GB T 18759.3-2009 机械电气设备.开放式数控系统.第3部分 总线接口与通信协议.pdf

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1、ICS 29020J 07 a雷中华人民共和国国家标准GBT 1 875932009机械电气设备 开放式数控系统第3部分：总线接口与通信协议Electrical equipment of machines-Open numerical control systemPart 3：Fieldbus interface and communication protocol2009-06-11发布 2009-1 101实施宰瞀髁鬻瓣警糌瞥翼发布中国国家标准化管理委员会厘111目 次GBT 1875932009前言1范围-12规范性引用文件13术语和定义14基本要求55物理层-66数据链路层77应用层1

2、18甩户屠行规15附录A(规范性附录)总线安全导则一28附录B(规范性附录)数据类型定义一29附录C(资料性附录)文献目录32图1总线结构图2总线模型图3数据链路层模型图4 ADLL服务处理模型图5 ADLL地址管理图6封装-图7映射图8应用层模型图9状态机图10控制信息数据结构图11命令数据结构图12应答数据结构图13应答状态数据结构图14伺服状态数据结构-图B1低位优先位元串结构图B2高位优先位元串结构命令分组定义管理命令组传感器命令组一驱动命令组IO命令组CONNSET命令参数PARMRD命令参数PRAM_WR命令参数06，0m如m他nM”坫n：2MMM12345678表表表表表表表表G

3、BT 1875932009表9表10表11表12表13表14表15表16表17表18表19表20表21表22表23表24表25表26表27表28表29SPARM_WR命令参数18ID_RD命令参数19UNIT-CFG命令参数19ALM_RD命令参数19ALM_CLR命令参数20SERV_ON命令参数2lSERVOFF命令参数21cORD_sET命令参数22MOT-HOLD命令参数一22MONSET命令参数-23PAROS_CTR命令参数23INTPO CTR命令参数23FD_CTR命令参数ZRRET命令参数LAr_INTPO命令参数ExPOS命令参数VEL CTR命令参数TRO_CTR命令参数

4、SPIND CTR命令参数DATA_RWASYN命令参数DATAWR SYN命令参数-24-24r24-2525-26262627刖 置GBT 1875932009GBT 18759机械电气设备开放式数控系统分为如下几部分：第1部分：总则；第2部分：体系结构；第3部分：总线接口与通信协议；第4部分：硬件平台(暂定名称)；第5部分：软件平台(暂定名称)；第6部分：通用技术条件(暂定名称)；第7部分：试验与验收(暂定名称)。本部分为GBT 18759的第3部分，规定了机械电气设备用开放式数控系统中总线接口与通信协议。本部分的附录A、附录B为规范性附录，附录C为资料性附录。本部分由中国机械工业联合会

5、提出。本部分由全国工业机械电气系统标准化技术委员会(SACTC 231)归口。本部分负责起草单位：中国科学院沈阳计算技术研究所有限公司、国家机床质量监督检验中心。本部分参加起草单位：北京凯恩帝数控技术有限责任公司、北京和利时电机技术有限公司、沈阳高精数控技术有限公司、山东大学机械学院、浙江大学、广州数控设备有限公司、武汉华中数控股份有限公司、大连光洋数控技术有限公司、大连理工大学、华南理工大学、北京航空航天大学机械学院。本部分主要起草人：于东、黄祖广、杨洪丽、王健、张承瑞、冯冬芹、王宇晗、何平、尹震宇、任清荣、陈虎、王永青、胡毅、刘明烈、裴海龙、刘艳强。机械电气设备开放式数控系统第3部分：总线

6、接口与通信协议GBT 18759320091范围GBT 18759的本部分规定了机械电气设备开放式数控系统中总线接口和通信协议规范，目的在于实现机械电气设备开放式数控系统中数控装置、传感器、驱动、I0等装置之间传输命令和应答，以支持装置间的互操作。本部分适用于金属加工机械、纺织机械、印刷机械、缝制机械、塑料和橡胶机械、木工机械等电气设备用的开放式数控系统。其他工业机械设备用的开放式数控系统亦可参照执行。2规范性引用文件下列文件中的条款通过GBT 18759的本部分的引用而成为本部分的条款。凡是注日期的引用文件，其随后所有的修改单(不包括勘误的内容)或修订版均不适用于本部分，然而，鼓励根据本部分

