GB T 16977-1997 工业机器人 坐标系和运动命名原则.pdf

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1、G8/T 16977-1997 前宵本标准等效采用ISO9787，1990版丰均为有效每所有标准都会被修订.使用牛;标准的各方何探f，j使用干了抽l标版殷新版木的1可能11G8iT 126431997工业机器人词汇(eqvIS0 8373 :1 994) G8/T 1264290工业机器人性能机也(n叫ISO9283.1990) GB/T 12644-90工业机器人特恢农7R(eqv ISO 9946.1992) GB/T 12645圳工ill!.机器人性能测试方法(ncqIS 9283: 1990) 3 定义本标准采用GB/T12643一1997的:主义4 坐标系定义原则本标F使中所捕述的全

2、部坐标f，!1J JI句:交的有斗l-v!J来确定(地位时1 )。十Y/ 斗X+7 I叫i轩子坐标系当网统平行二fX，y，Z轴线的.仙转动时，分别忘义为儿，旦、CJ1.B.C的:，厅内价目IV).X.Y.? i!1: 讯方向JL有!子虫草版前泼的方rJ为iE1J向O附2)，被定义的坐标系虫在t绝对坐标系、机应坐标E豆、关节坐标系、机械按门16年I系科I1风叫11;可:可i引人刁亏了绝对线你系、机股坐标系、机械缺口坐标系的示例国家技术监督局199709 02批准1998 04 01实施扣hv闪石t/GB/T 16977-1997 X Z, +.4, +B，成CYO y , +Y 1+8 r一寸-

3、十X个C0-+11 十Z+X，十)，成一卡ZZo Xo 阁2转动图3t监标系例5 绝对坐标系绝对坐标系和X-y轴设置慧的五fH面有关。5.1 符号子。O-XO-Yo-7.o 5回2照点。绝对坐标系的!反点由用户根#吉普鲁哥哥米确定。5.3十Zo轴十Zo轴与3重力加速度矢革董必线.J革方向相反。5-4十X，输个Xo铀的方向由用户根据吉普安确定。6 机座坐标系相L底线标系和X皿Y轴设置里的平丽有关。6. 1 符号。lXI-YI-ZH6.2 尿点。1tJl!lll且你系的赚点。1囱机楼人制景是厂规定。6.3 十几轴机制的正方向，戴庭于机器人tJl!ll安装阁，指向其机械结构方向。6.4 +X，轴+X

4、1物的方向，由原点开始指向机锵人;作空间中心点在机座安装面七的技影C.(见图1).当由于机器人的构造不能实现此约定时，几铀的方向lT由制造广规定。;，附法A中列举丁机磁坐标系和机械接口使你矗成用示例。17 GB/T 16977 1997 2 R到4机器人非常时那例7 关节坐标系关节坐怀系和X-y轴设置的平丽有关。?1 符号。，-X，-Y，-Z，;=1.2.3。7.2 lJl主羔0，然r个关节维生机系!反点。1在第i个关节轴上.问到1.1个关节制的He哥ail最短(Ii，1.I到5)7.3 +Z，输十Z，轴指1离!反点。朝向i关节轴线上的0，点，且第z个关节轴线到i+l个关jJ轴线的Ei尚a，最

5、蚁。7.4 IX，轴十X，铀的方向阳照点开始，指向沟0，.到0，的方向。7.5 h/，:标变挟参数第2个和第t十l个关节正民标系问变换委主数为aiS;民，卢!Qa，是()，0，们间的t生度Q，为O，(Y，的1:1楚。0，是X，,f11 X，忖问的旋转角，卢，是Z，和Z，.，dI的旋转角。17 GB/T 16977-1997 袖，-，因巳关节坐标系8 机械接口坐标系机械接闪惧和拉系与X-y输设堂堂的平颇有关8, 1 符号()m- X- m-Z胁。8.2庶点m机械接口011.书系的赚点。m是机械接口的中心。8. 3十Z，输+Z，袖的方向出机械接闪开始，指向未持首执行糙。8. 4十Xm轴f, 1 1

6、 斗X.，轴是由机械接口平丽、和X，ZI平时(llJt平行fX，Z，的平在首)的交线卫任定义的，trL书面梭IIli;系的原点1立于交线仁，同时机器人宅关节制和副关节输泾处于滚动范围的f间位馁。浏阳L人的构J泣不能实现此约定时，f!;Z由制造厂规定吏关节轴的位篮。X轴的11-，方向主是指肉Zl轴， 2，袖手UXm斗曲时，X，轴的IE1f1均与2，轴的IE方向相同。t主g附录A中给州了机应般标革和机械接口坐标珉JL!Ii例。9 工具坐标系(TCS)二OH拉标系和X-y轨设髓的平商有关。9.1 符号。、XYf-Z，9. 2 JJt:点。1工具坐标系的脑1点。t是I具中心点(TCP)0 9.3 +2

7、, 十Z，是与工具相关，通常是工具的指向。9.4 +Y，物当末端执行然放室主线的:llJtF峭的兴将放到时.十Y，制条f行于斗t肖波n运动的frL71 10 机器人运动10, 1 移动G/T 16977 1997 X , 图61.Jq.坐标系例根据机座坐标系来确定未梢执行器的移动。其方向指Ji:如f，+X成一Xj是附辛苦或平行于X1辆;十Y戎n盖秘辛苦或干行于Y1*由4十Z统一Z盖Ifr幸?或平行子Z，输。10.2转动J1.B.C被定义h网2是对应的副关节制的单个转动。萨，。被iE足为分月rJH才绕平行于村Lh叶HF系电uXt，Yl，Zl的转动。由附CtLf白、导航角(navigationanglel成统布U坐标轴的转动角来2主义自1统仅成铀的有限份苦，由对机座坐标轴的矢最分量来定义囱统任意铀的微小转汕(角速度)11 机器人轴的命名原则幸午输由数字来定义，则紧写在相u革安装I琐的第个运动铀称为辅1.开12个激动物科:沟输2，O:大类报。1.附去丧气袋尽了机器人制命!脱刚放例a:, GB/T 16977-1997 附录A(提示的附录)各种机械结构应用示例Z, 飞阁Al1i:角坐标机器人Z 2m 图A2阻柱坐标机器人1 l GB/T 16977-1997 Z, l, 回A3极线标机器人Z, 自HA5 SCARA机器人X肌Z, 1点l: 因A4灾Tf机器人 75