BSM（即不携带关键事件标志）时，系统应将BSM的Priority设置为112。当发送事件触发BSM（即携带关键事件标志）

40、时，系统应将BSM的Priority设置为208。注：根据YD/T 37072020表D.1，当发送端的Priority取值为112时，对应的PPPP为5；当发送端的Priority取值为208时，对应的PPPP为2。7.3.1.5包延迟预算（PDB）设置对于常规BSM的传输，PDB宜设置为100 ms；对于事件触发BSM的传输，PDB宜设置为50 ms。7.3.1.6调用底层传输服务系统应调用网络层DSM.request原语发送BSM，并符合以下要求：a)应使用广播方式发送；b)应按照表 8 设置 AID 参数；c)应设置 Network ProtocolType 参数为 4；d)应按照 7

41、.3.1.4 设置 Priority 参数；e)可设置 Traffic Period 参数为应用层当前的 BSM 生成周期；f)按照 7.4.3.2 要求更换消息证书时，应设置 Application layer ID changed 参数。表 8AID 取值及条件ApplicationIdentifier 参数值（p-encoding 的十六进制）ApplicationIdentifier 参数值（十进制）条件0p6f111普通车辆发送的常规 BSM0p70112普通车辆发送的关键事件触发 BSM0p71113当紧急车辆满足 7.3.2.20 c）时发送的常规 BSM0p72114当紧急车辆

42、满足 7.3.2.20 c）时发送的关键事件触发 BSM7.3.2数据单元7.3.2.1概述系统应从车辆数据总线或其他数据源获取：车辆速度（DE_Speed）、档位信息（DE_TransmissionState）、车辆方向盘转角（DE_SteeringWheelAngle）、车身周围的车灯状态（DE_Exteriorlights）、车辆事件标志（DE_VehicleEventFlags）、车辆四轴加速度（DF_AccelerationSet4Way）、车辆制动系统状态（DF_BrakeSystemStatus）。7.3.2.2消息编号消息编号应符合以下要求：a)当系统设备启动后发送第一条 BS

43、M 时，系统应将 DE_MsgCount 初始化为一个随机整数，其范围为0，127，DE_MsgCount 的具体描述见表 9；DB4403/T 364202316b)如果用于签名 BSM 的证书自从发送上一条 BSM 之后有变化，则系统在发送下一条 BSM 之前应将 DE_MsgCount 重新初始化为一个随机整数，其范围为0，127；c)如果用于签名 BSM 的证书自从发送上一条 BSM 之后无变化，则系统应将 DE_MsgCount 设置为发送前一条 BSM 所用的值加 1，若编号达到 127，则下一个 BSM 中的 MsgCount 值回到 0。表 9消息编号数据单元数据单元字段定义

44、填充要求 取值范围 填充方法数 值 分辨率精 确 度要求是否可以设为无效值无效值无效值填充条件DE_MsgCount 消息编号 必选0，127发送方对自己发送的同类消息依次进行编号1否7.3.2.3车辆临时 ID 号系统应将启动后生成的第一条BSM的id初始化为随机值，id的具体描述见表10。如果用于签名BSM的证书自从发送最近一条BSM之后有变化，则系统在发送下一条BSM之前应将id重新初始化为随机值。如果证书无变化，则系统不应改变id。注：当消息证书有变化时，DE_MsgCount、id、Source_Layer-2 ID均被随机初始化。表 10车辆临时 ID 号数据单元数 据 单元字段定

45、义填 充 要求取值范围填充方法数值分辨率精确度要求是否可以设为无效值无 效值无 效 值 填 充条件id车辆临时 ID号必选长度为 8 字节的字节序列7.3.2.3 文字描述否7.3.2.4时间系统时间应符合以下要求：a)系统应以 UTC 作为参考时间设置 DE_DSecond；b)DE_DSecond 的数值所表示的时间，为本条 BSM 中包含的车辆位置数据（DF_Position3D）所对应的时刻。DE_DSecond 的具体描述见表 11；c)DE_DSecond 的数值所表示的时间与本条 BSM 的生成时间之间的偏差应小于 150 ms。注：上述要求使得BSM不包含早于生成该BSM的UT

46、C减去150 ms时间点的信息。表 11时间数据单元数据单元字段定义填充要求 取值范围填充方法数 值 分辨率精确度要求是否可以设为无效值无 效值无效值填充条件DE_DSecond1 min 内的毫秒级时刻 必选0，609997.3.2.4 文字描述 1 ms否7.3.2.5时间置信度DB4403/T 364202317系统应将DE_TimeConfidence设置为与DE_Dsecond所表示的时间相对应的95%置信水平的时间精度。DE_TimeConfidence的具体描述见表12。表 12时间置信度数据单元数据单元字段定义填充要求取值范围填充方法数值分辨率精确度要求是否可以设为无效值无效值

47、无效值填充条件DE_TimeConfidence时间置信度可选数值 0 到 39，具体数值定义参照 YD/T 37092020 的 5.2.4.74数值描述了 95%置信水平的时间精度否7.3.2.6车辆位置系统应将车载定位子系统输出的车辆纬度（DE_Latitude）和经度（DE_Longitude）设置为经过保密技术处理后的“坐标系”中与其对应的2D水平位置参照。车辆定位应符合9.1、9.3节要求。DF_Position3D包含经度数值（DE_Latitude）、纬度数值（DE_Longitude）和高度（DE_Elevation）。数据帧DF_Position3D的各个数据单元描述见表1

48、3。注：精确度要求是假设典型的最小道路宽度为3 m。表 13车辆位置数据帧数据单元字 段定义填充要求取值范围填充方法数 值 分辨率精确度要求是 否 可 以设 为 无 效值无效值无 效 值填 充 条件DE_Latitude纬 度数值必选-900000000,900000000北纬为正，南纬为负；填充值在正负 90范围之内10-7否DE_Longitude经 度数值必选-1799999999,1800000000东经为正，西经为负；填充值在正负 180范围之内10-7否DE_Elevation车 辆海拔高程不选7.3.2.7定位系统精度系统应使用DF_PositionalAccuracy来表示车辆

49、位置的实际精度。DF_PositionalAccuracy应能提供DE_SemiMajorAxisAccuracy、DE_SemiMinorAxisAccuracy、DE_SemiMajorAxisOrientation三个数据元素，其具体描述见表14。这三个数据元素至少应从GNSS接收机输出的NMEA0183中的GST消息中获得。GST消息应符合GB/T 205122006中4.4.3.14的要求。DB4403/T 364202318表 14定位系统精度数据帧数据单元字段定义填充要求取值范围 填充方法数值分辨率精确度要求是否可以设为无效值无效值无效值填充条件DE_SemiMajorAxisA

50、ccuracy定位系统精度，表示误差椭圆的长半轴必选 0,255表示范围 0 m12.7m；数值等于或大于 12.7 m，应填写为 2540.05 m 是255无法取得信号、系统启动、通信异常、未安装等情况DE_SemiMinorAxisAccuracy定位系统精度，表示误差椭圆的短半轴必选 0,255表示范围 0 m12.7m；数值等于或大于 12.7 m，应填写为 2540.05 m 是255无法取得信号、系统启动、通信异常、未安装等情况DE_SemiMajorAxisOrientation定位系统精度，表示误差椭圆的长轴和正北方向的夹角必选 0,65535表示相对正北方向0359.994