第五章 模糊控制器的设计.ppt
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1、第五章 模糊控制器的设计,模糊控制器的设计有两种思想 (I)模糊控制规则的输入和输出部分均为模糊量(模糊集合),即 IF THEN (ii) 规则的输出部分为输入的线性函数,即 y=f(x), Takagi-Sugeno模型 T-S模型描述被控对象 y=f(x)为线性表达式,why? 简单; 思路不同,设计的套路当然也不同! Hash-coding y =sin(x) x=0, 2Pi Y=sin(x1)/x1 * sin(x2)/x2,x1,x2=-10,10,1 设计方案 I 规则的输入输出均为模糊量 见王俊普 pp 113-119 10mins,确定输入变量,书中设为:E和 E 确定输入
2、变量的模糊集,例 F(E)=NL,NM,NS,NO,PO,PS,PM,PL F( E )=NL,NM,NS,O,PS,PM,PL F(U)=NL,NM,NS,O,PS,PM,PL 建立规则库见 p 114 Table 4.5 IF THEN 建立隶属函数库,确定输入的论域, E= -6,-5,-4,-3,-2,-1,-0,+0,+1,+2, +3,+4,+5,+6 E= U= 即,对于误差E,无论是PL,NM,PS,都在这论域上考虑其隶属度。对于 E和U也同样在相应的论域上 。 然后确定各模糊集合在相应论域上的隶属度函数 见表 4.6和4.7 确定各规则的模糊关系 结果得出的关系矩阵是很大的一
3、个。,若采用综合法 当输入为 和 时,控制器的输出 若采用并行法,则不需要采用R,有Rj即够了。 模糊控制总表的离线计算 从前面可以看到,计算模糊关系矩阵R,需花费很多时间,在线计算是不现实。一般是先离线计算好,产生一个模糊控制总表,在线控制时,只需查表即可。,得到R后 设输入E和 E为第I,J级 重复这样的过程即可得到,E和 E为各级时的 于是得到如Table 4.9 所示的控制总表。 一旦确定了这样的总表后,控制就便得很easy 只需查表即可。 这个过程,没有任何的模糊性可论。 最后输出: 归到实际的控制量变化范围。 如果控制总表有不妥之处,或控制性能不佳,则需调整:规则隶属度,2 基于T
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