7、达成协议的各方研究是否可使用这些文件的最新版本。凡是不注日期的引用文件，其最新版本适用于本部分。GB 522612008机械电气安全机械电气设备第l部分：通用技术条件(IEC 602041：2005，IDT)GBT 938711998信息技术开放系统互连基本参考模型第1部分：基本模型(idt ISOIEC 7498-1：1994)GBT 16262，1 2006信息技术抽象语法记法一(ASN1) 第1部分：基本记法规范(ISOIEC 8824-1：2002，IDT)GBT 1762622006电磁兼容试验和测量技术静电放电抗扰度试验(IEC 6100042：2001，IDT)GBT 17626

8、33：2002，IDT)GBT 17626444：2004，IDT)2006 电磁兼容试验和测量技术射频电磁场辐射抗扰度试验(IEC 6100042008 电磁兼容试验和测量技术 电快速瞬变脉冲群抗扰度试验(IEC 61000一GBT 17967-2000信息技术 开放系统互连 基本参考模型 OSI服务定义约定(idt IS0IEC 10731：1994)GBT 1875912002机械电气设备开放式数控系统第1部分：总则GBT 187592 2006机械电气设备开放式数控系统第2部分：体系结构IEC 611585：2003工业控制系统用现场总线第5部分：应用层服务定义3术语和定义下列术语和定

9、义适用于本部分。31应用协议数据单元application protocol data unit在应用层协议中规定的数据单元，由控制信息与用户数据负载组成。GBT 187593200932状态机state machine表示有限个状态以及在这些状态之间的转移和动作等行为的数学模型。33客体标识符object identifier与无歧义地标识它的客体相关的全局唯一值。GBT 1626212006364734类型type已命名的值集合。GBT 162621 2006，367435应用进程application process在开放实系统中，为具体应用执行信息处理的元素。GBT 938711998

10、，41436帧frame包括目的地址、源地址、长度字段、数据、填充和帧检验序列。37网络network开放式数控系统中由数控装置、驱动装置、Uo装置、检测装置等构成的互连系统。38服务service由本层向上一层用户提供的能力和特性。39目的地址destination address数据帧准备发往的站点。310源地址source address发送数据帧的站点。311开放式数控系统open numerical control system指应用软件构筑于遵循公开性、可扩展性、兼容性原则的系统平台之上的数控系统，使应用软件具备可移植性、互操作性和人机界面的一致性。GBT 1875912002，3

11、1312开放式数控系统应用编程接口open numerical control system application programming interface开放式数控系统应用软件与系统软件平台之间的及与开放式数控系统应用软件之间的接口。GBT 1875912002。310313互操作性interoperabilitya) 两个或多个系统交换信息并相互使用已交换的信息的能力。b) 两个或两个以上系统可互相操作的能力。GBT 18759120023142GBT 1875932009314装置设备device开放式数控系统中具有控制或检测功能(特定功能行为)的单元或单元集合，如数控装置、驱动装置

12、、IO装置、检测装置。315总线 fieldbus连接开放式数控系统中装置问的数字式、双向、多点的通信系统。316站点station总线中具有唯一地址标识的通信节点，一个装置至少包含一个站点。317主站master station总线中控制、管理其他站点的站点。318从站slave station总线中受主站监视和控制的站点。319协议protocol总线中控制数据通信的一组规则，具有语法、语义、同步三要素。320总线体系结构fieldbus architecture总线中各层及其协议的集合，由物理层、数据链路层、应用层、用户层行规组成。321物理层physical layer接口和通信媒体的

