DB31 T 1707-2026 人形机器人数据集管理规范.pdf

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1、ICS25.040.30CCS L 6631上海市地方标准DB31/T 1707-20262026-09-30 发布2027-01-01 实施上海市市场监督管理局 发 布人形机器人数据集管理规范Specification for humanoid robot dataset managementDB31/T 1707-2026I目次前言.III1范围.12规范性引用文件.13术语和定义.14缩略语.25总则.26相关方要求.3相关方分类.3提供方.4需求方.4管理方.4平台方.4评价方.47数据采集.5概述.5数据采集管理要求.58数据预处理.59数据标注.510数据格式.611数据集存储.7

2、12数据集使用管理.713数据集流通.8基本要求.8数据集共享.9数据集确权.9数据集流通交易.914数据集销毁.915数据集说明.916数据集安全.1017数据集质量管理.11附录 A（资料性）人形机器人本体坐标系示意图.12附录 B（资料性）数据集格式.13B.1元数据格式.13DB31/T 1707-2026IIB.2主数据格式.14参考文献.18DB31/T 1707-2026III前言本文件按照GB/T 1.12020标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则的规定起草。请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任。本文件由上海市经济和信息化委

3、员会提出并组织实施。本文件由上海市人工智能标准化技术委员会归口。本文件起草单位：上海机器人产业技术研究院有限公司、人形机器人（上海）有限公司、上海电器科学研究院、上海库帕思科技有限公司、上海市人工智能行业协会、中国科学院上海微系统与信息技术研究所、上海电气集团股份有限公司、上海汽车集团（北京）有限公司、浙江国评智检机器人有限公司、上海人工智能创新中心、上海国评智检机器人有限公司、上海擎朗智能科技有限公司、深圳市优必选科技股份有限公司、北京小米机器人技术有限公司、五八智能科技（杭州）有限公司、上海识度数字科技有限公司。本文件主要起草人：郑军奇、刘宇飞、邢琳、山栋明、钟俊浩、赵春昊、饶雪、李嘉茂、

4、吕燕、单战、汪汗青、周梅杰、唐旋来、梁乔玲、向迪昀、卢宇、钟玉锋、陈红洁、孙远祥、李庆展、王磊、熊学胜、李博程、林雪琴、朱冬晨、沈荣港、曹天翔、张弋、张晔。DB31/T 1707-20261人形机器人数据集管理规范1范围本文件规定了人形机器人数据集管理的总则、相关方要求，以及人形机器人数据集中数据采集、数据预处理、数据标注、数据格式、数据集存储、数据集使用管理、数据集流通、数据集销毁、数据集说明、数据集安全、数据集质量管理的要求。本文件适用于规范各类人形机器人数据集（以下简称“数据集”）的相关活动，也适用于主管监管部门、第三方评估机构等组织对数据集进行监督、管理和评估。2规范性引用文件下列文件

5、中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。GB/T 222392019信息安全技术网络安全等级保护基本要求GB/T 31916.1信息技术云数据存储和管理第1部分：总则GB/T 35273信息安全技术个人信息安全规范GB/T 36530机器人与机器人装备个人助理机器人的安全要求GB/T 36625.32021智慧城市数据融合第3部分：数据采集规范GB/T 377282019信息技术数据交易服务平台通用功能要求GB/T 38244机器人安全总则GB/T 40660

6、信息安全技术生物特征识别信息保护基本要求GB/T 414792022信息安全技术网络数据处理安全要求GB/T 41773信息安全技术步态识别数据安全要求GB/T 41807信息安全技术声纹识别数据安全要求GB/T 418182022信息技术大数据面向分析的数据存储与检索技术要求GB/T 42018信息技术人工智能平台计算资源规范GB/T 42755人工智能面向机器学习的数据标注规程GB/T 45502服务机器人信息安全通用要求GB/T 45574数据安全技术敏感个人信息处理安全要求ISO/IEC 14977信息技术句法元语言扩展巴克斯范式（Information technologySynta

7、cticmetalanguageExtended BNF）IEC 62714-1用于工业自动化系统工程的工程数据交换格式-自动化标记语言-第1部分：体系结构和一 般要 求（Engineering data exchange format for use in industrial automation systemsengineering-Automation Markup Language-Part 1:Architecture and general requirements）3术语和定义下列术语和定义适用于本文件。DB31/T 1707-20262人形机器人humanoid robot具

