GB T 19400-2003 工业机器人 抓握型夹持器物体搬运 词汇和特性表示.pdf

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1、GB/T 19400-2003/150 14539:2000 前言本标准是首次制定本标准等问采用IS014539:2000(操作型工业机器人抓握型夹持器的物体搬运词汇和特性表示以英文/法文版)。为便于使用，本标准作了下列编辑性修改za) 为与现有工业机器人系列国家标准名称一致，在标准名称中删除了操作型三字。b) 将本国际标准改为本标准。c) 将规范性引用文件中的国际标准编号改为国家标准编号。d) 按GB/T1. 1一2刽000要求，将术语的定义句子末端加上句号e时)在本标准的最后增加丁按汉语拼音排列的术语索引，删去了法文索引。本标准的附录A为资料性附录。本标准由中国机械工业联合会提出。本标准由

2、全国工业自动化系统标准化技术委员会归口。本标准主要起草单位=北京机械工业自动化研究所。本标准主要起草人胡景修、金茂篝、聂尔来、郝淑芬、许瑾。田GB/T 19400-2003/150 14539: 2000 引言工业机器人的各项基础标准，已实施了十多年，在我国生产和应用工业机器人中起到了一定的作用，随着自动化生产系统中机器人数量的增加，用工业机器人进行物料搬运也在不断地增多g为了更好地理解物体搬运的词汇及抓握型夹持器的特性表示，使工业机器人的用户和夹持器的研制生产单位有共同的语言基础，制定本标准。采用机器人进行物体搬运，机器人和末端执行器的运动必须协调配合，除机器人的手臂和手腕运动决定物体的运动

3、外，要搬运柔性的物体或易碎的物体手指的感知作用也很重要，因此在本标准中也列举了有关于指感知的术语和含义。目GB/T 19400-2003/180 14539: 2000 工业机器人抓握型夹持器物体搬运词汇和特性表示1 范围本标准的重点是末端执行器的功能和4.1.2.1中定义的抓握型夹持器。本标准界定了具有抓握型夹持器的物体搬运的术语和抓握型夹持器的功能、结构及元件的术语。资料性附录A还给出了抓握型夹持器特性表示的格式。此表格适用于下列情况ga) 末端执行器的制造商对机器人用户提供其产品特性。b) 机器人用户表明其所需的末端执行器的要求。c) 机器人用户说明被搬运物体的特性以及在给定机器人应用中

4、所搬运物体的特性。本标准亦适用于工业机器人中未涉及的简单操作，如:上、下料装置及主从式操作机的用户及销售商。2 规范性引用文件下列文件中的条款通过本标准的引用而成为本标准的条款。凡是注日期的引用文件，其随后所有的修改单(不包括勘误的内容)或修订本均不适用于本标准，然而，鼓励根据本标准达成协议的各方研究是否可使用这些文件的最新版本。凡是不注日期的引用文件，其最新版本适用于本标准。GB/T 12643-1997工业机器人词汇(eqvISO 8373: 1994) GB/T 14468.1-1993工业机器人圆形机械接口(neqISO 9409 1) GB/T 14468.2-1999工业机器人轴形

5、机械接口(eqvISO 94092: 1996) GB/T 16977-1997 工业机器人坐标系和运动命名原则(eqvISO 9787 ,1 990) 3 物体搬运词汇GB/T 12643确立的以及下列术语和定义适用于本标准。3.1 搬运类型3.1.1 物体。bj配t通过安装在机器人上的末端执行器夹取、握持或操作的固态物(非流体)。注g物体可有不同的形状和尺寸，在搬运中亦可能产生变形。3. 1. 2 物体搬运。均四thandling 通过末端执行器作用于物体产生影响或借助末端执行器使物体保持在某种状态。3. 1. 3 夹持grip 通过末端执行器对物体进行约束。3. 1. 4 抓握grasp