13、机械和电气规范。322数据链路层data link layer控制对通信媒体的访问，执行差错检测，由抽象数据链路子层和实数据链路子层组成。323抽象数据链路子层 abstract data link sublayer提供应用层与实数据链路子层协议数据的转换。324实数据链路子层real data link sublayer制造商和用户选定的符合现有国际标准或国家标准的总线数据链路通信规范。325应用层application layer为用户程序提供访问总线通信环境的规则，定义允许装置间相互通信的协议。326用户层行规user layer profile以格式化的数据结构形式给出的与行业有关的装

14、置的特征、功能特性及行为的规范。327命令command一组能够被站点识别以完成特定功能的代码。3GBT 1875932009328应答respo,se站点针对已接收命令而产生的反馈信息。329封装encapsulating将抽象数据链路子层数据帧直接装入实数据链路子层数据帧中，作为后者的数据部分。330映射mapping根据实数据链路子层数据帧结构规范，将抽象数据链路子层数据帧分解并构成前者的数据部分。331周期通信periodic communication站点间以固定时间间隔进行的数据交换。332非周期通信aperiodic communication站点间以非固定时间间隔进行的数据交换

15、。333通信周期communication period周期通信的时间间隔。334实时通信 real-time communication可预见的具有特定时效的通信。335传输transportation应用层间的数据交换。336连接connection站点问的数据传输通路，以支持站点问命令与应答的传输。337同步传输synchronous transportation确保站点间时间状态行为一致性的传输。338抖动jitter信号或行为的实际发生时间与理想时间的偏差。339循环冗余校验cyclic redundancy check利用线性编码理论，将比特模式表示为一个多项式的差错检验方法。34

16、0总线安全fieldbus safety防止系统资源与系统运行受到损坏和非正常停止而采用的安全措施。341符号及缩略语ADLL Abstract Data Link subLayer 抽象数据链路子层AL Application Layer 应用层ALP Application Layer Protocol 应用层协议4APAPDUAPIApplication ProtocolApplication Protocol Data UnitApplication Programming InterfaceCyclic Redundancy CheckData Link LayerInternati

17、onal Electrotechnical CommissionInstitute of Electrical&Electronic EngineersInternational Standardization 0rganizationobiects Dictionary0pen Numerical Control systemOpen System InterconnectionProtocol Data UnitPHYsical layerReal Data Link subLayerGBT 1875932009应用协议应用协议数据单元应用编程接口循环冗余校验数据链路层国际电工委员会国际电

18、气与电子工程师协会国际标准化组织对象字典开放式数控系统开放系统互连协议数据单元物理层实数据链路子层4基本要求41概述开放式数控系统总线是用于连接系统装置间的数字式、双向、多点的通信系统。为了满足系统对周期性、实时性、同步、可靠性、安全及开放的要求，本部分以IsOOsI开放系统互连参考模型为基础，并对其加以改造，由物理层、数据链路层、应用层与用户层行规组成。为了兼顾现有的国际、国家标准或事实标准，满足数控系统的开放要求，本部分对应用层和用户层行规进行了定义，并通过将链路层划分为抽象数据链路子层与实数据链路子层，以便用户选用现有标准协议或引入新的标准。42总线结构开放式数控系统由数控装置、伺服驱动

19、装置、主轴驱动装置、传感器装置、IO装置等组成，装置问需通过总线等通信设备来支持装置间的互操作。总线由站点、通信介质与设备组成，如图1所示。通信介质图1总线结构站点为装置的数据发送与接收设备，其基本功能是将装置产生的命令与应答经编码，变换为便于传送的信号形式，以送往通信介质。产生命令的站点为主站，产生应答的站点为从站。通信介质为站点间信号传递所经的媒介。通信设备为确保信号可靠传递的插头、插座及中继器等设备。为了实现开放式数控系统控制、检测、参数调整、故障诊断等功能，装置的站点间需建立连接，并生成相关功能所需的命令与应答。43总线要求针对开放式数控系统的控制要求，总线接口与通信协议应满足如下要求

