GB T 20608-2006 智能运输系统 自适应巡航控制系统 性能要求与检测方法.pdf

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1、ICS 03.220.20;35.240.60 R 87 国中华人民共和国国家标准GB/T 206082006 智能运输系统自适应巡航控制系统性能要求与检测方法Intelligent transportation systemsAdaptive cruise control systems Performance requirements and test procedures 2006嗣11-07发布2007”04”。1实施中华人民共和国国家质最监督检验检班总助申世中国国家标准化管理委员会4叩GB/T 206082006 阳次前言.川.“III 1 范顾2 规程性引用文件.3 水漏、定义和符

2、号. 3. 1 术语和定义3. 2 符珍叫24 ACC系统类型及状态，.3 4.1 ACC系统类型34. 2 ACC系统状态.4 5 性能要求.，.do, , , , , , , , ,., 4 5. 1 3在本控制策略.4 5. 2 基本性能5. 3 幸在本的人机型elf.功能”，”65.4 操作限ifjtj. 7 5. 5 ifjtj动灯控制tl（仪适用于ACC2塑系统）. 7 5.6 故障处珉.76 性能评价的测试方法国86. 1 测试环境条件”.8 6. 2 试验目标参数.9 6. 3 靠在测脱离测试.96.4 目标识别能力测试，.6. 5 弯道适应能力测试.H.10 附录A（规范性附

3、潦）相关技术说明。，.13 参考义献.19 GB/T 20608 200l 前. 田自本标哥童对应于ISO15622:2002(E）（交通信，后Ej校徽系统向滔!i!Zii航狡制系统f芳自居要求与梭测规稳英文版，与ISO15622, 2002一致惊顽皮为非等效。本标准的附录AJ.是规范性附录。本书准由中华人民共和因交通部提出。本书在P在囱余图智能主运输系统标准化技术委负会（SAC/TC268！闭口标准起草单佼：交通部公路科学研究院、武汉王理工大学。本标准主要起草人z李斌、吴梅、赵丽、成批杰、吴越仲、汪林、宋飞。GB/T 20608-2006 引. = F司自适应巡航控制CACC）系统的主要功能

4、是基于特定的信息控制车速与前方车辆运动状况相适应，这些信息包括：(1）与前车间的距离川2）本车（配备ACC）的运动状态；（3）驾驶员的操作指令见国1）。基于上述信息，控制器（图1中称为“ACC控制策略勺发送控制指令给执行器以执行纵向控制，同时将状态信息提供给驾驶员。!f峰车辆驾驶灿图1ACC系统的工作原理ACC的目的是通过对车辆纵向运动进行自动控制，以减轻驾驶员的劳动强度，保障行车安全，并通过方便的方式为驾驶员提供辅助支持。本标准可被其他标准作为基本标准采用，例如，有关探测传感器及其扩展功能等，这将有助于使ACC相关标准更加详尽。因此，用于协调合作解决方案的探测传感器在功能、性能及通讯方面的特

5、殊要求将不在本标准的讨论之列。II 1 范围智能运输系统自适应巡航控制系统性能要求与检测方法GB/T 206082006 本标准规立足了自滔应巡航靠在制以下简称ACCl系统的基本梭制策略、直是低的功能姿求、基本的人机交双界丽、故隙诊断及处理型的依低要求以及性能检测规军里本标准适用于ACC系统的做能检测。2 规范性引用文件下列文件中的条款通过本标准的引用附成为本怀准的条款。凡f盖泼日期的引用文件，其随后所有的修改岛生不忽括勘淡的内容）或修订版均不运用于本标准，然而，激励根据本标摊主达成协议的各方研究是否可使用这些文件的最新版本。凡f毫不放日期的引用文件，其最新版本适用于本标准。GB/T 4782

6、道路车辆操纵件、指示器及信号装置词汇UN日CF：“Rl3H关于核准飨用车制动性能的统规定3 术语、定义和符号3. 1 术语和定义下列术语和定义适用于本标准。3. 1. 1 ：！：动制动控制active brake control 由ACC系统而不是驾驶员施加的制动控制动作”3. 1. 2 自适应巡航控制adaptive cruise control (ACC) 常规巡航然制系统的击毫升和扩版（见3.1. 5常规i监起草控创1.:可以i撞过控制半：在发动机、传动系统成制动器实现与前年保持il!t版离的阔的。3. 1. 3 制动brake 产生阻僻车辆运动或运动趋势的力（制动力）的过程，分为以下种