6、 用夹持器的(一个或多个)手指约束物体。3. 1. 5 抓握动作，回ping通过(一个或多个)手指对物体施加约束时夹持器的运动。GB/T 194-2003/ISO 14539: 2000 3. 1. 6 释放releasing 消除物体约束时夹持器的运动。3. 1. 7 状态stat. 物体的约束状况和物体形成的位姿。参见图1。3. 1. 8 动作action 物体状态的转换。参见图1。注2一些动作是完成不同状态类型之间的转移，而另一些动作则是在同类型状态间构成的转移。状事1状态4抓取I 松开抓起I司牛器一行体一执物端柬末的一末端执行量不的草帽体脱落挂理物体不景环境的的柬+一一l 一一一，物体

7、曼环撞的曲直注有关动作名词仅供参考囚国1物体搬运时的状态和动作3. 1. 9 状态类型3. 1. 9. 1 夹持(状态1)grippedCstate 1) 物体只受末端执行糠的约束而不受环榄约束的状态3.1.9.2 半失争夺状态2)础隐i-gripped(state2) 物体既受末端执行器的约束也受环城约束的状态。3.1.9.3 放肇(状态3)laid(state 3) 物体只受环婆约束胎、不受末端执行器约束的状态。3. 1. 9. 4 自由状状态4)fr时Cstate4) 物体既不受未端执行糠的约束也不受环境约束的状态。GB/1 19400-2003/ISO 14539 ,2000 注2霆力

8、等保守力的约束，不被认为是受环境约束如果存夜保守力的约束，赠与状态类型定义无关。3.2 报怨3.2.1 抓握类型3.2. 1. 1 被抓援物体的自由1ftd略目esof f，阳创omofgr瞄pedobject 在考虑或不考虑接触点部摩擦力对受手指约束的物体部空间龄运动自出度。注s此定义假设夹持糠没有运动。夹持部运动情况见4.3.3.3. 2. 1. 2 形封闭抓握form c10sure grasp 未考虑靠在点摩擦力时物体自由度等于草草大于G的靠在辈辈。注2形封闭抓握，是一种仅以夹待器构形决定物体位姿的抓挠。3.2. 1. 3 力封闭抓握旬rcec10sure grasp 不考虑接触点的摩

9、擦力时物体的自民度等于或大于1，而考虑接触点摩擦力时物体自由度等于或小于G吉苦苦J握b注力封闭抓握，是一种不仅以夹持器构形且用力来保持物体立姿的抓握，这些力通常为摩擦力D3.2. 1. 4 外抓攘external gr割机outsidegrasp 作熬夜物体外表茵的极握，觅m2 a)至心，0,g). 3.2.1.5 内抓撼internal嚣rasp;inside gr幽p作用在物体内表面的抓握，见图2e)。3.2.2 探援华的为forc帽in窜rasJ悟注抓握中的力均可看成是包括静态分擎的动态力，外力和/;在加速度可以增大或减小这些力。3.2.2.1 接触为contact force 手指通过

10、接触点、接触线或接她在军对物体施郊的外力。注1，参见图3的F，或Fz注2，接触力包括摩擦力和法向力。GB/T 19400-2003/150 14539 ,2000 3.2.2.2 操作力manipulating force 手指对物体施加的所有接触力的矢量和。注见图3时的F，十F，(-F)。22 的，b)，单于指型夹持器叶，d)，时，0，双手指型夹持器g) ，多手指型夹持器b) c) 图2抓握型夹持器的典型抓握F a) 固3抓握力d) b) GB/T 19400-2003/ISO 14539 ,2000 3.2.2.3 夹持力gripping force 对于两点接触式抓握.(除接触力外)加于

11、物体的合力和合力矩均为零时接触力的大小。注1，图3b)中F，(F，)。注2，(除接触力外)加于物体上的告力和合力矩包括外力、重力、惯性力以及通过接触点所施加的力矩。这种情况下F，和F，大小相等。3.2.3 稳定抓握3.2.3.1 抓握稳定性grasp stability (1) 施加于物体的扰动力稍微改变物体在夹持器中的位置后又恢复其初始位置姿的性能。3.2.3.2 抓握稳定性grasp stability (2) 物体受扰动力作用时，夹持器手指与抓握物体保持接触元滑动的性能。3.3 物体搬运的坐标系见图4，注:以系列的坐标系描述被搬运物体的位置和姿态，有助于机器人的任务编程。如:Z, x.