20、：周期通信：为满足装置的转矩、速度与位置等控制的采样周期要求，总线应支持周期通信方式。通信周期应根据装置的控制要求进行调整。5盖墨器等裟一GBT 1875932009实时通信：为满足装置的转矩、速度与位置等控制的响应时间，总线通信应支持实时通信。同步异步传输：为满足开放式数控系统的多轴联动插补与快移等功能要求，总线应支持同步异步传输。可靠通信：针对工业现场不可避免的干扰，总线应具有差错处理机制，以支持可靠通信。安全通信：为防止总线与装置的运行受到损坏和非正常停运，总线应支持安全通信。开放：为确保不同厂家装置间的互操作，并适应控制技术与通信技术的不断发展，总线应具有开放性，以便引入新的技术与产品

21、。44总线模型为了满足开放式数控系统总线的要求，模型以ISOOSI开放系统互连参考模型为基础，并对其加以改造，由物理层、数据链路层、应用层与用户层行规组成，如图2所示。用户层行规 命令应答管理 传感器 驱动 IO应用层 服务连接 同步 异步 管理协议抽象数据链路子层(ADDL)服务 协议实数据链路子层(可选RDLL)如：、的DLL物理层(可选)如：、的物理层图2总线模型用户层行规：装置特征、功能特性和行为的规范。用户层行规以格式化数据结构形式定义，包括管理、传感器、驱动与IO四种类别的数据定义，以确保装置间的互操作，支持面向应用的实现。应用层；应用层维护站点间的安全、可靠的数据传输通路，并为用

22、户层行规的命令与应答提供传输服务。应用层服务由连接管理、同步传输、异步传输和传输管理等服务组成。数据链路层：数据链路层为应用层提供周期、实时、无差错的数据链路。为了便于用户针对不同系统的性能要求而选用不同通信技术，数据链路层划分为抽象数据链路子层(ADLL)和实数据链路子层(RDLL)。抽象数据链路子层规定了数据链路层的服务与协议，为应用层提供通信服务并实现与实数据链路子层的数据交换。实数据链路子层允许用户自定义或选用现有国际或国家标准，在本部分中不作规定。物理层；为了便于用户引入新的通信技术，本部分对物理层不做具体规定，只给出选用时的一般要求。5物理层51概述物理层协调总线在物理媒体中传送比

23、特流所需的各种功能，定义总线接插件和传输媒体的机械和电气规约，以及为发生传输所必须完成的过程和功能。6GBT 1875932009本协议不具体规定物理层规范，用户可选定符合国际或国家标准的物理层规范。52机械接口机械接口要求总线插座插头采用符合国际或国家标准的接插单元。53电气接口协议用户所采用的总线的物理层应遵循符合国际或国家标准的电气接口协议规范。54总线拓扑总线拓扑方式可采用树状、链式或环状。55电磁兼容测试项目及指标总线通信电缆电磁兼容测试应符合GBT 17626系列标准。56安全物理层安全要求详见附录A。6数据链路层61概述数据链路层实现应用层与物理层之间数据交互，完成应用层APDU

24、到物理层传输的数据帧之间的转换及对各个站点的寻址和地址管理，实现点到点的可靠数据传输。针对开放式数控系统的要求，数据链路层划分为抽象数据链路子层(ADLL)及实数据链路子层(RDLL)，以允许用户自定义或选用已有的数据链路通信规范。62数据链路层模型本部分对数据链路层服务的实现不做具体规定，仅将数据链路层提供的协议规范、服务内容、性能指标及对应用层的接口加以规范，并将规范化的服务接口、协议规范划分为抽象数据链路子层，约束各数据链路层服务的服务内容和性能，数据链路层服务内容的具体实现开放给用户，允许用户自定义或选用已有的数据链路通信规范。数据链路层模型如图3所示。图3数据链路层模型GBT 187

25、5932009621实数据链路子层实数据链路子层中包括ADLL规定的数据链路层通信服务的具体实现，以及用于实际数据通信的数据帧的封装。在本子层中所使用的数据帧与ADLL中所使用的数据帧，通过ADLL与RDLL之间的数据封装及数据映射服务实现交换。RDLL在实现上，允许用户自定义或选用现有国际或国家标准，在本部分中不作描述，但所选标准应满足开放式数控系统在周期性通信、实时通信、差错控制、安全、抖动等方面的要求。622抽象数据链路子层ADLL主要包括ADLL服务(ADLL Service)，ADLL数据管理(ADLLDataManagement，ADLLDM)，ADLL对象字典(Objects D

