QJ 1006-1986 速率陀螺仪通用技术条件.pdf

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1、Q.I 中华人民共和国航天工业雷部标准QJ1006-86 速辈陀螺仪逼用技术条件将军6-06-21发布1986-12-01实施中华人民共和望院去工业董事批准中华人民共和厘航天工业部部标准QJ10战e速率陀螺仅通黑娃术条件1 按术要求1.1 -舷要求t. 1. t 速率陀螺议应根据设计文件和工艺文伶进行生s产e1. t. 2 速率建蝶以新用约材料，零部俘和外购的电子元器件应有合格证e猥苦苦需要，校将应按有关规定进行复验。外莉的电子元器件应按OJ785-83!数应符合专F苗族术条件的要求。1.5.6 渴筐a翅去主应符合QJ927-85或专照技求条件的要求g1.5.7 分辨率2分辨率应符合专m技术条

2、件均要求。1.5.在综合漠差s综合误差应持合QJ927-部或专恿技术条件均要求e1.5.9 嫁环误差z吉普环误差应符合专题技术条件的要求g1.5.四对妇萤度敏惑的漂移率z对声n;*主敏感约潜移率应符合专用技术条件豹凄隶，1.5.11 对战速度孚方敏感的漂移率对主n速度平方敏感约漂移率应符合专用技术条件的要求。1.5.12 绕自转基准袖章号:室主事灵敏度z毒草包转基灌输量董事灵敏度豆豆符合专用技术条俘的要求。1.5. 13 绕输出输的连率灵敏度，绕输出轴的建效敏灵度应符合专用技术条件约要求g1.5. 14 绕输出绵的角极速度灵敏度=绕钱出轴自号角?副速度灵敏襄.符合专用技术条件胁要草草1.5.1

3、5 留有频率，面有频率应宿舍QJ.27事号或专用技术条件的要求.1.也将翅尼比g常运时F且尼比应在Q.4-0.9范阴沟，在离悠远条件下，眼尼比应符合专用拔术条件均要求也-z一QJf目前-861.6 董事囔要求速率湾螺仪J:满足Q1894-85中3.8条的要求。t.7 -徽功能要求速率116螺仅应满足QJ894-85中3.6.1、3.6.2和3.6.4的要求-2 试验方法2.1有美符号的规定OA-输出较IA-输入较IRA-输入基准轴SA冉转轴SRA-自转第准轴2.2 试验条件速率陀螺氏的试验条件应符合Ql喜悦-85中4.5条的要求。2.3 试验方法涂才在在具体产品标准或产品专启技术条件中另有魏定

4、，速率陀螺仅民主量本标准所规定的试维方主主进行试验。2.3.1 争现撞查用巨视方在主检查本标准1.2.1.1.2.2和1.2.3幸生部要求，2.3.2 重量撞lf用偏差不大于士I克灼资器检验本栋楼1.2.4款她要求。2.3.3 M形尺寸徨董用游标卡尺检验本标准1，2.E款的要求。2.3.4 接点商电坦检查按产品专展技术条件短定始测量点和方主主送行拴查。2.3.5 绝缘电隆锺查拴奎绝缘电沮应按QJ894-85中4.6.4款的方逃纭，2.3.6 t草电强度锥董抗电强度检查应按QJ894-85中4.6.6款进行。2.3.7 鑫备主fllt闰检查E主专屑技术条件要求测量速率陀螺仪达到正常工作所需的对阂

5、。罩，事;t:f￥电法检窒主毒遥电草草后，按专用技术条件要求，那得各项电旅倍。2.3.9漠楚撞查零馆、草草皮攫巍、部镜分辫率、输入援限、综合渎篷和湾部若是差酶娃查。2.3.乱1试撞撞童及趣事陀螺il安集速率陀螺伐的试验装章为具有草帽逮功能直能连续改变转速街单辑邃事转台，.J;真挪量邃-3一QJI006羽事陀螺议输出的装置。翠输速率转台始与当地地重线重合。速率陀螺Rtt1安装，bi使速率陀螺仪的IRA平行子单输速率转台的轮轴，报辈革需要可对地球速度影确透行结豆。速率陀螺R输出端翻输出测量装置相淫。2.3.9.2 棕皮图毅、综合误慧和董事环误差栓董试验对所取速率值由商信主主R5系列递增，允许均匀删