8、有躯干、头部和部分或全部肢体，外观和动作与人类相似，实现感知、认知、决策、执行等能力的机器人。数据data信息的可再解释的形式化表示，以适用于通信、解释、处理和流转。注：可以通过人工或自动手段处理数据。来源：GB/T 5271.12000，01.01.02，有修改数据集dataset具有一定主题，可标识并能被计算机系统处理的数据集合。来源：ISO 191151：2014，4.3元数据metadata定义和描述其他数据的数据。来源：GB/T 18391.12009，3.2.16主数据master data数据集中与目标任务相关的场景、任务、机器人本体等数据部分，用于支撑主要的分析、建模和决策任务

9、4缩略语下列缩略语适用于本文件。API：应用程序编程接口（Application Programming Interface）CI/CD：持续集成/持续交付（Continuous Integration/Continuous Delivery）FTP：文件传输协议（File Transfer Protocol）HTTP：超文本传输协议（Hypertext Transfer Protocol）JSON-LD：JSON链接数据（JavaScript Object Notation for Linked Data）SemVer：语义化版本控制（Semantic Versioning）TCP：传输控

10、制协议（Transmission Control Protocol）UDP：用户数据报协议（User Datagram Protocol）UMI：通用操作接口（Unified Manipulation Interface）Unicode：通用编码字符集（Universal Coded Character Set）UTF8：Unicode 转换格式-8位（Unicode Transformation Format-8bit）VR：虚拟现实（Virtual Reality）XML：可扩展标记语言（Extensible Markup Language）5总则人形机器人数据集全生命周期管理原则包括：D

11、B31/T 1707-20263a)完整性：数据集涵盖与目标任务相关的所有必要信息，包括但不限于传感器数据、机器人构型信息等，数据集描述准确完整；b)典型性：数据集反映真实应用场景的典型情况，无明显偏差；c)易用性：数据集采用标准化格式与结构化存储方案，便于存储与下载，支持跨区域高效访问、传输及协作共享；d)合规性：数据集构建与评价的各个环节符合法律法规、政策文件、伦理等；e)可拓展性：数据集结合技术进步、应用场景拓宽，进行及时更新与扩展；f)保密性：通过实施数据加密、访问控制等措施，防范非授权访问与泄露风险；g)隐私性：注重保护个人敏感信息、商业敏感信息等；h)分类管理：依据数据集安全分类建

12、立差异化全流程保护措施。根据数据集中数据信息的重要性与敏感性，将数据集划分为公开数据集、受限数据集、敏感数据集、涉密数据集 4 个类别，见表 1。根据具体应用场景，制定对于受限数据集或敏感数据集的管理类文件。表 1数据集安全分类名称说明公开数据集对社会公众开放的数据集政府、公共机构、研究机构、企业或其他组织发布的自由获取和使用的数据集受限数据集仅限于局部个人和组织使用，达到一定精度（数值、时间、空间精度等）和规模（数据存储量、企业市值、交易量等）的数据集，包括但不限于个人基本资料a、组织基本资料b确保数据集全生命周期安全敏感数据集数据泄漏后会给社会或个人带来严重危害的数据集，包括个人敏感信息数

13、据和商业敏感信息数据确保数据集访问安全并实时监控涉密数据集c涉及保密数据，不准许公开使用涉密数据集包括：a)绝密级数据集：最重要的涉密数据集，泄露会使国家安全和利益遭受特别严重的损害b)机密级数据集：重要的涉密数据集，泄露会使国家安全和利益遭受严重的损害c)秘密级数据集：一般的涉密数据集，泄露会使国家安全和利益遭受损害a 如姓名、性别、工作单位名称、职务、联系电话、邮箱等。b 如组织机构名称、代码、简介、电话、邮箱等。c 本文件不包含涉密数据集。6相关方要求相关方分类数据集相关方包括提供方、需求方、管理方、平台方、评价方及其他相关方。a)提供方：直接生成、采集或持有原始数据并负责交付的人员或机

14、构，包括数据集采集方、生成方及标注方。注：标注方是承担数据集数据标注任务的人员或机构。b)需求方：提出数据集建设目标、任务需求、应用场景、数据标注等需求信息的人员或机构。c)管理方：管理数据集数据标注任务评估、分发、交付、验收以及质量把控的人员或机构。d)平台方：提供数据集存储、管理、分发及访问服务的人员或机构。DB31/T 1707-20264e)评价方：承担数据集质量评价、合规性审查、安全审计等技术支持的人员或机构。f)其他相关方：在数据集全生命周期中提供辅助支持的人员或机构，包括但不限于模型训练方、算力平台方、数据服务方、数据复用方。提供方6.2.1应建立相应的数据集管理制度，包括数据采

