DIN 25409-7-2016 Remote handling devices for use behind shielding walls - Part 7 Power manipulators with electric drives - Requirements and testing《屏蔽墙后使用的遥控装卸设备 第7部分 电动动力控制 要求和检验》.pdf

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1、Januar 2016DEUTSCHE NORM Preisgruppe 10DIN Deutsches Institut fr Normung e. V. Jede Art der Vervielfltigung, auch auszugsweise, nur mit Genehmigung des DIN Deutsches Institut fr Normung e. V., Berlin, gestattet.ICS 25.040.30; 27.120.20!%I“2385988www.din.deDIN 25409-7Fernbedienungsgerte zum Arbeiten

2、hinter Schutzwnden Teil 7: Kraftmanipulatoren mit elektrischen Antrieben Anforderungen und PrfungenRemote handling devices for use behind shielding walls Part 7: Power manipulators with electric drives Requirements and testingTlmanipulateurs pour travail derrire des murs de protection Partie 7: Mani

3、pulateurs de puissance avec de commandes lectriques Exigences et essaisAlleinverkauf der Normen durch Beuth Verlag GmbH, 10772 BerlinErsatz frDIN 254097:200007www.beuth.deGesamtumfang 16 SeitenDDIN-Normenausschuss Materialprfung (NMP)DIN 25409-7:2016-01 2 Inhalt Seite Vorwort 3 1 Anwendungsbereich .

4、 4 2 Normative Verweisungen . 4 3 Begriffe 4 4 Anforderungen . 5 4.1 Allgemeines . 5 4.2 Werkstoffe 7 4.3 Oberflchenbehandlung . 7 4.4 Konstruktive Merkmale 7 4.5 Elektrische Ausrstung . 8 4.6 Mae der Greifzangen mit Parallelbacken . 9 4.7 Mae der Greifhaken . 10 4.8 Mae der Schulterhaken . 11 5 Prf

5、ungen von Arbeitsmitteln durch befhigte Personen gem 14 Betriebssicherheitsverordnung - BetrSichV 12 5.1 Allgemeines . 12 5.2 Prfvorschriften. 12 5.3 Prfbescheinigungen . 12 6 Erstmalige Prfung . 12 6.1 Allgemeines . 12 6.2 Vorprfung . 13 6.3 Bauprfung 13 6.4 Abnahmeprfung . 13 6.4.1 Allgemeines . 1

6、3 6.4.2 Prfungstermin 13 6.4.3 Prfunterlagen . 13 6.4.4 Prfumfang ohne Last 13 6.4.5 Prfumfang mit Nennlast 14 6.4.6 Prflast 14 6.4.7 Prfung mit Prflast . 15 6.4.8 Beendigung der Abnahmeprfung 15 7 Prfungen whrend der Betriebszeit . 15 Literaturhinweise . 16 DIN 25409-7:2016-01 3 Vorwort Diese Norm

7、wurde vom Arbeitsausschuss NA 062-07-62 AA Strahlenschutzeinrichtungen“ im DIN-Normen-ausschuss Materialprfung (NMP) erarbeitet. Es wird auf die Mglichkeit hingewiesen, dass einige Elemente dieses Dokuments Patentrechte berhren knnen. Das DIN und/oder die DKE sind nicht dafr verantwortlich, einige o

8、der alle diesbezglichen Patentrechte zu identifizieren. DIN 25409, Fernbedienungsgerte zum Arbeiten hinter Schutzwnden besteht aus den folgenden Teilen: Teil 1: Ferngreifer - Mae Teil 2: Parallelmanipulatoren mit 3 Gelenken - Mae Teil 3: Parallelmanipulatoren in Teleskopbauart - Mae Teil 4: Parallel

9、manipulatoren in Teleskopbauart - Anforderungen und Prfungen Teil 5: Parallelmanipulatoren mit 3 Gelenken - Anforderungen und Prfungen Teil 6: Ferngreifer - Anforderungen Teil 7: Kraftmanipulatoren mit elektrischen Antrieben - Anforderungen und Prfungen Teil 8: Kraftmanipulatoren - Bedienteile - Ano

