GB T 16439-2009 交流伺服系统通用技术条件.pdf

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1、lCS 2916030K 24 酉园中华人民共和国国家标准GBT 1 6439-2009代替GBT 16439 1996交流伺服系统通用技术条件200909-30发布General specification for AC servo system2010-02-01实施宰瞀嬲鬻瓣譬糌瞥星发布中国国家标准化管理委员会厘11前言1 范围2规范性引用文件-3术语和定义4运行条件4 1使用环境条件42储存运输环境条件d3试验环境条件5技术要求和试验方法-51总则52外观53外形及安装尺寸54保护接地55介电性能，56绝缘电阻57通电操作试验-58工作区59正反转速差率510系统效率51I转速调整率5

2、12位置跟踪误差513转矩波动5 14转速波动- -515转速变化的时间响应516频带宽度517惯量适应范围51 8静态刚度519噪声520低温52l高温522振动-523冲击524稳态加速度-525恒定湿热 -526电磁兼容性527可靠性528质量6检验规则一目 次GBT 16439-200911255556666668889999999OOO0OO1l11122ZGBT 16439-200961检验分类62鉴定检验63质量一致性检验7交付准备71总则72铭牌、标志-73附带随机文件74包装-75运输76储存77保证期“坨坨M“坫=2=2刖 吾GBT 16439-2009本标准代替GBT 1

3、6439 1996(交流伺服系统通用技术条件。本标准与GBT 16439 1996相比主要变化如下：按照GBT 112000标准化工作导则第l部分：标准的结构和编写规则的规定，对标准的编排格式进行了修改。增加了第4章“运行条件”，同时把原标准的第4章“技术要求”和第5章“试验方法”两章合并为第5章“技术要求和试验方法”。在第1章“范围”中，规定了本标准中交流伺服系统适用的供电电源，明确本系统属于低压电气的范畴；修改了交流伺服系统的组成，由原标准的“伺服系统由伺服驱动器和伺服电机两个主要部分组成”更改为“交流伺服系统一般由交流伺服驱动器，交流伺服电动机和传感三个部分组成”，并调至31。在第3章“

4、术语和定义”中对所有术语都增加了英文对应词。增加了“交流伺服驱动器”、“交流伺服电动机”、“位置控制”、“速度控制”、“转矩控制”、“工作区”、“转速调整率”、“稳态跟踪误差”、“动态跟踪误差”、“系统效率”、“电磁兼容性”等术语和定义；修改了“交流伺服系统”、“调速比”、“系统效率”的术语和定义；删除了“转速变化率”、“稳逮误差”、“超调量”、“转矩变化的时间响应”、“阶跃输入的转速响应时间”、“建立时间”等术语和定义。第4章“运行条件”中分为“使用环境条件”、“储存运输环境条件”和“试验环境条件”三个部分。r在第5章“技术要求和试验方法”中增加了“保护接地”、“位置跟踪误差”、“电磁兼容”

5、、“稳态加速度”和“质量”的技术要求和试验方法；修改了“介电性能”、“振动”、“冲击”和“可靠性”的技术要求；删除了“防触电保护”、“外壳防护”、“泄漏电流”的技术要求和试验方法。对第6章“检验规则”中的内容进行了细化，对样机数量、不合格品的判定以及试验顺序等内容作出了详细的规定。第7章由原标准的“标志、包装，运输和贮运”更改为“交付准备”，在原有内容的基础上增加了“铭牌”和“保证期”的要求。本标准由中国电器工业协会提出。本标准由全国微电机标准化技术委员会(SACTC 2)归口。本标准起草单位：西安微电机研究所、北京和利时电机技术有限公司、横店集团联宜电机有限公司、上海司壮电视有限公司、宁渡中

6、大力德传动设备有限公司。本标准主要起草人：张朝晖、王健、许晓华、金韶东、岑国建、谭莹。本标准所代替标准的历次版本发布情况为：GgT 16439-1996。交流伺服系统通用技术条件GBT 16439-20091范围本标准规定了交流伺服系统的定义和术语、运行条件、技术要求和试验方法、检验规则以及交付准备等内容。本标准适用于输入供电电源交流额定电压不超过1 000 V、频率不超过1 000 Hz，直流额定电压不超过1 500V的交流伺服系统。本标准适用于交流伺服系统(以下简称“伺服系统”)及构成伺服系统的交流伺服驱动器(以下简称“驱动器”)，交流伺服电动机(以下简称“电动机”)。本标准的内容不涉及传