15、集、质量管控、安全防护、元数据管理等，明确相关的岗位、人员和职责。6.2.2应设立专兼职岗位（如数据采集员、标注员等），明确人员资质与职责，定期组织人员培训。6.2.3应配备保障数据集采集、标注等任务完成的基础设施。6.2.4应依据数据采集方案实施数据采集，确保所提供数据集的合规性、完整性、来源可追溯。6.2.5应对原始数据标识 15.3 f)规定的数据来源类型，并提交元数据说明。6.2.6应配合管理方完成数据集质量评价与验收，配合解决数据集后续应用中发现的问题。需求方6.3.1应形成数据集需求说明文档，配合管理方和提供方完成数据集建设、交付，参与数据集验收，验证数据集内容与需求的匹配度。注：

16、数据集需求说明文档内容包括但不限于数据集目的、预期用途、将要支持的具体应用场景与特定任务。6.3.2应反馈数据集应用的问题，支持数据集质量改进与优化。管理方6.4.1应负责数据集全生命周期管理与组织协调。6.4.2应制定数据集建设计划、管理流程与安全策略，协调各方职责分工。6.4.3应建立数据集监管制度，监督数据采集、数据预处理、数据标注、数据集使用管理、数据集流通、数据集销毁等各环节的合规性与安全性。注1：数据集流通是指数据集在不同实体间流转的行为。注2：不同实体包括数据集提供方、需求方、管理方、平台方、评价方等。6.4.4应定期开展数据集质量评估与风险监测，保障数据安全与隐私。6.4.5应

17、建立数据集销毁机制，确保数据销毁安全可靠。平台方6.5.1平台方应提供稳定、安全的数据存储和管理服务，平台设计应符合 GB/T 42018 的要求，平台管理应符合 GB/T 377282019 中第 9 章的要求。6.5.2应开放多种数据访问接口，提供数据访问权限管理工具，支持身份验证、访问控制等功能。6.5.3应建立提供数据备份与恢复机制。评价方6.6.1评价方应独立于提供方、需求方、管理方及平台方。6.6.2应出具评价报告与改进建议。6.6.3应确保评价过程中接触的数据不被泄露或滥用。6.6.4应定期开展安全合规审计，识别风险并提出整改方案。DB31/T 1707-202657数据采集概述

18、数据采集是指在规定的时间间隔或特定事件发生时，按照一定的数据格式，有选择地获取数据样本的过程。采集方式包括自动采集与人工采集。常见的采集方式包括外骨骼采集、VR采集、动作捕捉设备采集、UMI采集、合成数据采集等。数据采集管理要求7.2.1应结合采集目标，制定数据采集准备方案，明确采集执行流程、采集数据交付与检验以及其他注意事项，保证采集过程的可溯源性。7.2.2采集环境选择应具备典型性，采集环境对采集数据质量产生的影响应可控，排除预设之外的干扰，考虑布置情况、物理环境（如温度、湿度、光照等）。7.2.3采集设备、平台、工具链应结合需求选取，明确设备名称、设备型号、设备序列、设备状态、连接状态、

19、设备位置、传感器种类、工具链功能等信息。7.2.4数据采集内容应体现机器人本体数据、环境数据等参数信息。注1：机器人本体数据是指通过机器人本体内部或外部传感器获得的人形机器人数据，如上肢运动数据、下肢运动数据、运动学状态数据、动力学状态数据等。注2：环境数据是指机器人与外界交互的数据，如视觉数据、听觉数据、触觉数据、嗅觉数据、味觉数据等。7.2.5应对数据采集来源进行标识，数据来源应符合 15.3 f)的规定。7.2.6数据采集应支持至少一种数据类型，如结构化、半结构化、非结构化数据类型。注：数据类型是指一些可区分的值的集合，这种区别由这些值的性质以及对这些值的运算所表征。7.2.7数据采集应

