DIN 25409-2-2015 Remote handling devices for use behind shielding walls - Part 2 Master-slave manipulators with three pivots - Dimensions《屏蔽墙后面用遥控搬运装置 第2部分 带三个枢轴仿效机械手 尺寸》.pdf

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1、Dezember 2015DEUTSCHE NORM Preisgruppe 7DIN Deutsches Institut fr Normung e. V. Jede Art der Vervielfltigung, auch auszugsweise, nur mit Genehmigung des DIN Deutsches Institut fr Normung e. V., Berlin, gestattet.ICS 25.040.30; 27.120.20!%G=K“2362640www.din.deDIN 25409-2Fernbedienungsgerte zum Arbeit

2、en hinter Schutzwnden Teil 2: Parallelmanipulatoren mit 3 Gelenken MaeRemote handling devices for use behind shielding walls Part 2: Masterslave manipulators with three pivots DimensionsTlmanipulateurs pour travail derrire des murs de protection Partie 2: Manipulateurs mitreesclave avec trois pivots

3、 DimensionsAlleinverkauf der Normen durch Beuth Verlag GmbH, 10772 BerlinErsatz frDIN 254092:199308www.beuth.deGesamtumfang 9 SeitenDDIN-Normenausschuss Materialprfung (NMP)DIN 25409-2:2015-12 2 Inhalt Seite Vorwort 3 1 Anwendungsbereich . 4 2 Normative Verweisungen . 4 3 Allgemeines . 4 4 Mae, Beze

4、ichnung . 5 4.1 Allgemeines . 5 4.2 Arbeitsarm . 5 4.3 Bedienungsarm 6 4.4 Bezeichnung 8 Literaturhinweise . 9 DIN 25409-2:2015-12 3 Vorwort Diese Norm wurde vom Arbeitsausschuss NA 062-07-62 AA Strahlenschutzeinrichtungen“ im DIN-Normenausschuss Materialprfung (NMP) erarbeitet. Es wird auf die Mgli

5、chkeit hingewiesen, dass einige Elemente dieses Dokuments Patentrechte berhren knnen. Das DIN und/oder die DKE sind nicht dafr verantwortlich, einige oder alle diesbezglichen Patentrechte zu identifizieren. DIN 25409, Fernbedienungsgerte zum Arbeiten hinter Schutzwnden besteht aus den folgenden Teil

6、en: null Teil 1: Ferngreifer - Mae null Teil 2: Parallelmanipulatoren mit 3 Gelenken - Mae null Teil 3: Parallelmanipulatoren in Teleskopbauart - Mae null Teil 4: Parallelmanipulatoren in Teleskopbauart - Anforderungen und Prfungen null Teil 5: Parallelmanipulatoren mit 3 Gelenken - Anforderungen un

7、d Prfungen null Teil 6: Ferngreifer - Anforderungen null Teil 7: Kraftmanipulatoren mit elektrischen Antrieben - Anforderungen und Prfungen null Teil 8: Kraftmanipulatoren Bedienteile - Anordnung und Kennzeichnung Zu DIN 25409 ist ein Beiblatt 1 mit Hinweisen fr die Verwendung erschienen. nderungen

8、Gegenber DIN 25409-2:1993-08 wurden folgende nderungen vorgenommen: a) Vorwort ergnzt; b) Entfernung der Patentklassifikation; c) Aktualisierung der Verweisungen; d) redaktionelle berarbeitung der Norm. Frhere Ausgaben DIN 25409-2: 1974-11, 1993-08 DIN 25409-2:2015-12 4 1 Anwendungsbereich Diese Nor

9、m gilt fr auf Parallelmanipulatoren (en: master-slave manipulators) mit drei Gelenken, die vorwiegend zum Arbeiten mit radioaktiven Stoffen hinter Schutzwnden dienen, meist Heien Zellen aus Blei oder Stahl, gegebenenfalls unter Verwendung eines Kontaminationsschutzkastens (en: box). Durch die in die

