GB T 16977-2005 工业机器人 坐标系和运动命名原则.pdf

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1、ICS 25.040.30 J 28 道B中华人民共和国国家标准工业机器人GB/T 16977-2005/ISO 9787: 1999 代替GB/T16977一1997坐标系和运动命名原则Industrial robots-Coordinate systems and motion nomenclatures CISO 9787: 1999 , Manipulating industrial robots-Coordinate systems and motion nomenclatures, IDT) 2005-07-29发布2006-02-01实施中华人民共和国国家质量监督检验检茂总局也企

2、中国国家标准化管理委员会.IIJ GB/T 16977-2005/ISO 9787: 1999 目次EN141112344456 例一-m用应的人器机型类构结械机义种定叶各的u-F出HHUH原)州阳际MM阳用义旋系系蚓系功的性引定和标标口标运轴料u性和系坐坐接坐人队喷川围范语标对座械具器MA范规术坐绝机机工机占百吉口前引123456789m附GB/T 16977一2005/ISO9787: 1999 前本标准等同采用ISO9787: 1999(操作型工业机器人坐标系和运动命名原则)(英文版)。本标准等同翻译ISO9787 :1 9990 为便于使用，本标准做了以下编辑性修改:的为了与现有的系列

3、标准一致，标准名称改为工业机器人坐标系和运动命名原则;b) 用本标准代替本国际标准气c) 删除了ISO9787: 1999的前言;d) 本标准将引用标准更改为本国标准。本标准自实施之日起代替GB/T16977-1997。本标准是对GB/T169771997的修订，与GB即IT169771997版相比，删除了原第七章关节坐标系本标准的附录A为资料性附录。本标准由中国机械工业联合会提出。本标准由全国工业自动化系统与集成标准化技术委员会归口。本标准由北京机械工业自动化研究所起草。本标准起草人:胡景谬、郝淑芬、许瑾等。本标准所代替标准的历次版本发布情况为:GBjT 16977-1997。m皿GB/T

4、16977-2005/ISO 9787: 1999 引言本标准是工业机器人的系列标准之一。与之相关的标准有z安全、通用特性、坐标系、性能规范及其试验方法、术语和机器人编程等。这些标准之间是相互关联的，且和其他的标准有关。本标准的附录A(资料性的)提供了各种机械结构类型机器人的应用示例。N GB/T 16977-2005/ISO 9787: 1999 工业机器人坐标系和运动命名原则1 范围本标准定义和规范了机器人坐标系。亦给出了机器人基本运动的符号表示法的命名原则。以便于对机器人进行校准、测试和编程。本标准适用于GB/T12643-1997中定义的所有操作型工业机器人。在不发生混淆的情况下，可以

5、使用除在本标准中规定外的命名原则或下标。2 规范性引用文件下列文件中的条款通过本标准的引用而成为本标准的条款。凡是注日期的引用文件，其随后所有的修改单(不包括勘误的内容)或修订版均不适用于本标准，然而，鼓励根据本标准达成协议的各方研究是否可使用这些文件的最新版本。凡是不注日期的引用文件，其最新版本适用于本标准。GB/T 12642一2001工业机器人性能规范及其试验方法(eqvISO 9283: 1998) GB/T 12643-1997工业机器人词汇(eqvISO 8373: 1994) GB/T 12644-2001工业机器人特性表示(eqvISO 9946: 1999) GB/T 194

6、00-2003工业机器人抓握型夹恃器物体搬运词汇和特性表示(lSO14539: 2000 , IDT) 3 术语和定义GB/T 12643一1997确立的术语和定义适用于本标准。4 坐标系和旋转运动的定义本标准中所描述的全部坐标系由正交的右手定则来确定(见图1)。+r +x +z 固1右手坐标系围绕平行于X、Y和Z轴线转动时的定义分别为A、B和C。A、B、C的正向分别以X、Y、Z的正向且以右手螺旋前进的方向为正方向(见图2)。GB/T 16977-2005/ISO 9787 : 1999 本标准所描述的4了在本标准中所描述虽然本标准定5 绝对坐标系Z C 。8 图3坐标系示例绝对坐标系是与机器