20、支持至少一种通讯协议，如 TCP、UDP、FTP、HTTP 等。7.2.8数据采集过程中的数据存储应符合 GB/T 31916.1 的规定。8数据预处理应对采集数据进行数据清洗、数据增强、数据特征提取、数据分帧、数据对齐和数据压缩等预处理。注1：数据清洗包括但不限于对采集后的数据进行格式异常处理。注2：格式异常处理是根据需求，识别出残缺数据和噪声数据，建立反馈机制并进行相应处理。应对数据预处理过程进行记录。9数据标注数据标注应符合 GB/T 42755 的要求。应给出数据标注任务说明、质量特性与评价方法，数据标注的质量特性包括准确性、一致性、时效性、可访问性、可移植性、保密性、可追溯性：a)准

21、确性：标注需求方应明确标注结果的准确性指标要求，提供对应验证方法；b)一致性：应明确标注过程中标注人员一致性、标注结果一致性和原始数据一致性；c)时效性：应提供包含标注数据的时效性信息的说明文件；d)可访问性：应确保标注结果可被授权用户访问，并给出数据存储与访问路径，提供包含访问权限管理内容的说明文件；DB31/T 1707-20266e)可移植性：应给出包含数据集可移植性的说明文件，内容包括但不限于数据格式标准化、标注工具兼容性等，应确保标注结果能被安装、替换或从一个系统移动到另一个系统中，并保持已有质量的能力；f)保密性：应根据标注规则，采取措施确保标注结果安全，并给出对应说明文件；g)可

22、追溯性：应明确标注任务可被追溯和记录的程度，并给出对应文件。应确保标注工具和平台的安全，宜采用国产化数据标注工具和平台，要求包括但不限于：a)应定期对标注工具和平台开展安全评估，发现潜在安全漏洞并及时进行修复与记录；b)应确保标注工具和平台详细记录用户的操作和系统活动，可追踪数据的处理历史；c)对于集中开展的数据标注工作，应提供具有适当区域划定和访问控制的物理环境，以防止未授权人员进入标注区域；对于非集中开展的数据标注工作，应确保每位标注人员所使用的标注设备安全和网络传输通道安全；d)如在标注过程中使用自动化标注工具进行辅助标注，应采用符合我国数据安全相关法律法规、标准等文件要求的工具；e)对

23、于需要审核的标注任务，标注工具及平台宜支持自定义配置功能；f)标注工具及平台宜具有过程记录功能。数据标注的验收标准宜考虑相关方实际需求，包括数据量、交付说明文档等。数据标注结果应包含动作、环境、目标等信息以及多模态数据时间戳一致性，输出格式应采用易解析、易存储的数据格式。应建立数据访问控制机制、信息传输安全机制并采取相应安全控制措施。标注结果宜支持数据资产复用。10数据格式标识符应具有规范性、唯一性和可追溯性。数据的单位宜使用国际标准单位或行业内广泛认可的单位。应提供人形机器人本体坐标系的详细本体坐标位置说明，包括坐标系的原点位置、坐标轴方向以及坐标系与机器人关键部件（如关节、传感器等）的相对

24、位置关系，必要时可提供示意图（见附录 A）。对于定制人形机器人应提供详细本体坐标位置说明。若涉及与其他坐标系的转换，应提供转换公式或方法。应明确数据在采集、处理、传输等流转过程中的格式要求，包括数据包结构、数据传输协议等。数据集的数据格式要求包括。a)应支持多种通用数据交换格式，提供版本号及获取路径。b)应使用符合 ISO/IEC 14977 规定的形式文法进行定义，并在文档中附上完整的语法规则文件。c)数据集文件和目录应符合下列要求：1)数据集文件和目录结构应统一，宜符合 IEC 62714-1 规定的组织方式；2)文件名宜使用小写字母及下划线，避免使用空格和特殊字符；3)宜在元数据中注明用

25、途信息；4)宜在数据集描述文件中注明数据集版本号。d)数据集顶层应嵌入元数据段，记录下列内容：1)格式版本：采用语义化版本号 SemVer；2)创建/修改时间；3)作者信息；4)依赖的 Schema 版本。DB31/T 1707-20267注：Schema用于定义数据结构、格式及约束规则的模式，如数据库Schema或JSON Schema。e)元数据格式可采用 JSON-LD 或 XML 注释方式嵌入，并提供独立的元数据 Schema 用于校验。f)提供典型示例文件和 CI/CD 脚本，自动执行格式校验。数据集的数据语义编码应符合下列要求：a)文本文件使用 UTF8 编码；b)键名使用下划线命