12、1.绝对坐标系2机座坐标系3机械接口坐标革4工具坐标系5作业坐标系6物体坐标罩7摄像机坐标系8工具中心点9夹持器国4物体搬运坐标系3.3.1 绝对坐标系world coordinate system 与机器人运动无关，参照大地的不变坐标系，表示为oo-Xo-Y-Zo0 GB/T 12643一1997定义5.7.l，GB/116977-1997第5章3.3.2 机座坐标系basec刷rdinatesystem 参照机座安装表面的坐标系，表示为Oj-Xj-Yj-Zj，GB/T 19400-2003/150 14539 ,2000 GB/T 12643-1997定义5.7.2 ,GB/T 16977

13、-1997第6章3.3.3 机械接口坐标系mechanical interface coordinate system 参照机械接口的坐标系，表示为Om-Xm-Ym-Zm，GB/T12643-1997定义5.7.3 ,GB/T 16977-1997第8章3.3.4 工具坐标系tool coordinate system 参照安装在机械接口上的末端执行器或工具的坐标系，表示为O，.X，-Y，-ZGB/T 12643-1997定义5.7.5,GB/T 16977-1997第9章注:工具坐标系与机械接口的坐标系有关。3.3.5 作业坐标系task coordinate system 参照作业现场的坐

14、标系，并表示为Xk-Yk-Zk，3.3.6 物体坐标系object c刷rdinatesystem 以物体为参照的坐标系，并表示为q-X)-Y)-Zj。3.3.7 摄像机坐标系四meracoordinate system 以监视作业现场的传感器为参照的坐标系，表示为O，-X，-Y，-Z注g可安装视觉系统，用以测定随意放置的物体的位置和姿态。3.3.8 工具中心点TCP, Tool Centre Point 参照机械接口坐标系为一定用途而设定的点。GB/T 12643-1997定义5.9J注1，TCP为工具坐标系的原点GB/T16977-1997的9.2 0 注2，TCP可以是制造商和用户认同的

15、，对于每一末端执行器和物体搬运有重要意义的点。3.4 物体搬运中的感知各种感知信号可用于完成可靠或复杂的搬运作业，对于搬运中的反馈控制，夹持器可具有以下感知能力。注.除本是给出的感知能力外，对于物体搬运还有一些复杂的感知功能，如物体位置/姿态感知、接触点感知、物体轮廓感知皮手指速度感知，它们应于单独说明。3.4.1 物体存在检测。bjectpresence detection 物体存在检测用于下列情况:a) 确保被夹持物体的正确放置。b) 确保物体被成功夹持。c) 确保物体被成功释放。3.4.2 手指位置感知finger position sensing 手指位置感知用于下列情况za) 手指控

16、制(如:伺服控制)需子指位置信息。b) 用夹持测量物体的尺寸和形状。3.4.3 夹持力感知gripping force sensing 在下列情况下控制施加于物体上的夹持力的感知=a) 给定夹持力。例如搬运易碎物体。b) 为稳定抓握控制指关节。注.夹持力可用力传感器或由于指的致动电流感知。3.4.4 外力感知extemal force sensing 在下列情况下对外力和力矩的感知za) 测量物体的重量。GB/T 19400-2003/180 14539 ,2000 b) 检查夹持器或被夹持的物体是否接触环境中的物体或障碍物。c) 在插入之类的作业中物体搬运控制时需要的接触点的信息。注2外力和

17、力矩可由力/力矩传感器或通过手指的致动电流进行感知。3.4.5 滑动检测slip detection 在下列情况下手指和物体问滑动的感知za) 避免夹持或举起过重的物体。b) 避免物体松动和不稳定抓握。c) 当用最小力夹持物体时，避免物体滑动。4 抓握型夹持器词汇GB/T 12643给出的术语和定义适用于本标准。4.1 末端执行器类型4. 1. 1 工具型末端执行器tool-type end effector 本身能进行实际工作，但由机器人手臂移动或定位的末端执行器。注g弧焊焊炬、点焊焊恒、喷砂器、研磨头、击毛刺装置、要l纹头、钻头、喷枪、胶枪、自动螺丝刀、激光切割枪、高压水切割枪。4. 1.