10、rdnung und Kennzeichnung Zu DIN 25409 ist ein Beiblatt 1 mit Hinweisen fr die Verwendung erschienen. nderungen Gegenber DIN 25409-7:2000-07 wurden folgende nderungen vorgenommen: a) alle Tabellen berarbeitet; b) Tragfhigkeitsklasse berschwer“ eingefhrt; c) bei Prfung Sachkundige einbezogen; d) Absch

11、nitt Prfumfang mit und ohne Last neu geordnet; e) Abschnitt Mngelbeseitigung, Nachprfung und Inbetriebnahme gestrafft; f) normative Verweisungen sowie Literaturhinweise aktualisiert; g) redaktionelle Verbesserungen. Frhere Ausgaben DIN 25409-7: 1980-01, 1990-11, 2000-07 DIN 25409-7:2016-01 4 1 Anwen

12、dungsbereich Diese Norm gilt fr Kraftmanipulatoren, die in hohen Strahlenfeldern, insbesondere in Heien Zellen aus Blei oder Beton verwendet werden. Die Norm legt Anforderungen an Kraftmanipulatoren und deren Prfungen fest. 2 Normative Verweisungen Die folgenden Dokumente, die in diesem Dokument tei

13、lweise oder als Ganzes zitiert werden, sind fr die Anwendung dieses Dokuments erforderlich. Bei datierten Verweisungen gilt nur die in Bezug genommene Ausgabe. Bei undatierten Verweisungen gilt die letzte Ausgabe des in Bezug genommenen Dokuments (einschlielich aller nderungen). DIN 15020-1, Hebezeu

14、ge Grundstze fr Seiltriebe Berechnung und Ausfhrung DIN 15030, Hebezeuge Abnahmeprfung von Krananlagen Grundstze DIN 25415, Radioaktiv kontaminierte Oberflchen Verfahren zur Prfung und Bewertung der Dekontaminierbarkeit DIN EN 13414 (alle Teile), Anschlagseile aus Stahldrahtseilen Sicherheit DIN EN

15、60204-1 (VDE 0113-1), Sicherheit von Maschinen Elektrische Ausrstung von Maschinen Teil 1: Allgemeine Anforderungen (IEC 44/709/CDV:2014) DIN EN 60947-4-1 (VDE 0660-102), Niederspannungsschaltgerte Teil 4-1: Schtze und Motorstarter Elektromechanische Schtze und Motorstarter DIN ISO 2768-1:1991-06, A

16、llgemeintoleranzen Teil 1: Toleranzen fr Lngen- und Winkelmae ohne einzelne Toleranzeintragung (ISO 2768-1:1989) DIN VDE 0100-410 (VDE 0100-410), Errichten von Niederspannungsanlagen Teil 4-41: Schutzma-nahmen Schutz gegen elektrischen Schlag (IEC 60364-4-41:205, modifiziert) BGR 500, BG-Regel Betre

17、iben von Arbeitsmitteln BGG/GUV-G 905, BG-Grundsatz Prfung von Kranen VDI 2381 Blatt 1, Abnahmeprfung von ortsfesten und gleisgebundenen Krananlagen Merkblatt fr Sachverstndige 3 Begriffe Fr die Anwendung dieses Dokuments gilt der folgende Begriff. 3.1 Kraftmanipulator elektromotorisch angetriebenes

18、 Fernbedienungsgert mit Geschwindigkeitssteuerung Anmerkung 1 zum Begriff: Im Allgemeinen hat ein Kraftmanipulator folgende Eigenschaften: Er besitzt einen Manipulatorarm, der sich an einem Positionier-System befindet. DIN 25409-7:2016-01 5 4 Anforderungen 4.1 Allgemeines Kraftmanipulatoren mssen de