26、名法，首字母小写，单词间以下划线分隔。对同一类型的数据使用相同键名，并在语义文档中进行定义；c)对于不同类型的数据，键名具有唯一性；可通过添加命名空间前缀或 URI 前缀进行区分。在键名前使用领域本体中定义的类名称作为前缀；d)键名具备自解释性，优先采用国际通用、文化中立的术语；e)嵌套数据结构中的键名应准确反映层级位置，并在语义映射中定义对应的概念与关系；f)避免将编程语言或数据格式的保留字用作键名，扩展字段时可添加后缀并在语义文档中注册新概念。提供语义映射文件并保持与数据格式定义同步更新。注：数据语义编码是指一种将数据所蕴含的语义内容，通过特定的规则和方式，转化为计算机能够识别和处理的特定

27、符号或数字系统。应具备数据集元数据（格式见 B.1）。元数据应包含对整个数据集的场景任务描述，包括但不限于：a)主数据内容信息：包括数据集中包含的片段数量描述、数据类型描述（如视觉、听觉等数据及对应数值格式等）；b)主数据用途信息：任务目的等。应具备数据集主数据（格式见 B.2）。主数据内容应包含图像、深度图、点云、音频、关节角度等类型的具体数据。11数据集存储数据集存储应符合 GB/T 418182022 中第 8 章的要求。使用云服务存储数据集应提供云服务的服务商名称和资质、访问路径、使用权限说明等。宜支持多种数据访问接口，接口协议应符合 GB/T 31916.12015 中第 5 章的要

28、求。数据集存储的载体安全应符合 GB/T 222392019 中规定的等级保护三级的要求。存储格式应具有规范性，包括文件格式、文件命名规则、目录结构等。应建立备份与恢复机制、数据集存储安全控制机制，数据集存储安全应保障存储数据集不被非法篡改或破坏、保障存储数据集使用稳定可靠。12数据集使用管理应建立数据集用户访问控制机制，应符合 GB/T 414792022 中 5.12 的规定。宜建立数据集管理账号，账号角色类型及权限说明见表 2。DB31/T 1707-20268表 2账号角色类型及权限说明角色类型权限说明超级管理员最高权限账号，负责创建和管理所有其他类型的账号，可进行全功能模块访问、系统

29、配置和全局设置数据集管理员负责特定数据集管理（创建、编辑、删除），用户权限分配，数据标注任务审核数据标注员负责被分配的数据集的访问、数据标注、修改、任务提交数据审核员负责标注结果审核、任务状态管理（驳回/通过）、质量统计查看研究人员负责授权数据集的浏览与下载、数据集使用申请提交、统计信息查看API访问账号程序化访问数据集（支持访问频率限制），权限范围可自定义配置权限分配原则包括：a)最小权限：每个账号包含完成职责所需的最低限度；b)职责分离：关键操作（如数据删除、权限变更等）需多角色协同验证；c)审计追踪：权限变更永久保存记录日志；d)定期审查：定期审核评估账号权限与岗位职责的匹配度。数据集管

30、理权限包括但不限于：a)创建；b)编辑；c)删除；d)发布；e)版本管理。数据集操作权限包括但不限于：a)数据上传；b)数据标注；c)标注修改；d)数据删除；e)数据集导出。系统管理权限包括但不限于：a)用户账号管理；b)角色分配；c)操作日志查看；d)统计分析。权限管理流程包括但不限于：a)账号创建：需经多级审批；示例：用户创建账号成功前会有多个步骤，涉及需要专项设置、激活、隐私协议、权限管理的审核。b)权限变更：提交申请并由管理员审批；c)账号冻结：长期未使用的账号自动冻结，解冻需重新审核；d)权限回收：账号权限设置即时回收机制。13数据集流通基本要求DB31/T 1707-2026913

31、1.1应建立数据集流通管理制度，明确数据流通的责任主体、管理要求、应急响应机制等。13.1.2流通数据集应提供符合第 15 章规定的说明文档，标明数据采集时间及场景、适用范围及数据来源等。数据集共享13.2.1应遵循合规性原则，明确共享范围、用途及期限。13.2.2数据集提供方与需求方应签订数据共享协议，约定数据集使用权限、保密义务及责任归属等。13.2.3数据集中敏感信息数据应经匿名化、脱敏等处理后共享。数据集确权13.3.1数据集流通前应完成权属确认，明确数据采集方、标注方等主体的合法权益。13.3.2多方协作数据集应通过协议明确各方的权属比例和责任范围。13.3.3数据集权属应涵盖原始