26、irectionary，OD)以及抽象数据链路子层地址管理(ADLL AddressManagement，AddrManagement)，用以实现应用层APDU到RDLL之间的协议转换。ADLL服务处理模型如图4所示。APAP服务请求 AP数据 。愉。b0。通信腿磐!。列 。，二据ADLo辱务对象字 对象字l臀典查询l f管理ADLL协议目 射管理I ADLL服务操作 +数数据帧RDRDRDLLLL图4 ADLL服务处理模型63 ADLL服务ADLL服务向应用层提供标准的服务访问接口，包括通信服务(Communication Service，CornService)接口以及管理服务(Manag

27、ement Service)接口。ADLL所提供的服务通过ADLL-RDLL服务映射管理(ADLL-RDLL Service Mapping Management，ADLL-RDLL SMM)转换成RDLL能够使用的实链路子层服务。631通信服务通信服务主要提供周期性的通信服务，以实现开放式数控系统装置之间的通信。此外，也提供非周期性通信，非周期性通信服务主要完成装置的配置以及总线通信管理、维护等工作。6311周期通信服务周期通信服务(Periodic Communication Service，PCOMService)。功能描述：提供周期性通信服务，是本部分数据链路层提供的最基本的数据通信服

28、务之一，该服务确保站点间传送的数据均能够实时到达。基本服务命令接口：a)周期读(Periodic Read，PRD)。从指定站点读取指定标识的数据信息。基本输入参数：站点标识，(数据标识)基本返回参数：站点标识，状态，数据长度，数据，(数据标识)注：“()”表示该参数为可选参数。8GBT 1875932009b)周期写(Periodic Write，PWR)将指定标识的数据传输给指定站点。基本输入参数：站点标识，数据长度，数据，基本返回参数：站点标识，状态，(数据标识，(数据长度)6312非周期通信服务非周期通信服务(Aperiodic Communication Service，APCOMS

29、ervice)。功能描述：提供非周期性通信服务。基本性能要求：非周期通信服务在进行通信时，应不影响周期通信服务。基本服务命令接口：a)非周期读(Aperiodic Read，APR)。从指定站点读取指定标识的数据信息。基本输入参数：站点标识，b)非周期写(Aperiodic Write，APW)将指定标识的数据传输给指定站点。基本输入参数：站点标识，数据长度，数据，(数据标识)基本返回参数：站点标识，状态，(数据长度)，(数据标识632管理服务管理服务包括差错控制(Fault Control Service，FCS)、数据安全(Data Sale and Security，DSS)、时钟管理(

30、Distributed Clock Management，DCM)以及通信管理(Communication Management，COM)等服务。应用层通过ADLL提供的Mailbox机制实现对管理服务接口的访问。6321差错控制服务差错控制服务(Fault Control Service，FCS)功能描述：识别接收到的帧数据是否正确。根据用户使用的数据链路层协议规范的不同，可使用CRC或者奇偶校验等方式进行数据差错检验或自动修复。6322数据安全服务数据安全服务(Data Safe and Security Service，DSS)功能描述：提供数据链路层通信安全及可靠性保证。包括：通过重传

31、等机制实现数据帧的可靠送达，对网络连接状态实时监测，当发生通信故障时发出报警并对系统实现保护操作。6323时钟管理服务时钟管理服务(Data link Clock Management，DCM)功能描述：提供以IEC 61588等协议为基础的时间同步服务，维护各个站点之间的时钟同步。6324通信管理服务通信管理服务(Communication Management，COM)功能描述：对周期通信和非周期通信的管理。6325扩充服务本部分允许用户添加自定义的服务，以支持特定应用。64 ADLL对象字典ADLL对象字典(Objects Dictionary，OD)包括服务对象字典(Service O