10、ser Norm festgelegten Mae werden die Planung und der Bau von Heien Zellen, in denen mit Parallelmanipulatoren nach dieser Norm gearbeitet wird, und die Austauschbarkeit der Gerte untereinander erleichtert. Auerdem sollen bei der Erstausstattung von Heien Zellen mit Parallel-manipulatoren und der Ers

11、atzteilbeschaffung die Lieferzeiten verkrzt. Anforderungen an Parallelmanipulatoren mit drei Gelenken werden in DIN 25409-5 behandelt. 2 Normative Verweisungen Die folgenden Dokumente, die in diesem Dokument teilweise oder als Ganzes zitiert werden, sind fr die Anwendung dieses Dokuments erforderlic

12、h. Bei datierten Verweisungen gilt nur die in Bezug genommene Ausgabe. Bei undatierten Verweisungen gilt die letzte Ausgabe des in Bezug genommenen Dokuments (einschlielich aller nderungen). DIN 25407-2, Abschirmwnde gegen ionisierende Strahlung Teil 2: Spezielle Bauelemente fr Abschirmwnde aus Blei

13、 DIN 25409-3, Fernbedienungsgerte zum Arbeiten hinter Schutzwnden Teil 3: Parallelmanipulatoren in Teleskopbauart - Mae DIN 25409-5:2015-12, Fernbedienungsgerte zum Arbeiten hinter Schutzwnden Teil 5: Parallel-manipulatoren mit 3 Gelenken - Anforderungen und Prfungen DIN ISO 2768-1, Allgemeintoleran

14、zen Toleranzen fr Lngen- und Winkelmae ohne einzelne Toleranzeintragung 3 Allgemeines Parallelmanipulatoren mit drei Gelenken sind als universelle Fernbedienungsgerte fr kompliziertere Arbeiten geeignet, fr die wegen ihrer Vielfalt oder geringen Hufigkeit spezielle Fernbedienungsgerte nicht in Betra

15、cht kommen, bzw. sich nicht lohnen. Die bertragbaren Krfte liegen im Bereich der blicherweise von Hand ohne bermige Anstrengung ausgebten Krfte. Die bei der Ausfhrung von Bewegungen mit unbelastetem Arbeitsarm zu berwindenden Reibungskrfte sind gering, sodass auch ein feinfhliges Arbeiten mglich ist

16、. Nach DIN 25409-5 werden bei Parallelmanipulatoren mit 3 Gelenken bezglich der Belastbarkeit die beiden Gerteklassen leicht und schwer unterschieden. Einzelheiten, die in den Bildern nicht vermat sind, mssen im Prinzip in der dargestellten Weise ausgefhrt werden. Die Bewegungen des Bedienungsarmes

17、(en: master arm) und des Arbeitsarmes (en: slave arm) sind hinsichtlich ihrer Art und Richtung bereinstimmend und zeitlich gleichlaufend. Zur Erreichung eines groen Arbeitsbereiches ohne zustzliche Verstellantriebe ist der Arbeitsarm teilweise erheblich lnger ausgefhrt als der Bedienungsarm. Dies ha

18、t eine bersetzung zur Folge, sodass bei den Bewegungen Oberarmneigen und Unterarmneigen zwar die zurckgelegten Winkel bereinstimmen, jedoch beim DIN 25409-2:2015-12 5 Arbeitsarm die zurckgelegten Wege sowie die Umfangsgeschwindigkeiten an den Enden der Armglieder grer und die ausgebten Krfte bzw. Dr

19、ehmomente kleiner als beim Bedienungsarm sind. Der Ein- und Ausbau des kompletten Manipulators muss von der Bedienungsseite her mglich sein. 4 Mae, Bezeichnung 4.1 Allgemeines Die Mae sind so festgelegt, dass Zusatzeinrichtungen an den Parallelmanipulatoren unter Einhaltung der angegebenen Mae angeb

20、racht werden knnen wie z. B.: null Einrichtung zum Verstellen des Arbeitsunterarmes gegenber dem Bedienungsunterarm; null Schutzbezug (en: booting oder gaiter) zum Abdichten in der Schutzwand; null eine abgedichtete Wanddurchfhrung. Fr Mae ohne Toleranzangaben gilt: Allgemeintoleranzen ISO 2768-m 4.