32、数据、标注结果以及后续再加工产物，明确约定禁止未经授权的二次传播和使用。13.3.4数据集流通过程中宜采用区块链、数字水印等技术手段确保数据集权属的可验证性与不可篡改性。数据集流通交易13.4.1数据集流通交易原则包括：a)公开透明：应建立公开透明的数据集交易制度，规范数据集交易相关方行为；b)公平公正：应对数据集交易全流程管理，确保各环节公平公正；c)安全可控：应做好数据集交易安全方法；d)权益保护：应保障数据集交易相关方的合法权益。13.4.2数据集的流通交易宜以合同为基础，明确数据价格、用途授权、使用期限、责任划分等要素。13.4.3对于涉及公共利益的人形机器人数据集，应依据数据集流通备

33、案机制进行备案，并接受监管机构监督。14数据集销毁应建立数据集销毁操作细则，明确各环节责任与操作。负责数据集销毁的执行人员应通过数据安全培训并签署保密协议。数据集销毁原则包括：a)合规性：应在法律法规规定的范围内开展数据集销毁处理活动；b)保密性：应销毁过程中所接触的数据应保密，避免泄露；c)就高原则：应依据存储介质中最高安全类别数据确定销毁方式。数据集销毁流程包括但不限于销毁启动、销毁执行、效果验证、记录存证。数据删除和匿名化处理应符合 GB/T 414792022 中 5.13 的规定。15数据集说明应具备清晰的数据集说明，内容包括但不限于数据集名称信息、数据集类型、数据集具体来源、数据集

34、版本号和存储信息、数据集相关方单位名称和联系方式。注：数据集说明是陈述数据集各种性质的文档。DB31/T 1707-202610数据集名称信息要求包括：a)应便于数据集使用方人员或计算机阅读，避免使用特殊字符（如空格、异形符号等）；b)应简短且易于理解，能够清晰传达数据集的主题或内容；c)应反映数据集的主要特征、数据类型和研究领域动作技能等信息；d)应包含时间、地点、对象等信息，如需使用常用缩写，则应提供后缀标注阐述；e)应在名称中加入版本号或日期。数据集类型的划分维度包括：a)功能：包括作业操作、自主导航、人机交互等；b)应用领域：包括工业领域、个人/家用服务领域、公共服务领域、特种领域等；

35、c)动作区域：包括上肢、下肢、全肢等；d)动作技能：包括单臂前平举、大腿向前抬起、弯腰等；e)数据集要素：包括视觉、听觉、触觉、嗅觉、味觉的环境数据以及运动学状态、动力学状态等本体状态数据等；f)数据来源：包括真实数据集、虚拟数据集、融合数据集等；注1：真实数据集是直接从现实世界或实际系统中通过传感器、实验设备等采集的数据构成的数据集合，不包含人工干预或算法模拟及生成成分。数据反映了现实世界系统或过程的真实状态和特性。常见来源包括物理场遥操作方式、生产伴随方式等。注2：虚拟数据集是仿真数据、人为生成数据和合成数据中一种或多种构成的数据集合，通常用于模拟现实世界中的情况，或解决数据不足的问题。数

36、据不是直接从现实世界收集的，而是通过算法或软件根据一定的规范、规则和参数生成的。注3：融合数据集是真实数据与虚拟数据构成的数据集合。g)用途：包括训练、验证、测试等；h)安全性：包括公开数据集、受限数据集、敏感数据集、涉密数据集等。数据集具体来源应包括数据的收集方式、时间和地点等关键信息。16数据集安全应符合 GB/T 35273、GB/T 36530、GB/T 38244、GB/T 40660、GB/T 41479、GB/T 41773、GB/T41807、GB/T 45502 规定的要求。应制定数据集安全策略、方针、目标和原则的文件，涵盖数据集的数据采集、数据预处理、数据标注、数据集使用管

37、理、数据集流通、数据集销毁等全生命周期。公共与家庭场景的数据采集与处理应符合 GB/T 45574 规定的要求。应制定数据集安全管理制度，明确相关的岗位、人员和职责。应建立数据集安全风险评估体制机制，定期对数据集进行安全风险评估，并根据评估结果持续改进。应建立数据集安全应急响应体系，内容包括但不限于：a)制定数据集安全应急预案，明确应急响应的流程和措施；b)定期组织应急演练，检验应急预案的可行性和有效性，提高应急响应能力；c)建立数据集安全监测与预警机制，及时发现和报告安全事件；d)明确应急处置的具体流程，包括事件报告、应急响应、事件处理和恢复等环节；e)制定并实施数据集安全应急保障措施，确保