7、感部分，但该部分内容应在产品专用技术条件中进行规定。本标准未列入而又与伺服系统有关的技术要求，应按照有关的电动机标准和工业机械电气控制设备标准的规定执行。2规范性引用文件下列文件中的条款通过本标准的引用而成为本标准的条款。凡是注日期的引jH文件，其随后所有的修改单(不包括勘误的内容)或修订版均不适用j+本标准，然而，鼓励根据本标准达成协议的各方研究是否可使用这些文件的最新版本。凡是不注日期的引用文件，其最新版本适用于本标准。GBT 24231 200l 电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验A：低温(IEC 600682_1：1990，IDT)GBT 24232 2001 电工电子产晶环境

8、试验第2部分：试验方法试验B：高温(IEC 60068 22：1974，IDT)GBT 24233 电工电子产品环境试验 第2部分：试验方法 试验Cab：恒定湿热试验(GBT 242332006，IEC 60068 2 78：2001，IDT)Ggq24235 电工电子产晶环境试验(GBT 24235一1995，IEC 60068 227：1987，IDT)GBT 242310 电工电子产品环境试验(GBT 2423102008，IEC 60068 2 6：1995，IDT)第2部分：试验方法 试验Ea和导则：冲击第2部分：试验方法 试验Fc：振动(正弦)GBT 242315 电工电子产品环境

9、试验 第2部分：试验方法 试验Ga和导则：稳态加速度(GBT 2423152008，IEC 60068 27：1986，IDT)GBT 282812003计数抽样检验程序第1部分：按接收质量限(AQL)检索的逐批检验抽样计划60其最小值为1 500注1：不应重复进行本项试验。如用户提出要求，允许在安装之后开始运行之前再进行一次额外试验，其试验电压值应不超过上述规定的85。注2：驱动器与电动机一体安装的伺服系统，其绝缘介电强度试验条件由产品专用技术条件规定。注3：对于电路接机壳的驱动器，无法进行绝缘介电强度试验时，不进行此项试验。552电动机的绝缘介电强度电动机的绝缘介电强度的技术要求与试验方法

10、应符合GBT 7345中的相关规定。7GBT 16439-200956绝缘电阻561驱动器的绝缘电阻驱动器中除不能够承受试验电压的电路外，检查试验点对保护接地端之问的绝缘电阻应不小于50 M0；在极限高温条件下绝缘电阻应不小于10 Mn；恒定湿热试验时绝缘电阻应不小于1 Mn。驱动器的绝缘电阻测试应在驱动器不通电的状态下进行。绝缘电阻检查选用兆欧表进行检测，兆欧表的电压等级按照表3的规定选取。对于不能承受兆欧表电压等级的元器件，测量前应将其短接或拆除。表3试验仪器的电压等级额定电压u。 兆欧表的电压值V VU。500 ,500500U。1 000 l 000u。1 000 2 500注1：驱动

11、器与电动机一体安装的伺服系统，其绝缘电阻试验条件由产品专用技术条件规定。注2：对于电路接机壳的驱动器，无法进行绝缘电阻试验时，不进行此项试验。562电动机的绝缘电阻电动机的绝缘电阻技术要求与试验方法应符合GB，7T 734j中的相关规定。57通电操作试验571系统功能试验伺服系统的控制功能、保护和监控功能应符合产品专用技术条件的规定。伺服系统应具备故障保护和状态监控功能，保护功能可以包括(但不限于)F列诸项：过电流保护、过载保护、过热保护、电源过欠压保护、泵升电压保护、超速保护、电源缺相保护和传感故障保护等。试验时伺服系统在额定电源电压下运行，通过外部模拟装置或其他方法检验伺服系统的各种功能(

12、控制、保护等功能)是否符合要求。572高温连续运行试验驱动器在规定的电源条件和最高环境温度下连续运行，并且伺服系统的各种动作、功能应正确无误。试验时伺服系统在额定电源电压下。在规定的最高工作环境温度和规定的转速范围内空载连续运行，通过外部模拟装置或其他方法使伺服系统经历正反转、起停及。x。等各种动作。在整个试验过程中伺服系统1二作应正常，连续运行的时间应符合产品专用技术条件的规定，但对连续工作制的伺服系统应不小于24 h。58工作区伺服系统的工作区由连续工作区和短时工作区组成，在产品专用技术条件中应给出具体的工作区图。581连续工作区伺服系统在速度控制方式下，转速选择Dn。、n。、n三点，施加

13、对应的负载转矩运行，结果应符合产品专用技术条件的要求。582短时工作区伺服系统在速度控制方式F，按照产品专用技术条件规定的短时工作时间和短时允许的过载倍数，转速选择n。、n两点，结果应符合产品专用技术条件的要求。8GBT 1 6439-200959正反转速差率伺服系统在额定电源电压，额定转速下空载运行，测量电动机正、反两方向的转速平均值，按式(1)计算伺服系统的正反转速差率，结果应符合产品专用技术条件的规定。510系统效率伺服系统的效率应符合产品专用技术条件的规定。伺服系统在额定转速、额定负载的条件下，运行至稳定工作温度，测量驱动器输入的有功电功率(交流输入电源侧如有匹配变压器，在变压器副边测