7、类zR壁擦制动一由学辆上相对运动的两部分产线的滕摆摆）J;也磁制动一Fi牙车辆上相对运动仍不按触的两部分恭子rti.磁作用产线的电磁力；液力制动Ell东辆上相对运动的两部分间的液体运动产生的阪尼力；发动机制动一一由发动机的制动作用产生的传递到牢轮的制动力。注自卒你P在中，传动然制楼里量的市l稍不予每虑。3. 1. 4 车间距clearance. c 前车尾部与本车头部之间的距离。3. 1. 5 常规巡航校附jconventional crui阳control按照驾驶员的设立E按倒车辆行驶速度的系统。Gll/T 206082006 3. 1. 6 前东forward vehicle 生哥本主革网

8、向、网路，并在本年前方行驶的车辆。3. 1. 7 自囱流交通free“ flowing traffic 车流量大倒比较流畅的交通，不包括频繁起步停车和紧急制动的情况。3. 1. 8 2革闲时距time gap. 本主革驶过连续车辆的车间应所榕的时间问隔att车间时E在rj司车渎。和l革阿Ill!c相关，计算公式放rclv，如网2所示。阁2牢f司时JIB3. 1. 9 设定速度set speed 胁要号驶员骂骂IiiACC系统以外的其他份制系统设定的期缀行驶速度.ill p车辆在ACC系统佼制下的最高期望速度。3 . 1. 10 稳定状态steady state 相关参数不随时间、距离变化的车辆

9、状态。技厕可以认为最高稳定半役状态的翩然，闵珉，以假定速庶行驶的车辆也可认为处于稳定状态。3. 1. 11 草subjectvehicle 本标准中，特指配备有Ace系统的车辆。3.2 符宿费表l所列符号适用于本标准。装1符号及说明符号说明符号说明A 可用区域判断是否有必要测量意距离或相对泼皮的临d、界距离A, 受照区域 湾i盟上的般大设计横向力aJ堕庶d, 有需哥哥测量意操作的距离amm 最小纵向加速度，亦即最大纵向减速度dA 光源与受照区域A之间的距离amu 量最大纵M加选度d ., l!i道上的最大部测m圈阳i军雪激活底能力测试中所允许的最大加荒草皮4剧烈阴叫弯滋上的最大撩测很翩avhd

10、 m 人工驾驶时可能采取的最大减速度E, 发射光源的照度crT 描述测试目标的红外反射能力的参数FOV 视野池E副 车削Ill!1., 反射光濒E某非非IE方向上的精射激庶d 测试目标与传感器之间的距离T 霄达测试目标（反射体）的边长d, 判断是1吁有必要探视j目标车剿的临界距离R 弯道半径2 符号说明RCS 对霄达信号的散射横截橱积R 弯道的实际半径R 弯道的最小半径T., . , m“ 达到最大减速度所用的最短时间, 测试开始时刻t, 操作开始时刻, 操作在南束时刻, 测试销束时却lv 本车的实际行敬滤!l(（相对于胳丽）苦苦i草上，给烧大横向加潦lita，刷刷Vc;,d. 的最高车速一V

11、on:l n 车辆进入半径为R的弯道时的初始速度呐。w允许车辆自动加减速所雯求的最低车速v_, 设车速v阳”可供选择的簸离设定苹邃U 问供f在烽的最低设!Ei1直!l(HDA 水平靠在测阪域I, 稿射骗胶4 ACC系统类型及状态4. 1 ACC系统类型4. 1. 1 根据纵向控制执行器结构分类GB/T 20608-2006 表1（续符号说明1，.hlo喃制白测试开始时的车速在d距离处，囱牢辆纵向中心线开始，.，凋测量的视野范围宽度 视野角度的一半, 首雷达的波长r 车辆闷的车间时距当始发牢迷u时，可以获得的最大的稳t;丰r . ,(v) 1前时!II!只百I供选择的般大虫在闷时随U呻hd明d测