32、bjects Dictionary，SOD)以及协议对象字典(Protocol Objects Dictionary，POD)。对象字典为ADLL服务以及ADLL数据管理提供对应的RDLL通信服务以及协议数据结构的解释和定义。ADLL通过查询对象字典，完成应用层所发出的数据通信请求到实数据链路子层数据通信之间的解释和操作。9GBT 187593200965 ADLL地址管理抽象数据链路子层地址管理(ADLL Address Management，Addr Management)实现抽象数据链路子层所使用的站点地址到实数据链路子层地址空间之间的管理和转换(见图5)。66 ADLL数据管理ADLL

33、数据管理向应用层提供标准的数据访问接口，并通过抽象链路层协议映射管理(AbstractedData Link Sublayer Protocol Mapping Management，ADLL PMM)提供的ADLL与RDLL之间的数据封装、数据映射服务实现ADLL与RDLL之间的数据帧的交换。封装将指定的ADLL帧数据结构直接放在RDLL数据帧结构的数据区(见图6)。ADLL帧结构RDLL帧结构ADLL ADLL ADLL控制字 数据区 Tail RDLL控制字 ADLL数据封装区 RDLL Ta订图6封装映射根据RDLL帧结构规定将指定的ADLL帧结构数据分解，分解后的各个数据元素内容放置

34、到RDLL帧对应的规定位置(见图7)。ADLL ADLL ADLL控制字 数据区 Tail且RDLL控制字 ADLL数据区 ADLL控制字 ADLL Tail RDLL Tail图7映射67 ADLL协议规范671 ADLL站点地址域ADLL协议中，规定地址域范围为0255。672 ADLL帧数据结构抽象数据链路子层接收应用层消息，并组建成ADLL帧，包括两部分：ADLL用户数据以及ADLL控制信息。ADLL用户数据存放的是RDLL所需要的数据区数据内容。ADLL控制信息数据结构的伪代码描述如下：ADLL_Hdr】0D-addr；S-addr；Data-Length；RDLL-Type；Dat

35、a-Cheek；Head_Cheek；SN：Send_DateTime；Rcv DateTime；Union CTRLDCheek_EN；HCheck_EN；Synbit；StoreTypebit；GBT 1875932009)；)；D-addr：目的地址。S-addr：源地址。DataLength：表示ADLL用户数据帧的长度。RDLL-Type：RDLL使用的协议类型。Data-Check：RDLL数据帧的校验值。Head-Check：RDLL数据帧头部信息校验值。SN：数据帧序号，该序号按照构造的RDLL数据帧顺序递增，是数据帧的唯一标识。SendDateTime：RDLL数据帧发送时间

36、戳。RcvDateTime：RDLL数据帧接收时间戳。CTRL：控制字。DCheekEN：RDLL数据帧校验使能位，该位为“1”时，表示进行RDLL数据帧校验。HCheckEN：RDLL数据帧头部帧校验使能位，该位为“1”时，表示进行RDLL数据帧头部帧信息的校验。Synhit：周期性帧标记，该位为“l”，表示本数据帧为周期数据帧，否则为非周期数据帧。StoreTypebit：数据存储格式，该位为“1”表示数据在内存中的存储格式按照“Intel”格式进行存储，该位为“0”表示数据在内存中按照“MAC”格式进行存储。673 ADLL帧定界符由于ADLL数据帧不直接交付至物理层，因而在ADLL中不

37、定义起始定界符BOF以及结束定界符EOF。定界符规则由具体的RDLL定义。7应用层71概述应用(Application Layer，AL)为用户层行规提供传输服务及数据安全支持，并实现用户层与数据链路层之间的数据交互。】GBT 187593200972应用层模型应用层由传输服务、APDU、状态机组成，应用层结构模型如图8所示。传输服务为用户层行规提供连接服务、同步传输服务、异步传输服务、传输管理服务等，状态机管理应用层的运行状态并控制传输，应用层以APDU形式实现与链路层数据交换。缀鬻露黪黪戮缀ii|萋鬻i缝粼灞黼lli!|懑霪燃鬻囊|l鬻缀溱麓缀缀缀溱鬻缀蠢应用层传输服务I连接服务|同步传输