6、除，但速率点数不少于11个二从正输入极限速率开始，逐番苦读小王号零，再精j盟主号:负输入极限速率，逐步战小到零，再增主U3量j正输入极限速亘在。既有速率的持续时到应招等，速率的变化应缓慢而均匀，重复循环不少于十次，每个测试点滚算术平均值，分jJlJ烧得输出一一输A数据e交流输出能速率控螺!.应为烧i再后的输出下同) 用5毒试数据建立一元题归线性方程，按公式(1)计算ey=a+hx. . ., . . ( 1 ) 式中z式中3y-一辙出信号值，互一一擒人兔速度筐，左一-回归系数z速率陀螺议的标度因数。坦和a按公式(2 )和(3 )计算.8= n n n n 2 xiyi - 2 x:i yi i

7、=l i=l i=l 合zi-(iyn .s yi i=l n n b xi i=l xi-第1个测量点的输入角速度锺sY一一第1个测量点的输出信号筐，i=J，辛，3 ,., 卫n一一摞量点数。 2 ) . ( 3 ) 输出数据格对于公式(1 )哥哥得直线始丧大编差，除以输出量程，以百分数褒示，即为综合误差，罚一输入时，在稳入增加方浅和编A减小方向既对泣声号输出锥之差的最大惶，自主以综度国数，即为涝琼读差。2.3.9.3 翻锺撞查先测量单输速事转告输入速率为零时的速率伦螺仪输函，再对速率陀螺议雄主n-个规定量毒值约速率，记录速率陀螺仪输出。凋值速率时速率陀猿革输出核对于零速率时擅率陀螺仪输出约

8、变化应太子标庭困皇宫所决定的输出值前:50Yo0在格反方角重复本程序.一事QJI6B& 2.3.9.4 分瓣率检查用1j1.辑I速旦在转台对速*，吉巍(jI_施加一个相当于在军健20-50奇的常德输入这率，再对速旦在陀螺(J.平稳地增缸个规定分辨率的迷事变化。速率陀螺仪输出的变化皮大于标庭困毅所决寇的输出变化量的50%。2.3.9.5 输入极限检蓬给速率控螺f礼施加豆输入极攘的速卒，记录输出信号，用负输入极限速率军复上述试魁。把豆、负转动方归钓速率陀螺仪编自结号除.J.标度组数来计算输A援模霉事辛臻要求离专绍技求条件规定回2.3.9.6 零锦检查用20-50倍凋键的速率，Id，O.5-1赫(!

9、绩率使单独速率转台，额财针和边防针方向摆动。切断马达电源，继续摆动苹输速率转台，直至转子停转。草草OA平行子单秘速事转台号画，重新接通电掘，撼量靠靠出电压。考虑地球自转影响g对于具有力短器的速率黠要罩住，可使其OA垂直。用1lt额援军事器给力短器逼人电流，其频率大子黯有频率、幅幢小子卡分之一最大湖矩电漾，毒草其框架摆动，慢漫地i成少加短电泣，直至零。樱量输出啦压。考虑地E章良转影瞬。根辈革棕皮应数，把输出电压街合成输入急速度匾。2.3.10 对加速度敏感的漂移事检查把速率陀螺(jI_安装在六面体或具有同等功能的装置上，速率jI;螺己的OA位于水平指花.IRA指酒。i草率陀螺仪绽。A翻滚，记录I