12、试约束时的车烧车辆的最高行驶速庶！给定军琼时，可以获得的最小的稳态草 ( v) 问时距 可供选择的最小车间时距4 银射能缝。立体角ilo 光搬到这光范围的立体角。1反射獗立体角ACC系统根据哥纵向控制执行吉普络构的不同分为4种类娘，见我2。表2ACC系统古拉到古民骂自是否？冒冒要人：E操纵离合器是否有变动制动技制A CC la 是= ACClb ：野？巳ACC2a 是有ACCZb 杏有ACC系统的减速能力应在车辆用户使用手册中明确指出。当自己备离合苦苦的车辆进行主动制动控制时（如ACC2a型），如巢离合器无法自动分离，应将制动和发泊机怠速控制间的游役冲突及职提示给当驾驶员，并为驾驶f司提供一种

13、明确而切实可行的切换:n号（见5. 3. 1) 4. 1. 2 根据弯道行驶适应能力分类ACC系统根据对海i草行驶的适应能力分为4种类型，见淡3,GB/T 20608-2006 表3蒜子弯道行驶能力的ACC系统分类t再佼为米类型对弯道半径的适应能力ACCI 没有婴求ACC II 500Accm 注250ACCIV 二主1254.2 ACC系统状态ACC系统的状态可分为3种：ACC关闭状态、ACC等待状态和ACC工作状态。ACC系统的状态及其转换见图3o4. 2. 1 ACC关闭状态直接的操作动作均不能触发ACC系统。4. 2. 2 ACC等待状态ACC系统没有参与车辆的纵向控制，似nJ随时被驾

14、驶员触发币市进入工作状态。4.2. 3 ACC工作状态ACC系统控制本车的速度和（或）车间时距。0瞅瞅a白粉以脱自IJf劫和成）肉;jJ操作。于动切换实现ACC的关附均椎关闭状i5的转换，系统扮测利j储谈后将自动关闭ACC。阁3ACC 系统的状态及其转换5 性能Ii求5. 1 基本控制策略以下控制功能以及状态转换功能是对ACC系统的最低要求并构成其基本的系统行为：ACC处于工作状态时，本军通过对谜底的荫动校例来与前车保攒一定的东问时剧变成激光的设定速度（以二者中速度低者为准）。这两种控制模式之间的转换i1J由ACC系统自动究成。稳定状态的牢间时距可由系统自动调节或由驾驶员调节（见5.3, ）。

15、的速度低于撤低工作速度V100时，应禁止朗“ACC等待状态”i句“ACC工作状态”的转换。此外，如果系统处于“ACC工作状态”并且渎IJ.t低于iow时，自动加速功能成被禁止，此时ACC系统i1J出“ACC工作状态”自动转换为“ACC等待状态”（见5.3. 2）。如果前方亦在梢本，则ACC系统成丽动逃然跟随水车道内般接近的前车（见5.2.5.3）。GB/T 20608-2006 5.2 基本性能5. l. 1 控制模式控制模式（车间时距控制和车速控制）应自行转换。5.2.2 2草阎时距衍、于1s，并且至少应提供一个在1.5 s 2. 2 s区间内的车间时距。5.2. 3 本车速度ACC系统可以

16、控制的本车行驶速度。5.2.4 静止目标对静止目标的响应不是ACC系统所应具备的功能。如果ACC系统不能对静态目标做出响应、则应在车辆的用户使用手册中予以声明a5.2.5 跟踪5. 2. 5. 1 概述在稳定状态下，ACC系统应遵循5.2.2中规定的车间时距最小临界值。过渡过程中的车间时距可能会暂时降至临界值以下，在这种情况下，系统应在一定时间内恢复到临界值以上。ACC系统应具备5.2. 5. 25.2.5.4中详细说明的探视l距离、目标识别能力以及弯道适应能力。5.2.5.2 直道的探测距离（类型I.II，皿，rn如果前车位于d1至dmx的距离范围内，则ACC系统需要测量本车与前车之间的距离

17、（见图的。f胃薯确定笛牢前1扁的似阳白J, d, 图4探测范围dm . = rm . Cv . , max）v，创max（1 ) 如果前车位于do至仇的距离范围内，ACC系统需要探测前车的存在，而不需要测量本车和前车之间的距离和相对速度，同时，ACC系统应增加车间距和（或禁止自动加速。d, = rmin(v,.w) V i ow 如果前车位于do距离以内，ACC系统无需探测前车的存在。d o = MAX2,(0.25 Vtow) ( 3 ) . ( 2 ) 5. 2. 5. 3 目标识别能力如果在直道上前方存在多辆车，或者在弯道上并且本车的ACC系统属于H型或皿型或N型，则与本车处于同一车道的