38、应急响应的资源和能力。DB31/T 1707-20261117数据集质量管理应建立数据集质量评价机制并开展数据集质量评价，评价过程应公开透明。数据集质量评价的指标与内容包括但不限于：a)数据集规范性；b)数据集完整性：基于应用场景、任务需求，选取与设置数据集完整性的评价内容，评价内容包括但不限于数据文件的完整性、数据记录的完整性、数据模态的完整性、数据标注的完整性；c)数据集准确性：基于应用场景、任务需求，选取与设置数据集准确性的评价内容，评价内容包括但不限于元数据准确性、数据集不确定性风险；d)数据集一致性：对于多模态数据集，基于应用场景、任务需求，选取与设置数据集一致性的评价内容，评价内容

39、包括多模态数据时间戳一致性、语义一致性；e)数据集可访问性：数据集可访问性评价内容包括但不限于数据文件的可访问性、访问权限控制；f)数据集安全性：数据集不包括违反价值观、歧视、商业违法违规、侵犯他人合法权益等类型的数据。数据采集过程的质量控制与安全控制应符合 GB/T 36625.32021 中第 8 章、第 9 章的要求。DB31/T 1707-202612附录A（资料性）人形机器人本体坐标系示意图采用采集的第一帧画面中人形机器人站立姿势下双肩的中心点作为坐标系原点（O点）（其他传感器同坐标原点），见图A.1。坐标轴定义如下：X 轴方向：机器人正前方，即机器人前进方向；Y 轴方向：垂直于 X

40、 轴，指向机器人左侧；Z 轴方向：垂直向上，与 X 轴和 Y 轴构成右手定则关系。XYZO图 A.1人形机器人本体坐标系示意图DB31/T 1707-202613附录B（资料性）数据集格式B.1元数据格式元数据的格式可参考表B.1。表 B.1元数据格式名称（推荐）字段名（推荐）数据类型选项说明场景IDscene_idstring可选唯一应用场景标识场景名称scene_namestring可选机器人应用场景名称场景描述scene_descriptionstring可选描述机器人应用场景信息（环境类型、环境地图、物体布局、尺寸和主要特征等）任务IDtask_idstring可选唯一任务标识时间戳t

41、imestamp见表B.5必选数据采集的绝对时间任务名称task_namestring可选机器人执行具体任务名称，如搬运、浇花、叠衣服等任务描述task_descriptionstring必选描述机器人执行具体任务特征（目标、约束条件等）任务操作步骤task_instructionstring可选描述机器人执行具体任务的过程或步骤，包括短序列（不超过3步（含3步）和长序列（超过3步）技能描述skill_sequencestring可选描述执行任务时所需技能，通常是单一动作操作模式operation_modestring可选描述机器人操作模式，如遥控操作、跟随运动或算法生成轨迹等机器人任务状态数

42、据robot_task_status_data见表B.9、B.10可选1)机器人当前任务起讫位置与姿态信息：位置信息如机器人在工厂中执行任务时的空间坐标（X、Y、Z坐标）；姿态/关节状态信息包括各个关节的角度、速度、加速度等2)机器人起讫运动状态环境及感知数据environmental_and_perception_data见表B.2、B.3、B.4、B.6、B.7、B.8可选1)起讫环境信息：包括布局、工作区域坐标、障碍物位置以及环境参数（如温度、光照）等2)传感器数据：包括视觉、听觉、触觉、味觉和嗅觉数据DB31/T 1707-202614表 B.1元数据格式（续）名称（推荐）字段名（推荐

43、数据类型选项说明环境及感知数据environmental_and_perception_data见表B.2、B.3、B.4、B.6、B.7、B.8可选3)环境动态数据：可能影响任务的动态因素，如人员流动或设备运行状态等控制指令与反馈control_commands_and_feedbackstring可选1)下达给机器人的具体控制指令（如“抓取”、“移动至指定位置”、“放置”等），可采用文字描述或编码指令2)在任务执行过程中若出现故障，描述相关错误码、报警信息及故障等执行状态execution_statusstring可选机器人执行结果状态信息，描述操作成功/失败/部分完成等B.2主数据格式