10、HA指菌;IRA向上.IRA裙东和IRA向下位雯的速率陀螺仪输出。或记录以不超过1。作约速率连续转动纣韵速率纶螺议输出e纪I呈A指奈和IRA指商位置肘，速率陀螺仪输出自告绝对德之藉的一半，曾在以标量E西数作为对5RA方向主在速度敏感的漂移率系数(，C15)1&. 把IRA肉上和IRA离不位置殴，速率陀螺仪输淄的绝对德之幸自由告-半，除以标庭困数作为对IRA方商加速度敏呈串串主漂移事磊数(./5)/g. 对hn速度敏感的漂移率系数为对IRA方向和SRA方向的漂移事系数孚方和曲鲁平方根.当使用连续转动的记录肘，对加速度敏感的漂移率系数是锋峰擅娟+半撞在Ja标度题数。2.3.11 对:J.m速度平方

11、敏感揭露善事撞董用专题夹具把速率陀螺仪装在离心事1上。使OA与离心机旋转销立在行。使SRA与离心税费2速度矢量之霞的夹角为45。使速率挖螺仅按正常试验条件工作，离心机分别以旭、2g和3&工作。记录在各始速度下速军事陀螺议指撞出信号，军主蛮速率陀螺统的泣查，使SRA与离心祝加速度矢量的夹角为225Q-。重复上述试撞，对加速度平方敏感的漂移率系数DIS可皇室公式(4 )计算eDI8 三旦旦+Y (225 ) - 11 DF b. A Z c . (4) 式中，Y (伍。)一SRA辙与离心就1吊速度矢量之间的夹角为4SP苦，速率陀螺议的输出信号李-6一数。QJ100 86 Y(225)一-SRA辘与

12、离心极加速度矢量之间的夹角为2250肘，速率陀螺仪的输出信号gD，一零偏(速率蛇螺仪输出信号来折合成角速度锺)! A.一-离心机主n速度矢量必艇谊。取A，Jj6分为江、2g和3g时的D1S!:童的算术平均值作对加速度平方敏瘦弱漂移率系2.3.1Z 绕自转基准轴线速率灵被度检查2.3.12.1 绕IRA无角速度对，枪聋逮率陀螺仪绕SRA的邃率灵敏量(.纪速率陀螺i以安装在单轴速率转台上，使SRA孚行子单轮转台轮且垂直地面。使速率陀螺仪工作，在单铀速率转台不转动时，睡量输出信号。单较速率转台以速率陀螺仪输入毅限速率凝固苦针方向提幸舍，测量速率陀螺仪输出信号。改变弱肉，再下速率陀螺仪输出信号。绕SR

13、A戴I速率灵敏度SRl可按公式(5 )计算Sn. = i卫生1二D至LRl = - 2 b.矗. . . ( 5 ) 式中，YA 转台正转，输入极穰速率时必输出信号和零速率防输出信号之差。YB 转台反转，输入极限速率财的输出信号和零速率时输出信号之差。岛-速率淀螺仅棕皮到数。一篇人缘战。2.3.12.2. 绕JRA有角速度时，检查速率陀螺议绕SRA射E盖率灵敏度。把邃率陀螺(J(安装在单辑E草率转台上，使IRA幸福SRA与单轴速率铃台成45。角e使速率陀螺汉工作，单轴)率转台以不越过1/2倍正输入板娘的合适速率ro，袭转，其绕RIA分量为茧，测速率陀螺仅输出信号。范邃率陀螺t仪4安装在擎轴速率

14、牵转幸台作，单较速军事转台绕IRA的正方向旋转，满E单轴速率转台转邃，直至速率陀整输出信号等于上述自睡得的信号，记录该速率屿.上述i式验可绕lRA负方I母重复，2.3.12.2项绕SRA的速率灵敏度SRI可按公式可6.)tr算，. S.= 1-.2 . .(川由1翔在负输入速率下重复，刻意望两个值的孚均锺作为绕自转基准轴您速率灵敏度-2.3.13 绕输出轴的速擎灵数康检查ie速率陀螺仪安装在单轴速率转台上使OAl行于单辅速率转台串串g速率挖.仪输出事IiI!J量装置相连。捷连率陀螺议主悖。单输速率转台以表1规定的顺序和速率连续旋转，并记录檐出信号e-6一QJT006一串串1隅，字号1.5窍。军