18、前车（见图5）将被选作ACC控制的目标车，检测方法见6.4.图5目标识别5 GB/T 20608-2006 5. 2. 5. 4 湾滋滋应能力（类型型E，圃，NlACC系统能够使车辆在直道和弯道上以车同时距川（飞毗）稳定跟随前车行驶。因此，如果前车沿半径为Rm，”的常i盖以悦i惠vfj驰，ACC系统jjf使本车以稳主运的车间M!le r,., 凡川踉脱离U彩。耳之间类型的ACC系统对弯道半役的适应能力不同：ACCI型仅适应于10草（可认为半役为无穷大l:ACC II 骂111lJ适应的弯道簸小半径为Rm,11主500m:ACCIII型可适应的弯道最小半径为Rm;,m=250 m:ACCN 强迫

19、可适应的普罗f童般小半径为R帆，N=125 m, 问= j瓦二百Z文页忑式中2rm（）一边车辆以速度行驶时的车同时版的最主大稳定僚；a1mLm一一公路弯道上的最大设计横向加速度，其取值如下l11enl阳萃，u=2.0m/s:a，叫“阳，m=2. 3 mis; a1,v1，.的时探测和距离传感器l可段。放弃ACC的发动机按市j模式阻击理明DI操纵制动踏板成加速踏版草草ACC关附于F炎，系统立即关闭ACC扮自JI器放弃ACC控制l模式放弃ACC控制模式表5ACC2搬系统的故障处现故障处理放附于统发生故障时ACC果统的工作模式制动校制模式发动机应保持制动，至少为满足当前的制动操作需要制泌革统放弃AC

20、C控制模式利用最近使闲过的有敬的制动指非扇动一个控制策略。探测和距离传感器旦驾驶员操纵制动踏板或加速踏板或ACC开关，嘉统立即关闭ACC按illJ器放弃ACC控制模式a如果变速器出现故障，制动操作1世能完成减迷功能。6 性能评价的测试方法6. 1 测试环境条件8 测试环境条件如下2a) 测试场地为平坦干燥的沥予夺或混凝土路居Q;b) 汲度戚惊。40我2E国内p。水平能见度庞大于1km。发动机校制模式放弃ACC的发动机控制模式放弃ACC的发动机控制模式放弃ACC的发动机控制模式放弃ACC控制模式GB/T 20608-2006 6.2 试验阴标插曲敝6. 2. 1 采用红外激光霄达测试时s一一红外

21、线的测试目标是由一个测试目标的缸外线系数CT丁和测试目标的横截丽定义P一测试自标A与B的数小反射横戳在可为20cm; 一测试因你A毒气F激反射体，其CTT皿（20.2）旷sr（见附通EA); 一测试阴标日属于漫反射体其C丁丁(l士0.l)m /sr, 6.2.2 采用豪米波霄达测试时z测试目标由霄达信辛苦的散射横截尚（RCS）定义；一频率在E自骂为50GHz 95 GHz; 测试因标A的RCS应沟10m2; 一测试目标日的RCS成为3m; 对于明显不同的频率范围，RCS应3重新确定和定义（见附录A）。6.3 探测距离测试车辆参嗜平在面为一矩形，宽度与本车1在！.tll吁，商0.9 m，离地0.

22、2 m，它是在综合考虑车体不问位蜜的横裁在古以及轿东沟If限制的蒸础上确定的。测试时，五至少$.保证A佼佼才f距离d.，的车辆参考3fiii 内并民具有一定的横向位里更偏移的反射体被探测到（见图自）: 一在d，距离处采用测试目标h一一在仇，d，和d，距离处采用测试目标队d, 1奇才誓卫在东肯iI:lf75 m的距离；“探测且应离测t式应在动态条件下进行，育事态测试也可作为补充l:!l;梯。相同距离的测试应1重复20次，测试的持续时间最长不成超过测试目标设景JE;3s，少有18次可以探测到测试目标（即90%的成功率）。t 本草宽度也6.4 目标识别能力测试6. 4. 1 初始条件单位为米阁8纵向