19、n Allgemeinen sicherheitstechnischen Regeln, insbesondere den Unfall-verhtungsvorschriften fr Krananlagen, gengen und zustzlich entsprechend den jeweiligen Gegebenheiten z. B. hinsichtlich ionisierender Strahlung, Dmpfen, Temperatur usw. ausgelegt sein. Kraftmanipulatoren mssen einen Manipulatorarm

20、besitzen, der im Allgemeinen zwei oder drei Gelenke hat. Der Manipulatorarm besitzt im Allgemeinen eine Greifzange, mit der Gegenstnde gehandhabt sowie Krfte und Drehmomente ausgebt werden knnen. Die Greifzange kann gegen einen Greifhaken ausgetauscht werden. Werkzeuge lassen sich einsetzen, indem e

21、ntweder die Werkzeuge gegen die Greifzange ausgetauscht oder die Werkzeuge mit der Greifzange gefasst werden. Mit einem Schulterhaken im Bereich des Schultergelenks, (siehe Bild 1), knnen wesentlich schwerere Gegenstnde als mit der Greifzange gehoben werden. Bei Heien Zellen befindet sich im Bedienu

22、ngsraum der Steuerschrank und der Bedienungskasten. Der Kraftmanipulator und der Steuerschrank sind durch ein bertragungskabel miteinander verbunden (siehe Bild 1). Es werden bezglich der Tragfhigkeit vier Klassen unterschieden: Leicht, mittel, schwer und berschwer. DIN 25409-7:2016-01 6 Legende 1 G

23、reifzange 6 bertragungskabel 2 Gelenkiger Arm 7 Bedienungskasten 3 Schultergelenk 8 Greifhaken 4 Positioniersystem 9 Heie Zelle - Arbeitsbereich 5 Schulterhaken Bild 1 Kraftmanipulator (bersicht), Ausfhrung fr Heie Zelle Tabelle 1 Tragfhigkeitsklassen von Kraftmanipulatoren Tragfhigkeits-klasse Trag

24、fhigkeit, m kg Greifzange Horizontale Armstellunga Greifhaken Armstellung SchulterhakencHorizontala Vertikalb Leicht 20 m 50 250 m 500 Mittel 50 m 125 50 m 125 50 m 1 000 500 m 1 000 Schwer 125 m 300 125 m 300 125 m 3 000 1 000 m 3 000 berschwer 300 m 500 300 m 500 300 m 5 000 3 000 m 5 000 aDie Tra

25、gfhigkeiten fr Arme in Horizontalstellung leiten sich von der Kraft der Antriebsmechanismen ab. bDie zustzlichen Tragfhigkeiten in der Vertikalstellung sind optional; sie sollten nach Leistungsbeschreibungen festgelegt werden, und knnen durch die geeignete Auslegung von Gelenken, Hubwerk und Transpo

26、rtmechanismus erreicht werden. cDie Tragfhigkeiten der Schulterhaken beruhen auf den Tragfhigkeiten von Hubwerk und Transportmechanismus. DIN 25409-7:2016-01 7 4.2 Werkstoffe Die Werkstoffe mssen entsprechend ihrer Funktion gegen Korrosion geschtzte Oberflchen besitzen. Die Korrosion wird durch ioni

27、sierende Strahlung begnstigt. Alle Oberflchen mssen so beschaffen sein, dass sie sehr gut dekontaminierbar sind nach DIN 25415, ohne dass Teile ihre Wirksamkeit bzw. Funktionsfhigkeit verlieren. Eine mehrmalige Dekontamination muss mglich sein. Werden verschiedene Werkstoffe miteinander verbunden, s

28、o ist durch geeignete Manahmen eine Kontaktkorrosion zu verhindern. Da bei einigen organischen Werkstoffen die Strahlenbestndigkeit nur 103Gy betrgt, ist eine zweck-entsprechende Auswahl zu treffen. Es drfen nur solche organischen Werkstoffe, z. B. Isolier- und Dichtmaterial oder Schmiermittel, verw