15、2 统军3 。.5绪。.4 白，5 i 51倍.，.主哥选择路标称筐臼s应能有明展兑输出量绕输出辐射速率灵敏度可按公式(7 )诗算方!由始出l佳一厂飞了一颗Ilt幸iY塞Y, Y 1 Y 逆时针一一一一一一;￥ I Y￥ 速率灵敏度=_1工44Li31IY.I+IY，L . . . .飞(7)2.3.14结输出轴的角加速度员敏度检查把速率陀螺仪安装在角振动台上.使OA平行子角振动台辘，使速率陀螺织工作。角振动台以小于十分之速率陀螺仪到香猿率工作，满豆角振动合格摄幅来施加表2的角加速度并记录输出信号。表2输入角加速度A, A, A，应至少是产坐能检斓的输出所需的靠靠人的两倍。A ,;2A, 主是

16、OA辙约角加速度灵敏度按公式(8 )计算。输出去号Y, Y, 飞t,_ y 角加速度灵敏度=丁王二五口m.飞们2.3.15 liI有频率和墨尼比检董2.3.15.1 用)V-747陀螺瞬应测试台亵醺寇速率陀螺议的固有频率和应尼泣。把速率陀螺仪安装在角振动合上，使速率先螺仪的IRA平行子角振动台轴.11垂直地一亏一QJ100686 商.把速率陀螺9.A白糖出和藏量装置箱运。施拉3角速度为半量程，但不大予制。15的E弦速率输入，改变摄适量叛卒，测定速率陀螺仅输出海后输入速率9号。的输入频率缸，:黄输入频率fndP为速率陀银伐的留有频率。调节输入角速度，使虚频(栩移如勺草草ifl为O.5V .输入频

17、率降jf为卡分之一困有频率，保持角速度不变，这对，实领同极)分量郎为阪尼比。也可以用其他同等功能的测试设备采代替IY-747陀螺晌态溅试台。2.3.15.2 用阶跃输入拉检查翅有频率和温尼比。到突停台和记录仪。突停台对速率陀螺E汪古军力E阶跃速率键入。记录仅记录速率陀螺仪猿泊，记录仪劫固有菊率应大于速率陀螺伐的涵有频率。事E速率陀摞往安装在突停台上，使速旦在陀螺仪的IRA字行于突停台转辙，且垂直地面。把速率陀螺仪输血和记录仪辛苦连。使速率陀螺议工作，突停台旋转，然后将突停台转速出某一数健突然降为零，记录速率陀螺仪辘出e把记录到的战结与二lWr阪尼系统;市段跃特佳作比较或避过计算).确寇固有频率

18、和隆起比。2.3.16 电漂极限镰剖速率陀螺仪撞撞撞窒把电源调正到领事和毛压的偏差极限毡，检查1.5.1.1. 5.2、1.5.3和1.5.&各款。2.3.17 环麓试验环撞试秘主主QJ894-8骂中4.6.7-4.在.26款规定及专用技术条件的巍定遂行。2.3.18 -锺功锺检查按QJ8但-85的短宅进行。E 验位魏剿验技主运则按QJ894-1骂中挝、42、43和44条部规定，寇型、验收和俄行试验项目刻表3. 表3寇型、验敦和例行试验项目表!罚斗时求:一一一-!7i二二:二一验收试验A 试验方法2 , 3-1 序号2 3 4 5 6 7 8 e 章! 曹蝴电阪l142 地去拿电边i 抗运5呈