23、探测区域两辆阅羽毛苦的寄：辆If本东的前方以迷E在v.,hi叫阿！句行驶，自电车纵向d，如果本车在ACC状态下超过相邻车道上的前车，见图10，则测试合格。其中：一v,hiclc_tnd= 27 ml s（约等于100km/h）；如果车辆无法实现上述速度，则采用Vvchiclc_cnd= 22 m/ S （约等于80km/h); 一v,.hI盯t= Vvehicle_,nd - 3 m/ S。1一一本车；2一一目标车；3 前车。图10目标识别能力测试一结束条件6.5 弯道适应能力测试6. 5. 1 概述本测试应考虑对道路几何结构参数进行预测，同时兼顾ACC系统传感器的视野范围。由于道路几何结构参

24、数预测方法和前方车辆探测方法不同，故需要设计一驾驶场景以便进行弯道适应能力测试。6. 5. 2 测试场地测试场地适用于ACCII ,Accm ,ACC凹型系统。测试车道由某一半径的困或一段足够长的曲线构成，弯道半径的取值范围为（80%100%Rmino测试车道为双向车道，即可沿顺时针和适时针方向行驶。对车道标线、护栏等设施没有限制要求（见图11）。10 对于E型系统，Rmin.U=500 m; 对于圆型系统，Rmin.m=250 m; 对于凹型系统，Rmin,lI= 125 m , GB/T 206082006 阁11测试车i蔚禾激6.5.3 用于弯道适应能力测试的目标车i/Lfll为米在目你

25、牢尾部安装如6.2所述的测试目标A，其余米被遮盖的漾在西按如下版则进行隐麟处理：俊车辆尾部的霄达散射戴丽RC.5不大于2时（移去测试目标A以后）草草使其反射惑不大于测试目标的20%。6.5.4 驾驶场景水车以年闲时E院校帘j模式跟随阅一车i蓝t的网标车（二二者纵向巾心牵挂冽的横向偏要在为土0.5 m）。测试之前，本车和目标车应满足图9给定的初始条件，测试过程的具体细节见表6、表7和阁12。目标年的初始浓度如下zU时飞 min (al士lm/s ”. ( 5) 式中：a1,.,.1川秘的值取决于弯道半径（见附示Al:一一当RRmi.n 500 m时，a1. L 2. 0 m/ s2; R=Rmt

26、 m =250 ma才，a1,.,.L= 2. 3 m/ s; 当R=R.,1.町125m时，a1. 1ma=2. 3 ml S2。选择适当时机，俊囚标车减速，观察本车的反应。正常情况下，在叫时酬小乓Tm之前，树就会则与阴串串直在车版减小刚开始减迷（见图13）。袋6弯道道底能力测试条件一一目标东项回测试前准备初始条件第一测试环节第一测试环节迷llrU叫“d._. 常擞f也车法降低飞少内常t戴晴3. 5 m/s士0.5 m/s Vvehicle fBrt一（3.5士llm/s时间.￥.少10s 时间触发0s z s 行驶轨迹的丰银不小于6.5. 2中的定R常最（见6.5. 2) 义illR: 1

27、lJ能改变表7弯道适应能力测试条件一本事1提自测试前准备初始条件第测试环节第二割试环节混自tSi ACC.黑统校制加速度90 m ACC H型系统U州、m. =45 m/s(l62 km甘a1ommLmoo 2 m/ s v.,.,1, =31. 67 mis V1ow = 10 m/s R,.,=500 m r., （句。.）l b、y阳%您需4md, .如63m 士3.7 d,=2 m d，盟国7m 川Vy,m,)= 2吕d.“;100 m ACCN型系统Vw .,=50 m/s(l80 km/h) 11a，.d 冯23 rn/s ow=S m/s R川125m v, = 16. 94 m

28、/s mm (lAow) =J. 0 S y . =4 6 m d，川附：31.6 m 口口工七78 14 A.2 激光霄达一一测试目标的CIT参数A. 2. 1 tI.体角。立体角。为激光照射区域丽-fJV否球而半径平方的比僚（见00A. 2）。GB/T 206082006 n=A n, . H ( A 10 l UA 式中$0一一立体角，单位为球丽度（sr);A一一可fflIii域凶积gdA 光、勾画Iffl区域A之间的距离；。光源发光范网的玉立体角(lsr）。A. 2.2 辐射强度I阁A.2 tI.体角辐射强度指光源在单位立体角。内的辐射能量。I dP,., 时丽式中 ( A. 11 )