18、 2 夹持器gripper 供抓取和握持用的末端执行器。GB/T 12643-1997的定义4.14J注.与工具型末端执行器相比，夹持器或夹持型末端执行器是一种夹持物体以便移动或放置它们的末端执行器。4. 1. 2.1 抓握型夹持器grasp-type gripper 用(一个或多个)手指搬运物体的夹持器。4. 1. 2. 2 非抓握型夹持器non-gr国p-typegripper 不用手指搬运物体的夹持器。注:非抓握型夹持器是以铲、钩、穿刺和粘着，或以真空/磁性/静电的悬浮直式搬运物体的。4.2 抓握型夹持器的元件和机构4.2.1 基本机械元件basic mechanical element

19、s 见图50GB/T 19400-2003/150 14539 ,2000 4.2. 1. 1 机器人接口robot interface 夹持器与机器人接口的接口。4.2. 1. 2 手掌palm 夹持器的基本机械构件中的固体元件，手指的第一个关节固定其七。注:手掌可以与物体直接接触。4.2. 1. 3 手指finger 第一个关节固定在手掌上的运动链结构。注:手指可以与物体直接接触，手指主要相对于于掌运动。4.2. 1. 4 驱动器actualor 用于实现手指运动的动力机构。例如z电机、电磁驱动器、静电驱动器、气动驱动器、液压驱动器、超声马达、摩擦驱动器、形状记忆合金、压电驱动器。4.2.

20、 1. 5 动力传送机构power transmission mechanism 将驱动力从驱动器传递到手指的机构。例如z连杆传动、钢丝传动、齿轮传动、丝杠传动、凸轮传动、弹簧传动、直接驱动等动力传送机构。4.2. 1. 6 夹紧元件clamping element 为直接与物体接触而专门设计的手指零件或手指连杆。4. 2. 1. 7 传感器sensor 从夹持器和/或物体获取信号用于搬运物体时控制夹持器的装置。4 5 6 8 9 10 1.机器人接口2手掌3.于指4关节15.连杆16关节27连杆28.关节39.连杆310夹紧元件固5夹持器的机械元件GB/T 19400-2003/180 14

21、539: 2000 4.3 抓握型夹持器类型4.3.1 夹持器活动度degre田。fmobility of gripper 夹持器所有手指在运动空间相对于手掌平移和转动坐标轴的个数。见图6。注1，根据夹持器活动度的定义，其运动可分为以下三种类型g直线型、平面型和空间型，夹持器活动度如图6a)、6灿、6c)所示，分别为1.3.6.注2，规划抓握作业的第一步是根据物体的特性选定夹持器的活动度。4.3.2 夹持器自由度degre目。ffreedom of gripper 确定夹持器机构运动简图的最小运动输入数。4.3.3 带有物体时夹持器自由度degrees of freedom of grippe

22、r with object 带有物体时夹持器的自由度是以与确定夹持器自由度相同的方法确定的，把物体当作连杆，接触点、线、而以等效的关节代替。4.3.4 角形夹持器angle gripper 有转动手指的夹持器。4.3.5 平行夹持器parallel gripper 有相互平行运动的平移手指的夹持器。4.3.6 抓握动作类型4.3.6.1 对中抓握centric grasping 夹持器调整其自身的运动，使抓握的物体位于夹持中心的抓握方式。4.3.6.2 非对中抓握non-cenlric grasping 没有对中抓握功能的抓握方式。/、a)直线夹持器(活动度1)b)平面夹持器(活动度3)固6夹

23、持器的活动度4.3.6.3 自适应抓握adaptive gr国ping驾驶夹持器在抓握中可调整自身的形成以适应物体形状的抓握。4.3.6.4 对称抓握symmetrical grasping 手指进行对称运动的抓握。c)空间夹持器(活动度的GB/T 19400-2003/150 14539 ,2000 4.3.6.5 非对称抓握皿ymmetricalgr幽ping手指进行非对称运动的抓握。4.3.6.6 强力抓握power grasping 不仅用手指而且用手掌或手臂构成形封闭抓握的方式。4.4 手指类型4.4.1 手指活动度degrees of mobility of finger 手指运动