29、endet werden, bei denen sich bis zu einer Energiedosis von 105Gy die fr die Funktion wesentlichen Eigenschaften um nicht mehr als 25 % verschlechtern. 4.3 Oberflchenbehandlung Aluminiumlegierungen sind zu eloxieren. Nicht rostbestndige Sthle sind zu lackieren, um eine Dekontamination zu ermglichen (

30、normalerweise eine Grundierungsschicht und zwei Deckschichten); bei mechanischer Beanspruchung sind die Oberflchen in geeigneter Weise zu beschichten (z. B. durch Hartverchromung). Nichtrostende Sthle sind einer geeigneten Oberflchenbehandlung zu unterziehen, z. B. zu beizen und zu passivieren. In A

31、bhngigkeit von den Umgebungsbedingungen knnen auch andere Oberflchenbehandlungen angewendet werden (z. B. Lackieren oder Galvanisieren von Oberflchen aus unlegiertem Stahl). 4.4 Konstruktive Merkmale Kraftmanipulatoren mssen wartungsarm sein, insbesondere Lager, Lagerstellen, Kupplungen und Getriebe

32、. Kraftmanipulatoren sollten leicht montierbar und demontierbar sein. Motoren, Getriebe und Kabel mssen in kurzer Zeit ausgewechselt werden knnen. Baugruppen verschiedener Exemplare gleicher Bauart mssen austauschbar sein. Bauteile sollten ausgetauscht werden knnen. Zur Bergung nach Ausfall von Antr

33、ieben sind, falls die rtlichen Gegebenheiten keine anderen Mglichkeiten zulassen, Einrichtungen vorzusehen, die gestatten, gehandhabte Objekte abzusetzen und den Manipulator in eine Position zu bringen, die ein Ausschleusen oder ein Verfahren in eine Servicezelle ermglichen. Seiltriebe sind nach DIN

34、 15020-1, Triebwerksgruppe 2 m, zu bemessen. Bei vollstndig ausgefahrenem Teleskop mssen auf der Seiltrommel wenigsten 1,5 Windungen verbleiben. Als Tragmittel verwendete Ketten drfen nur bis zu einem Viertel ihrer Bruchkraft beansprucht werden. Bei Verwendung von mehr als einem rechnerisch bercksic

35、htigten Tragmittel mssen diese ber Ausgleich-vorrichtungen befestigt sein. Die gleichmige Lastverteilung muss visuell prfbar sein. Es sind Einrichtungen vorzusehen, die verhindern, dass Seile von Rollen oder Ketten von Rdern ablaufen knnen. Schraubverbindungen sind gegen Selbstlockerung zu sichern.

36、Unterbrochene Schweinhte und Punktschweiungen an den Fahrschienen und an den Bauteilen des Kraftmanipulators sind zu vermeiden. Nhte mssen frei sein von Rissen, Kantenversatz und sonstigen Fehlern. Schweinhte, die im Betrieb der Kontamination ausgesetzt sind, mssen so beschaffen sein, dass die Quali

37、tt der Nahtoberflche derjenigen der angrenzenden Flchen entspricht. Die Durchbiegung der Brcke bei Nennbelastung muss den Arbeitsbedingungen angepasst sein. Bei fahrbaren Brcken mit einem Verhltnis Spannweite zu Achsenabstand ber 3 : 1 sind beidseitig angetriebene Laufrder vorzusehen. Zur Begrenzung

38、 der Brcken- und Katzfahrbewegungen sind DIN 25409-7:2016-01 8 energiespeichernde Puffer vorzusehen. Zum Schutz gegen berlastung der mechanischen Teile sind die kinematischen Systeme der einzelnen Baugruppen des Kraftmanipulators mit Sicherheitseinrichtungen (z. B. Rutschkupplung, berlastabschaltein

39、richtung, Strombegrenzung) zu versehen. Fr Kran- und Katzfahrwerke mit Nenngeschwindigkeiten ber 5 m/min ist mindestens eine Feingeschwin-digkeitsstufe vorzusehen. Fr Hubwerke mit Nenngeschwindigkeiten ber 3 m/min ist eine Feingeschwindigkeitsstufe erforderlich. Hub- und Senkgeschwindigkeiten des Hu