14、量)和电动机输出的机械功率。511转速调整率5111要求伺服系统在规定的虽低温度和最高温度下，测出电动机随温度变化的转速调整率；在规定的供电电源电压的下限值变化到上限值，测出随电压变化的转速调整率；在负载由空载变化到额定负载，测出随负载变化的转速调整率，应符合产品专用技术条件的规定。5112温度变化的转速调整率伺服系统在空载条件下放置于人工气候箱中，在20温度下将电动机转速调至额定转速n。，然后将温度调至最低工作温度，热平衡后测出电动机转速n。；再将温度调至最高工作温度，达到热平衡后测量此时电动机的转速n。，按式(2)计算温度变化的转速调整率(取最大值)。5113电压变化的转速调整率伺服系统在

15、空载条件下，调节伺服系统的输入电源电压，在额定输入电压时将电动机转速调至额定转速nw，将伺服系统的输入电源电压调到规定的上限值，记录此时的转速”，然后将输入电压调到规定的下限值，再测出电动机转速n。用式(2)计算电压变化的转速调整率(取最大值)。5114负载变化的转速调整率伺服系统在空载条件下，将电动机转速调至额定转速7。，然后再加载至额定负载，记录此时的转速nt。用式(2)计算负载变化的转速调整率。5，12位置跟踪误差伺服系统的位置跟踪误差(包括稳态位置跟踪误差与动态位置跟踪误差)应在产品专用技术条件中做出规定。试验时，驱动器在位置控制模式下工作，输入位置指令信号，测量驱动器的偏差计数器的值

16、。513转矩波动伺服系统转矩波动应符合产品专用技术条件的规定。伺服系统在给定转速下，对电动机施加连续工作区中规定的最大转矩，测量并记录电动机在一圈中输出转矩，找出最大转矩丁二。和最小转矩Tm。按式(3)计算伺服系统的转矩波动系数。514转速波动伺服系统在空载条件下额定转速时的转速波动应符合产品专用技术条件的规定。伺服系统工作在速度控制模式下，在额定转速、空载条件下测试并记录转速，找出最大转速n与最小转速n，按式(4)计算伺服系统的转速波动系数。515转速变化的时间响应伺服系统空载条件下，对转速指令输人阶跃信号，转速变化的时间响应过程中响应时问、超调量和建立时间，均应符合产品专用技术条件的规定。

17、试验时使伺服系统处于空载零速状态下，输入对应额定转速n。的阶跃信号，记录正阶跃输入的时间响应曲线，读出响应时间、建立时间和瞬态超调并计算出超调量。在稳态的n。转速下，输入信号阶跃到零，记录负阶跃输入的时间响应曲线，读出响应时间、建立时间和瞬态超调并计算超调量。qGBT 16439-2009516频带宽度伺服系统速度闭环的频带宽度应符合产品专用技术条件的规定，并应说明是幅度下降到 3 dB的频带宽度，还是90。相移的频带宽度。试验时，驱动器工作在速度模式下，输入正弦波转速指令，其幅值为额定转速指令值的001倍，频率由l Hz逐渐升高，记录电动机对应的转速曲线，随着指令正弦波频率的提高，电动机实际

18、转速的波形曲线对指令正弦波曲线的相位滞后逐渐增大，而幅值逐渐减小。相位滞后增大至90。时的频率作为伺服系统90。相移的频带宽度；幅值减小至1&的频率作为伺服系统3 dB频带宽度。517惯量适应范围伺服系统的惯量适应范围应符合产品专用技术条件的规定。电动机在最低转速，带最大允许的惯量负载条件下，测量其转速波动不应超过规定值，逐渐转速升高到额定值，伺服系统应工作正常。518静态刚度位置伺服系统的静态刚度应符合产品专用技术条件的规定。位置伺服系统处于空载零速锁定状态，用满足精度要求的轴角传感器检测电动机轴角位置，选定这时的电动机轴角为参考零位。用滑轮盘挂砝码、铡力扳手或测力计的方法对电动机施加正反向

19、转矩，转矩达到连续工作区规定的最大转矩后，测量电动机轴角位置对参考零位的偏移量目。按式(6)计算伺服系统的静态刚度。试验应在三个不同的轴角位置，正向和反向共测量六组数据，取最大值。519噪声伺服系统在额定电源电压下空载运行时，其A计权声功率级的噪声限值应符合产品专用技术条件的规定。噪声的测试按GBT 100691规定的要求进行。520低温5201低温工作伺服系统应能承受规定的极限工作低温试验。达到稳定温度后，伺服系统应能正常工作。试验时，伺服系统置于气候箱内，按GBT 24231 2001中Ad的方法进行试验，温度降至极限工作低温，温度达到稳定后，伺服系统启动工作，在额定转速下空载运行不少于2