24、空间维数。4.4.2 手指自由度degr础。ffl由domof finger 确定手指构形的最小运动输入数。4.4.3 手指运动形式4.4.3.1 转动手指rotational finger 做旋转运动的手指。见图7a)。4.4.3.2 平移手指translational finger 做平移运动的手指。见图7b)。4.4.3.3 多关节手指multi-joint finger 有多个关节的手指。见图7c)。4.4.3.4 10 可充气手指innatable finger 可充气的气动手指。见图7d)。a) 1运动图7手指的运动b) c) 圈7(续)4.4.3.5 机械连接手指mechanic

25、ally interrelated finger 运动上与其他手指有相互机械关连的手指。见图8a)。4.4.3.6 无机械连接手指mechanically independent finger 运动上与其他手指无机械关连的手指。见图8b)。a) 机械连接手指1.齿轮机构2.驱动器4.5 手指控制4.5.1 二值控制two-value control 指令是打开或闭合的控制方法。4.5.2 位置控制position control 只给出位置指令的控制方法。4.5.3 速度控制velocity cootrol 只给出速度指令的控制方法。圈8手指相互关系GB/T 19400-2003/150 14

26、539 ,2000 d) b) 元机械连接手指11 GB/T 19400-2003/ISO 14539: 2000 4.5.4 力控制force control 只给出力指令的控制方法。4.5.5 阻抗控制im防dancecontrol 柔顺控制compliance control 以实际的或虚拟的运动方程将位置和力指令结合起来实现作业协调伺服控制的控制方法。4.5.6 混合控制hybrid control 作业坐标系的位置控制指令和力控制指令是转换到关节坐标系并且通过换算方程进行集成，以实现关节协调的伺服控制。4.6 夹紧元件性峭m4t 物阳应J适口成HE计陆四阳件活征军特夹何注1几Fhu

27、Aq 见图9。4.6. 1. 1 共形conforming 夹紧元件与被抓握物体形状相吻合。4.6.2 替换性E叩la四ability如果夹紧元件，可用抓紧同类物体的同类夹紧元件更换，它就是可替换的。注.若夹紧元件在反复搬运物体时常常损坏，则夹紧元件宣设计成可替换的。4.6.3 互换性exchangeability 如果夹紧元件可用抓握不同类物体的不同类夹紧元件更换，则它就是可互换的。注为使夹持器适应一定种类的物体的几何或物理性质，夹持器元件宜设计成可互换的。的共形b) 非共形固9夹紧元件几何特征12 GB/T 19400-2003/ISO 14539: 2000 4.7 机器人接口机器人接口

28、应于下列机械接口相适应24.7.1 机械接口(板类)mechanical interface (plate) 见GB;T14468. 1-1993J 4.7.2 机械接口(轴类)m配hani曲Iinterface (shaft) L见GB;T14468. 2-1999J 4.8 抓握中和抓握动作的安全4.8.1 故薄保险fail-safe 在任何个别元件出现不可预见故障时，保证安全的功能。4.8.2 自保持self-holding 出现动力故障时，机械装置上的无源元件可防止夹持器释放物体的功能。4.8.3 自锁self-Iock 出现动力故障时，防止外力作用使夹持器释放被夹持物体的一种机械功能

29、。4.8.4 互锁interl配k对某些抓握和释放运动进行有条件地使能和禁止.4.8.5 抓握动作安全萨皿pingsafety 避免危险抓握的功能。注g例如g夹持器自动避免抓握过重的物体和自动控制抓握力以避免物体的滑落。13 GB/T 19400-2003月SO14539:2000 附录A(资料性附录)夹持错特性表示表格本附录给出了用于物体搬运时夹击寺器特性表示的表格示例。表格人1给出了现有的和正在设计的夹持器特性表达。夹持器制造商们可以按照格式A.l填写产品性能。表格A.2表示将用于机器人的夹持器特性的要求，机器人使用者可按表格A.2指定他们对夹持器的要求。注2括号内的编号对应于本标准中的条