19、交i 1.4. 2 1 -4.3 l15; 准备主持改饲工作电流零击者输入极组15 .苟棕皮层数15,5 2.3 .4 2.3.5 2.3 2-3., -:2 A E二A A A A A A 银行试验定墨试验A l 4 A A 已A i马l f:, !. A A A A A A l QJ1006 86 阳|试怆rm 续农3技术才口;石丁附试院;例行试试股11 ao78 555 和i串说侦辨合阅分然10 :。14 01 911 率捧移的漂撼的敏感可敏平在庭院没速迎坏加川滞对对13 15 l移16 绕自转基准轴的速度置i敏月苦口| 烧输出轴的遗率理敏庶18 I 全是输剧糊的角加班度灵敏皮19 脑1

20、有直高串眠用t电源破限值时性能低温高淑温度变化20 21 22 23 24 25 站在咬一一满温(应力)椭I1. 6 环26 低气H神说加i草皮报刮这输需:HE理知她挥碌冒商沙尘27 28 29 30 31 32 33 34 35 1.5 , 12 1.5.13 1 .5 , 14 1.5.15 1. 5.16 1. 3 1. 6 1.6 1.6 1.6 1.6 1. 6 1 .6 1. 6 1. 6 1. 1.6 1.6 1.6 2刷3.9.32.3 9 4 2.3.9.2 2.3.9.2 2自3，102, 3.11 2 3 _ 12 2, 3.13 .2: 3.14 2.3.15 2.3.

21、16 2.3.17 2.3. 11 2、3.172.3.17 .2: 3.1 i 2.3.17 2 , 3 17 2 , 3.17 2 , 3, 17 2.3.17 2.3.17 2.3.17 2.3.17 男.3.172.3.17 AAAAAA AAA 。AAAAAA AAA AAA AAA A AAAAAA AAUA A A AUAAAAAAAAAAAOOO 一9一QJl06-86 序号试验线，或3 II 技术票市Z石丁I&:U;I -;fi:U; I四验ll|。36 外磁场31 I 电磁于忧38 期燃jE大39 核辐射40 芦捺川| 都命42 黄景43 i问川，斗I. D.我治稳率虫草虫

22、草仪应吐行的试验硝门0.连起.1F:悦揣冒事蟹的试验明陋，定型桐设计定级和技产定型4 包装.贮存和运输4. t 在包装速率陀螺仪时，每个包装箱内应放入装箱单，装箱单一式兰份，生产厂、订货方代袭和靠自内各一份。格式成捻获4婉窍。去41.6 2.3.17 。1.6 2 , 3. 17 。1. 6 2 3 17 。1白日2.3 17 。1.6 2 , 3.18 A E江1. 2.4 2.3 2 A D. 1_ 2 5 2.3.3 4 A 序号称I二;丁数量I I 出厂编号合格证转箱者怜验mlT贷方代者年年年月月月口Mm口口M.如4.% 施事陀螺仪放入银装箱内，包授铺底能防湖、防麓，而ll.E空能保诚

23、布运输和命陈存放期间好无损g若有特殊要求时，由专用技术条件规定。4. 3 Y摆好的浓郁陀螺仪，叫而般E汪古F放在.iE常气候条问:下，描alf, 15-3，C.构对淑度:45-75% ，大气lli)，当地室内大气lL该室内不得存放酸、碱等腐蚀性物品。若有特殊要耳其性，由专用技术条11规念。5 余户广的保说5. t j草率陀螺仅自除收合格之日旬，在规定的贮(l.条件下，保f.j!糊不少于六年5.2 在保存期内，i草率陀螺仪在正确使用的情况下，确保性能正常的累积工作时间由专户一QJI00686 用技术条仲规定。附加说明a本标J睦r航天工业部七。八所提出.本栋楼由上海航天工业局八O:=:.所起直在。本标雄才k要忽略人E华jl:糕，张路赏。一11一