38、l l异步传输|传输管理lL一山l 10啪u。I卜一厂一慧黧赣熬鬟麓麓纛壤簇熊瓣黧鬟鬻熏獭纛图8应用层模型73传输服务731连接服务连接服务实现站点间连接的建立与释放。a)建立连接传输服务为连接型服务，必须建立站点间的连接后才能处理响应的命令与应答。基本参数：站点标识，连接类型连接类型包括同步连接与异步连接，连接建立的状态通过传输管理服务查询。b)释放连接当传输结束后，必须释放连接。基本参数：站点标识连接释放的状态通过传输管理服务查询。732同步传输服务同步传输服务为用户层行规中的插补等同步命令提供传输服务。基本参数：站点标识，命令标识，WDOG数据在同步传输过程中，站点间共同维护一组WDOG

39、数据(包括：Watchdog DataResponse WatchdogData，WDOGRWDOG)，用于检测同步错误。当站点问的WDOG数据不一致时，产生同步错误。同步传输的状态通过传输管理服务查询。733异步传输服务异步传输服务为用户行规中的非同步命令提供传输服务。基本参数：站点标识，命令标识，异步数据在异步传输中通过超时机制(Timeout)保证数据的时效性。784传输管理服务传输管理服务对应用层的传输状态进行管理，包括初始化、同步异步转换、状态查询及安全等服务。a)初始化服务1GBT 1 875932009初始化服务完成对应用层传输服务的状态及传输参数(如周期、超时、WDOGRWDO

40、G等)的初始设置。b) 同步异步转换服务同步异步转换服务实现同步传输与异步传输间的转换。基本参数：站点标识，传输方式返回状态通过状态查询服务查询。c)状态查询服务状态查询服务提供应用层运行、出错状态，包括：运行状态，连接状态，服务执行状态，错误及错误类型等。运行状态包括应用层状态机的各种状态，见74。连接状态包括已连接、未连接。服务执行状态包括进行中、已完成。应用层所定义的错误包括初始化错误、传输错误、WDOG数据错误、命令超时错误及同步命令错误等。d)安全服务安全服务可通过权限控制、数据保护等确保应用层数据操作与传输的安全性(见附录A)。74状态机应用层可处于不同的运行状态，应用层的操作可触

41、发状态间的转换，在不同的状态下可提供不同的服务及操作。状态机包括初始状态、就绪状态、异步连接状态、同步连接状态、连接释放状态、故障状态和结束状态，状态间的转换见图9。图9状态机状态说明：so：初始状态。装置上电后站点的应用层初始状态；s1：就绪状态。站点初始化成功后等待建立连接的状态s2：异步连接状态。在该状态下可提供异步传输服务；GBT 1 875932009s3：同步连接状态。在该状态下既可提供同步传输服务也提供异步传输服务；s4：连接释放状态。数据传输结束后进人的状态；s5：错误状态。在该状态下不能提供传输服务；s6：结束状态。服务关闭等待装置下电的状态。操作说明：TO：执行初始化服务(

42、无异常)；T1：执行异步连接服务(无异常)；T2：执行同步连接服务(无异常)；T3：执行同步异步转换服务(无异常)；T4：发生同步错误；T5：执行恢复操作；T6：发生异步传输故障；T7：执行释放连接服务(无异常)；T8：执行释放连接服务(异常)；T9：执行结束处理；T10：执行连接服务(异常)；Tll：执行初始化服务(异常)；T12：执行故障处理。75应用层协议规范751 APDU结构APDU由控制信息与用户数据负载组成，控制信息描述APDU的属性，用户数据负载存储用户层行规数据。752控制信息控制信息数据结构见图10。BytelByte 2Byte 3Byte 4Byte 5Byte 6Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bitl Bit 0APID源标识目的标识长度控制字 AS CRwDOGRwDOG图10控制信息数据结构AP ID：APDU的标识号。源标识：发送站点标识。目的标识：接收站点标识。长度：用户数据负载长度。控制字：Bit 0(CR)用于标识命令或应答，Bit l(As)用于标识同步命令(AS=1)，异步命令(ASo)，其余位用于表