30、号。A.1 夹持器特性表表A.1 此表格用于描述已有的或正在设计的夹持器的特性夹持器制造商(名称)夹持器制造商地址夹持器式样夹持器类型夹持器的主要用途.机械结构2|编制日期机械图L主要尺寸，手指布置，于指运动(4.4.3).驱动器布置(4.2.1的，动力传送机构(4.2.1.5).传感器布置(3.4)等夹持器性能=夹持器质量(kg)于指间最大距离(mm)手指i司最小距离(mm)最大夹持力(N)最大操作力(N)所允许的最大于指力矩(N.m)夹持表面面积Cmm2)操作时间夹持时间，择放时间等)(.)夹持器类型.于指数量于指布置夹持器活动度(4.3.1)夹持器自由度(4.3.2)抓握动作类型(4.3

31、.6)14 GB/T 19400-2003/180 14539,2000 褒A.1(续手指z手指活动lf(4.4. 1) 手指自由lf(4.4. 2) 手指运动(4.4.3)尊重草草器(4.2.1.4)驱动器类型驱动器数量驱动器额定功事(W)动力传送机中每(4.2.1.5) 说明手指运动(参照GB/T16977定义的机械接口坐标系h工具中心点(TCP)定义(3.3.8)，偏离平面x.-y.工具中心点(TCP)定义(3.3.的，偏离轴Zm手指控器量2手指控制方式(4日控制信号反馈信号指按秘方草图感知功能(3.的夹紧元件(4.的z材料互替换性/立换性操作环境物体特征g几何参数澎状，尺寸)(自由物体

32、质量(kg)物体的最高激度/最低温度(C)表面特征磁力特征机器人接口(4.7)及手腕机构.机械接口g根据标准川川川代号l图(时接口是否拥有公司专利)使用能力(能量和信哥的传送1)为了法应物体的JLj何军在物理特栓，夹持元件可使用弹注材料。对于夹持重的商豆表面充清的物体，宜使m租糙表面的夹紧元件。对于央持高温的物体，宣使用耐热元件对于带高磨料表团的物体，宜使用抗磨元件e在恋劣环境下，有必要使用防腐材料。15 GB/T 19400-2003/ISO 14539: 2000 表A.1(续)安全性8)警告(夹持器操作时所许的特殊预防措施，描述如下什其他特性A.2 机器人用户对夹持器提出要求的表格襄A.

33、2此表格用于规定夹持器的要求机器人用户(名称机器人用户(地址)应用领域任务描述被搬运物体的特性z物体名称几何参数(形状，尺寸)(mm)物体质量(kg)重心(rnm)物体的最高温度/最低温度(C)表面特性磁力特性材料特性(材料，变形等)处理过程中尺寸的变化(mm)推荐的搬运表团不允许接触的表面Wi*OO(尺寸捆咀搬运要求z搬运前物体位姿搬运后物体位姿夹持器操作施加在物体上的许用力的最大值(N)操作时间(夹持时间，释放时间，循环时间等兴的物体污染的可能性|肚要求回峰回16 |编制日期GB/T 19400-2003/150 14539: 2000 襄A.2(续)夹持器的要求手指数量于指布置夹持器活动

34、度(4.3.1)夹持器自由度(4.3.2)抓握动作类型(4.3.6)对手指的要求E手指活动度(4.4.1)手指自由度(4.4.2)手指运动(4.4.3)建议使用的驱动器(4.2.1.4) 所建议的手指控制手指控制方式(4.5)控制信号反馈信号感知功能要求(3.的机器人接口(4.7)机械接口2按标准.代号使用能力(能量和信号的传送安全性的按任务要求机器人应具有的特性.工作空间(mm)最大负载(N)位资重复性(mm)位资稳定时间轴数关节布置臂数其他要求17 GB/T 19400-2003/ISO 14539:2000 索引(按英文字母顺序排列)A actlOn 动作. 3. 1. 8 actuat