21、2 Arbeitsarm Die Bauweise des Arbeitsarmes sollte Bild 1 und die Mae sollten vorzugsweise Tabelle 1 entsprechen.Mae in Millimeter Legende 1 Bedienungsseite 2 Schultergelenk 3 Wanddurchfhrung 4 Arbeitsarm 5 Zange 6 Schutzkasten 7 Schutzwand a)Bei Verwendung von Durchfhrungen fr Parallelmanipulatoren

22、nach DIN 25407-2. b)Bei gasdichter Ausfhrung Grenzabmae +0,030. Bild 1 Arbeitsarm von Parallelmanipulatoren mit drei Gelenken und Wanddurchfhrung DIN 25409-2:2015-12 6 Bezglich der Zangenbacken gilt DIN 25409-3. Tabelle 1 Mae Mae in Millimeter Manipulatorgre h1h2l1l2t2a min. I (gro) 2 200 570 600 90

23、0 nach Vereinbarung jedoch min. 30 II (mittel) 2 100 570 600 750 III (klein) 2 050 430 450 750 at2ist der berstand des Schultergelenkes des Arbeitsarmes von der Schutzwand oder vom Durchfhrungsflansch in einem Schutzkasten. 4.3 Bedienungsarm Bauweise des Bedienungsarmes (siehe nachfolgende Bilder 2

24、bis 4), die Lngen seines Unterarmes und Oberarmes (l4und l3), gegebenenfalls der Abstand seines Schultergelenkes von der Achse der Wanddurchfhrung (b), sowie die berstnde t1sind zu vereinbaren. Der Bedienungsarm darf die gleiche Lnge wie der Arbeitsarm besitzen oder krzer als der Arbeitsarm ausgefhr

25、t werden. Bei einer gegenber dem Arbeitsarm erheblich verkrzten Lnge des Bedienungsarmes sollten l3= 280 mm und l4= 405 mm verwendet werden (siehe Bild 4). Beispiele fr die Bauweise des Bedienungsarmes: Legende 1 Bedienarm 2 Handgriff Bild 2 Bedienungsarm parallel zum Arbeitsarm DIN 25409-2:2015-12

26、7 Legende 1 Bedienarm 2 Handgriff Bild 3 Bedienungsarm mit nicht parallelem Oberarm Legende 1 Bedienarm 2 Handgriff Bild 4 Bedienungsarm parallel zum Arbeitsarm, gegenber diesem tiefergesetzt und verkrzt DIN 25409-2:2015-12 8 4.4 Bezeichnung Bei der Bezeichnung gibt nach der Hauptnummer der Norm an:

27、 null die Ziffer der Teilnummer dieser Norm; null der erste Buchstabe der Gerteklasse bezglich der Belastbarkeit (L oder S siehe DIN 25409-5:2015-09, Abschnitt 6); null der zweite Buchstabe die Bauart der Wanddurchfhrung (N, G oder B siehe DIN 25409-5:2015-09, Abschnitt 10); null die rmische Zahl fr

28、 die Manipulatorgre (I, II oder III, nach 4.2 dieser Norm). Beispiel einer Bezeichnung eines Parallelmanipulators mit 3 Gelenken nach diesem Teil der Norm (2) z. B. in der Ausfhrung leicht (L), nicht abgedichtet (N) und Manipulatorgre III: Parallelmanipulator DIN 25409-2 LN III DIN 25409-2:2015-12 9 Literaturhinweise DIN 25407-1, Abschirmwnde gegen ionisierende Strahlung Teil 1: Bausteine DIN 25409 Beiblatt 1, Fernbedienungsgerte zum Arbeiten hinter Schutzwnden Beiblatt 1: Hinweise fr die Verwendung DIN 25409-1, Fernbedienungsgerte zum Arbeiten hinter Schutzwnden Teil 1: Ferngreifer - Mae