40、bwerkes drfen bei Nennlast nicht mehr als 20 % von den geforderten bzw. den Nenngeschwindigkeiten abweichen. Bei Gelenken darf die Senkgeschwindigkeit unter Nennlast nicht mehr als 40 % ber der Hubgeschwindigkeit liegen. Bei Kraftmanipulatoren mit einer Greifkraft der Parallelbackenzange ber 100 daN

41、1)bei halber ffnungsweite ist eine Kraftanzeige oder eine Kraftvorwahl erforderlich. Auf die Abstimmung von Zangenschliekraft und Handdrehmoment ist zu achten. 4.5 Elektrische Ausrstung Die elektrische Ausrstung muss den elektrotechnischen Sicherheitsnormen gengen. Als Schutzmanahmen gegen gefhrlich

42、e Krperstrme nach DIN VDE 0100-410 (VDE 0100-410) ist fr Steuerstromkreise das Schutzleitungssystem anzuwenden. Der erste Erdschluss ist optisch oder akustisch anzuzeigen. Elektrische Betriebsmittel mssen unabhngig von der Hhe der Betriebsspannung durch einen geerdeten Leiter miteinander verbunden s

43、ein. Bei Drehstromeinspeisung ber Steckverbindung ist eine Phasenfolgeberwachung vorzusehen. Bei Ausfall einer Phase darf keine wesentliche Erhhung der Senkgeschwindigkeit auftreten. Die Steuerung muss ohne Selbsthaltung (d. h. als sogenannte Totmannsteuerung) ausgefhrt sein. Mehrstufenknpfe (Durchd

44、ruckknpfe) zur Geschwindigkeitssteuerung sind nicht zulssig. Sicherheitsschalter mssen zwangslufig schalten. Schaltungen mit gleichem Sicherheitsgrad sind zulssig. Die Hub- und Fahrbewegungen sind durch elektrische Endschalter zu begrenzen. Bei Geschwindigkeiten unter 10 m/min, einer installierten A

45、ntriebsleistung kleiner als 0,5 kW und kraftschlssigem Antrieb sind Endschalter fr die Brcken- und Katzfahrt nicht erforderlich. Falls nicht andere wichtige Sicherheitsgrnde dagegensprechen, drfen sich Kurzschlsse und ber-lastungen nur auf die Antriebe des Stromkreises auswirken, in dem sie auftrete

46、n. Elektrische Motoren sind gegen unzulssige Erwrmung infolge berlastung durch Motorschutzschalter oder durch gleichwertige Einrichtungen allpolig zu schtzen. Motorschutzschalter mssen DIN EN 60947-4-1 (VDE 0660-102) entsprechen. Fr die Farbgebung optischer Meldungen gilt DIN EN 60204-1 (VDE 0113-1)

47、. 1)1 daN = 10 N DIN 25409-7:2016-01 9 Die Lampen fr optische Meldungen und die Geruschgeber fr akustische Warnungen mssen von jeder Steuerstelle aus prfbar sein. 4.6 Mae der Greifzangen mit Parallelbacken Die Greifzangen mit Parallelbacken (siehe Bild 2) sind entsprechend der Tragfhigkeit des Manip

48、ulatorarmes bei waagerechter Armstellung (siehe Tabelle 1) nach Tabelle 2 zu bemessen. Legende 1 Backe Bild 2 Greifzangen mit Parallelbacken fr universelle Verwendung Tabelle 2 Typische Mae der Greifzangen Mae in Millimeter Tragfhigkeit, m kg da, bb1b2l1l2 b3c h1c h2c tb 50 m 200 150 24,8 90 84 240 158 104 200 m 300 200 35 20 100 85 125 360 195 160 300 m 500 300 46 100 125 500 290 220 Werkstoff der Greifzangen: nichtrostender Stahl. Allgemeintoleranzen fr die Mae: nach ISO 2768-1:1989, Toleranzklasse c. aDie Zangen mssen schli