44、主数据格式见表B.2表B.12。表 B.2视觉主数据中文名称数据标识符数据类型描述单位2维图像imageuint8外部环境图像，像素值格式为RGB8，一个字节8位（取值范围是0255）深度图image_with_depthfloat32外部环境深度图，像素值表示距离，至少保留2位小数米（m）点云point_cloudfloat32外部环境点云，点云数据中每个点的坐标通常表示为(x,y,z)，其中x,y和z分别是点在三个正交方向上的坐标值，坐标值表示相对于坐标系原点的平移距离，至少保留2位小数米（m）表 B.3听觉主数据中文名称数据标识符数据类型描述单位指令音command_audiouint8

45、指令声音数据环境音ambient_audiouint8外部环境背景声音数据DB31/T 1707-202615表 B.4附加音频主数据中文名称数据标识符数据类型描述单位采样格式sample_formatstring音频采样格式，描述音频数据存储方式通道数channelsuint8音频文件的声道数个采样率sample_rateuint32描述一秒内对模拟声音信号进行数字化采样的次数赫兹（Hz）比特率bit_rateuint32每秒传输的二进制数据量，描述压缩音频的质量比特/秒（bit/s）编码格式coding_formatstring用于压缩和解压缩音频数据的算法编码格式可使用WAV、MP3表

46、B.5时间戳中文名称数据标识符数据类型描述原始时间戳raw_timestampint64传感器本地时钟记录的原始Unix时间戳，记录数据采集的绝对时间时间同步源raw_time_sourcestring时间同步来源（如“系统时钟”、“GPS”、“NTP”）传感器对齐方法alignment_methodstring时间戳对齐算法表 B.6触觉主数据中文名称数据标识符数据类型描述单位压力pressurefloat64标量，单位面积上受到的垂直力帕斯卡（Pa）接近觉proximityfloat64感知传感器与物体之间的接近程度电容值（F）接触力contact_forcefloat64矢量，两个物体相

47、互作用时受到的以沿任何方向作用力，由作用在物体上的三个正交分量Fx,Fy,Fz组成牛顿（N）纹理surface_texturefloat64表面触感描述（如“光滑”、“粗糙”）硬度hardnessfloat64表面抗压能力兆帕斯卡（Mpa）接触点touchpointsfloat64受力表面关键点坐标（x,y,z）米（m）表 B.7嗅觉主数据中文名称数据标识符数据类型描述单位气体分类gas_typestring气体类型（如二氧化碳、甲烷等）气体浓度gas_concentrationfloat64外部环境气体浓度数据ppm、ppb、mg/m等有害气体is_hazardousbool是否为有害气体（

48、true/false）特殊气体is_specialbool是否为特殊气体（如惰性气体）表 B.8味觉主数据中文名称数据标识符数据类型描述单位化学成分chemical_componentsstring化合物列表（如NaCl、HO）化合物含量compound_contentfloat64外部环境化合物含量数据毫克/升（mg/L）DB31/T 1707-202616表 B.9运动学状态主数据中文名称数据标识符数据类型描述单位绝对位置和姿态absolute_posefloat64机器人坐标系下的位置和姿态数据,由x,y,z,q_x,q_y,q_z,q_w组成位 置 部 分 x,y,z 单 位 为 米（

49、m）；姿 态 部 分 q_x,q_y,q_z,q_w无物理单位相对位置和姿态relative_posefloat64相对位置初始坐标系的位姿数据，由x,y,z,q_x,q_y,q_z,q_w组成位 置 部 分 x,y,z 单 位 为 米（m）；姿 态 部 分 q_x,q_y,q_z,q_w无物理单位线速度linear_velocityfloat64笛卡尔空间位移线速度数据，由vx,vy,vz组成（默认机器人坐标系）米每秒（m/s）角速度angular_velocityfloat64角速度数据，由x,y,z组成。弧度每秒（rad/s）关节位置joint_positionfloat64本体各个关节

50、角度信息，由j1,j2,j3,j4,j5,j6组成弧度（rad）关节速度joint_velocityfloat64本体各个关节速度信息，由v1,v2,v3,v4,v5,v6组成弧度每秒（rad/s）关节加速度joint_accelerationfloat64本体各个关节加速度信息，由a1,a2,a3,a4,a5,a6组成弧度每秒平方（rad/s2）表 B.10动力学状态主数据中文名称数据标识符数据类型描述单位关节力joint_forcefloat64本体各个关节力信息，由f1,f2,f3,f4,f5,f6组成牛顿（N）关节力矩joint_torquefloat64本体各个关节力矩信息，由m1,