7、人的运动元关，以地球为参照系的固定坐标系。5. 1 符号。b-Xo-Yo-Zo5.2 原点。口绝对坐标系的原点。是由用户根据需要来确定。2 和工具坐标系。图3表示X, 5.3 +Zo轴十Z。轴与重力加速度的矢量共线，但其方向相反。5.4 + Xo轴+x。轴是根据用户的使用要求来确定。6 机座坐标系机座坐标系是以机器人机座安装平面为参照系的坐标系。6. 1 符号0 1 - X 1 - Y1-Z 1 6.2 原点。1机座坐标系的原点由6.3 +Z1轴+Z1轴是垂直6.4 X，轴X1轴的方向投影(见图4)。注:附录A固4机器人工作空间示例GB/T 16977-2005/180 9787: 1999

8、X1 1)在机座安装面上的定。3 GB/T 16977-2005/ISO 9787: 1999 7 机械接口坐标系机械接口坐标系是以机械接口为参照系的坐标系。7. 1 符号Om-Xm-Ym一Zm7.2 原点Om机械接口坐标系的原点Om是机械接口的中心。7.3 +Zm轴+Zm轴的方向，垂直于机械接口中心，并由此指向末端执行器。7.4 +Xm轴+Xm轴是由机械接口平面和Xj、ZI平面(或平行于X1、ZI的平面)的交线来定义的，同时机器人的主、副关节轴处于运动范围的中间位置。当机器人的构造不能实现此约定时，应由制造厂规定主关节轴的位置。+Xm轴的指向是远离ZI轴。注:附录A中给出了机座坐标系和机械接

9、口坐标系应用示例。8 工具坐标系工具坐标系是以安装在机械接口上的末端执行器为参照系的坐标系。8. 1 符号Ot-Xt-Yt-Zt 8.2 原点O.原点Ot是工具中心点CTCP)，见图5。Zt X t 固5工具坐标系示例8.3 +Z.轴+Zt轴与工具有关，通常是工具的指向。8.4 +Y.轴在平板式夹爪型夹持器夹持时(见GB/T19400-2003) , + Y，是在手指运动平面的方向。9 机器人运动9. 1 移动末端执行器的移动是以机座坐标系作参照而确定的。其方向指定如下:十X或-X是沿着或平行于X1轴;4 GB/T 16977-2005/ISO 9787: 1999 +y或-y是沿着或平行于Y

10、1轴;十Z或一Z是沿着或平行于ZI轴;9.2 转动A、B、C分别被定义为围绕平行于坐标轴、Y和Z轴(在第4章中所确定的)的独立转动。一般转动是由独立转动的组合来表达的。10 机器人轴的命名原则若这些轴由数字来定义，则轴1应是紧靠机座安装表面的第1个运动轴，轴2是第2个运动轴以此类推，而轴m则是安装在机械接口上的运动轴。注:附录A表示了机器人各轴的命名示例。5 GB/T 16977-2005/ISO 9787: 1999 附录A(资料性附录)各种机械结构类型机器人的应用示例Z, X, 圈A.2圆柱坐标机器人6 GB/T 16977-2005/150 9787: 1999 Z1 X , 圄A.4关

11、节坐标机器人7 GB/T 16977-2005/ISO 9787: 1999 ZI Zm 困A.5SCARA机器人8 中华人民共和国国家标准工业机器人坐标系和运动命名原则GB/T 16977-2005/1S0 9787 ,1999 * 中国标准出版社出版发行北京复兴门外三里河北街16号邮政编码，100045网址电话，6852394668517548 中国标准出版社秦皇岛印刷厂印刷各地新华书店经销陪开本880X12301/16 印张1字数18千字2005年11月第一版2005年11月第一次印刷当岳书号，155066 1-26648 定价12.00元如有印装差错由本社发行中心调换版权专有侵权必究举报电话:(010)68533533F hh。mM山CON-hhg-问圈。