35、or 驱动器.4. 2. 1. 4 adaptive grasping 自适应抓握.4.3.6.3 angle gripper 角度夹持器.4.3.4asymmetrical grasping 非对称抓握.4.3.6.5 B base coordinate system 机座坐标系.3.3.2 basic mechanical elements 基本机械元件.4.2.1 C camera coordinate system 摄像机坐标系. 3.3.7 centnc graspmg 对中抓握.4.3.6.1 clamping element 夹紧元件.4. 2. 1. 6 compliance

36、control 柔顺控制. 4.5.5 conforming 共形.4.6. 1. 1 contact force 接触力3.2.2.1D degrees 01 Ireedom 01 finger 手指自由度. 4.4.2 degrees 01 freedom 01 grasped object 被抓握物体的自由度.3. 2. 1. 1 degrees 01 Ireedom 01 gripper 夹持器自由度.4.3.2 degrees 01 Ireedom 01 gripper with object 带有物体时夹持器自由度.4.3.3 degrees 01 mobility 01 ling

37、er 手指活动度.4.4.1 degrees 01 mobility 01 gripper 夹持器活动度4.3.1E Exchangeability 互换性.4.6.3 external force sensing 外力感知.3.4.4 external grasp 外抓握. 3. 2. 1. 4 F lail-sale 故障保险 4.8.1 finger手指.4.2. 1. 3 日ngerposltIOll sensmg 手指位置感知.3.4.2 force closure grasp 力封闭抓握. 3. 2. 1. 3 force control 力控制. 4.5.4 18 GB/T 19

38、400-2003/ISO 14539,2000 forces in grasps 抓握中的力E.3.2.2 form closure grasp 形封闭抓握. 3. 2. 1. 2 free (stste 自由状(状态.3.1.9. 4 G geometrical features 几何特征.4.6.1 grasp 抓握.3.1.4grasp stability 抓握稳定性 3.2.3. 1,3.2.3.2 graspmg 抓握动作. . . . . . . . 3. 1. 5 grasping safety 抓握动作安全.4.8.5 grasp-type gnpper 抓握型夹持器4.1.

39、2. 1 gnp夹持. . 3. 1. 3 gripped (state!) 夹持(状态1)3.1.9.1gnpper 夹持器.1.2 gripping force 夹持力 3.2.2.3 gripping force sensing 夹持力感知.3.4.3 H hybrid control 混合控制. 4.5.6 irnpedance control 阻抗控制.4.5.5 inflatable finger 可充气手指4.3.4inside grasp 内抓握. 3.2. 1. 5 interlock 互锁4.8.4internal grasp 内抓握3.2.1. 5 L laid (sta

40、te3) 放置(状态3)3.1. 9. 3 M manipulating force操作力3.2.2.2mechanical interface (plate) 机械接口(板类). 4.7.1 mechanical interface (shaft) 机械接口(轴类) 4.7.2 mechanical interface coordinate system 机械接口坐标系3.3.3mechanically independent finger 无机械连接手指.4.4.3.6mechanically interrelated finger 机械连接手指.4.4.3.5 multi寸。intfin

41、ger 多关节手指4.4.3.3N non-centric grasping 非对中抓握4.3.6.2nongrasptype gnpper 非抓握型夹持器4.1. 2. 2 19 GB/T 19400-2003/180 14539: 2000 。Object 物体3.1.1object coordinate system 物体坐标系.3.3.6 0问ecthandling 物体搬运.3. 1. 2 object presence detection 物体存在检测.3.4.1 outside grasp 外抓握3.2. 1. 4 P palm手掌. 4. 2. 1. 2 parallel gr

42、ipper 平行夹持器.4.3.5 position control 位置控制5.2power graspmg 强力抓握.3.6.6power transmission mechanism 动力传送机构.4.2. 1. 5 R Releasing 释放. 3. 1. 6 Replaceability 替换性.4.6.2 robot interface 机器人接口.4. 2. 1. 1 rotational finger 转动手指.4.4.3.1 s 5elf-holding 自保持. 4.丘25elf-Iock 自锁.4.8.3 semi-gripped半夹持(状态幻.3.1.9.2sensor 传感器4.2. 1. 7 51detection 滑动检测.3.4.5state 状态.