29、 I时一一伞反射光源在某一悴定方向上的销射强度，在接收售商自测锺获取，单位为瓦特球iliiIll 飞飞rI臼）; 时来商反射源的钢射青草雪景，直在Ur.为瓦特（W);n，反射光的立体角，单最为球阁度（sr）。A. 2. 3 照度E照Ill指光、销射能量均受照ilii税的比假，也即照射密度。d也之二工.( A 12 ) 4, 式中：E，宁照度，单位为75C将怨3/r米CW/m2).A.2.4 测试目标的参数CTT测试目标由反射体的参数定义，该参数表示一辆表面较脏并政没有安装向厉反射体的轿车的反射率。m二t. - A. 13 ) 式中zI，.，一一反射光源在某一特定方向上的辐射强度，在接收楼前拥l

30、；鳖获取，单位为瓦特球巨型度(W/sr); 15 GB/T 20608-2006 E，发射光源的照度，单位为瓦特每平方米（W/m2);CTT一一测试目标的参数，单位为平方米每球面度（m1/sr）。具有CTT参数的反射体（见图A.的的反射具有一定的空间分布，其立体角不小于810-3sr. l一一接收器；2一反射体。2 图A.3 接收示意图| ”E.-.-, ！.气气气啤飞飞42 l一发射器；2一一反射体。图A.4发射示意囹测试目标的CTT参数仅用于描述反射体对红外的反射能力（衰减特性。作为测试方法，采用锥形反射体（即反射丽缩小为一点，见图A.4）即可满足要求；当然，只要反射面的反射率不超过设定值

31、，也可采用更大的反射面。A. 2. 5 反射体尺寸应定义反射体（见图A.5）的尺寸大小。经验表明，在与车辆相关的应用中，朗伯反射体尺寸取值在1. 7旷左右时的效果最佳。也可采用三层反射的方法，此时反射体尺寸大约为20cm2左右。朗伯反射体可以反射一个球面内（见图A.们的全部能量。loDo ( A. 14 ) 16 式中3一一辐射能量，单位为瓦特（W)1Io一一辐射强度，单位为瓦特每球商度CW/ sr) , no立体角，单位为球面度（sr）。1. 7 m2相当于一辆小型客车的反射截面。1一接收器32一一发射者售$3一反射体1一发射体3 图A.5 反射示意图图A.6 朗伯反射体A. 3 锥体型测试

32、目标的霄达倍号散射戴面RCS定义GB/ T 20608-2006 2 测试目标的雷达信号散射截面定义为RCS=ClO土3)m2。对于目前常用的频率（如60GHz、77 GHz、90GHz), 10 d的范围至少可以覆盖公路上95%的车辆。对于其他差异较大的频率范围，应先做调查研究。测试目标的外观见图A.7. 17 GB/T 20608-2006 L 阁A.7 锥形反射体霄达徽射徽图RCS坦白（4x贷L)/(3x l.2) ) 5 A ( 王吃叫F: 我必霄达的波长。A.4 踉随能力在do的计算公式中，0.25 s的取傻主要是基于经验，而不是数据分析。辛苦该数傻低于0.25 s.意眯辛苦驾驶员将

33、立即进行fl面操作，故不必防止ACC系统自动加速操作（对Ii!.子低速切人的情况）如果车间时f!tiIf,(值在0.5 s以上，将光法确保驾驶员的及肘子预，因此系统应能探测前军并避免加速。18 GB/T 206082006 参考文献ISO 6161,1981 个人用护阴镜防激光领射的1珠光饿和护网镣2 !EC 60825-1 Edition !. 2-2001 激光制品的安会第1部分：设备分类、要求和用户指南3 公路及街道几何设tf标准规泡美国州公路及运输官员协会，1994.ISBN 1-56051-068-4 4 Richtlinien fur die Anlage von StraBen

34、RAS. Tei!, Linienfuhrung CRAS-L) Forschungs-gesellschaft fur StraBen und Verkehrswesen Ar beitsgruppe Strassenentwurf 5 J“V盯meidenquerdynamisch kritisch盯Fahrwstandelurch Fahrzustanstiberwachung” “ Avmdance of critical driving states in case of lateral acceler盯ionby using driving state su pervision” VDI Bencht 91/1991 Prof. Dr. Ing. M. Mitschke, Dr. “ Ing. H. Wallentow1tz, Dr. Ing. E. Schwartzl