20、 h。5202低温贮存伺服系统应能承受规定温度的低温贮存试验。试验时间为2 h，恢复到正常的试验大气条件后，伺服系统应能正常工作。试验时，伺服系统不通电置于气候箱内，按GBT 24231 200l中Ad的方法进行试验，温度降至规定的温度并保持2 h后，恢复到正常的试验大气条件，然后通电，伺服系统在额定转速下空载运行无误。521 高温5211高温工作伺服系统应能承受极限工作高温试验。达到稳定温度后，驱动器应能驱动电动机在额定转速下空载运行不少于2 h。试验时。伺服系统置于气候箱内，按GBT 24232 2001中Bd的方法进行试验，温度升到规定的温度，达到热平衡后，电动机在额定转速下空载运行，并

21、维持箱内温度不低于规定的温度，连续运行不少于2 h。5212高温贮存伺服系统应能承受规定的高温贮存试验。试验时间为2 h，恢复到正常的试验大气条件后，驱动器1 oGBT 16439-2009应能正常驱动电动机在额定转速下空载运行。试验时，伺服系统不通电置于气候箱内，按GBT 24232 2001中Bd的方法进行试验，温度升到规定的温度，达到热平衡并保持2 h后，恢复到正常的试验大气条件，然后通电，伺服系统在额定转速下空载运行无误。522振动电动机的振动技术要求与试验方法应符合GBT 7345中的相关规定。驱动器在三个轴向上应能承受表4规定的振动试验，按GBT 242310中的方法进行振动试验，

22、试验后驱动器电气性能不受到影响，不应有机械上的损坏、变形和紧固部位的松动现象，通电后应能正常工作。表4振动试验振动持续时间频率范围 振幅 加速度一次扫频时间 扫频次数(每方向次数方向数)】o Hzf57 Hz 0035 mill10 min 10357 Hz，1 50 Hz 5 m52523冲击电动机的冲击技术要求与试验方法应符合GBT 7345中的相关规定。驱动器试验时，按正常工作方式紧固在冲击台上，按GBT 24235中相关试验方法进行试验。试验严酷度为：峰值加速度：1 5 I352，脉冲持续时间：n ITIS，冲击次数为3次。试验后，驱动器不应出现机械损伤或紧固件松动，且通电时驱动器应能

23、正常驱动电动机在额定转速下空载运行。524稳态加速度当有要求时，伺服系统应能承受规定的稳态加速度引起的结构变形。试验结束后，伺服系统零部件不应松动或损坏，且通电后应能正常工作。稳态加速度值应从下列值中选取：30 ms2、50 ms2、100 ms2、200 ms2、500 ms2、1 000 ms2。试验时，伺服系统安装在试验支架上，驱动器不通电，按GBT 242315中相关试验方法进行试验。试验应在三个互相垂直轴的六个方向进行，每个方向试验时间为10 S或按产品专用技术条件规定。检查伺服系统外观不应出现机械损伤或紧固件松动。通电时驱动器应能正常驱动电动机在额定转速下空载运行。525恒定湿热伺

24、服系统应能承受温度do2，相对湿度(93+i)，历时2 d的恒定湿热试验。试验期满后立即测量驱动器和电动机的绝缘电阻，应不小于l Mn，检查外观应无明显的外形质量变坏及影响正常工作的锈蚀现象。伺服系统在正常大气条件下恢复12 h后通电，伺服系统应能正常工作。按GBT 24233中相关的试验方法进行试验。526电磁兼容性5261导则本试验要充分考虑伺服系统的EMC环境，当有要求时，建议由用户和制造厂共同协商制定每项试验的试验等级，以免付出不必要的代价。5262抗扰度伺服系统的抗扰度技术要求和试验方法应符合表5的规定。试验时伺服系统在额定转速下空载运行，工作特性未有明显的变化，在规定的允差内正常工

25、作。GBT 16439-2009表5抗扰度试验适用范围(端口)项 目 试验方法交流电源 直流电源 外壳 信号 接地电压暂降和短时中断 适用 Gt3T 176261i直流电源输入端口电压暂降、短时中断和电压波动 适用 GBT1 762629浪涌 适用 GBT 176265电快速瞬变脉冲群 适用 适用 适用 适用 C-BT 17626 4静电放电 适用 GBT17626 2辐射电磁场 适用 GBT 176263射频场感应的传导骚扰 适朋 适用 适用 适用 GBT 176266注：“一”表示不适用。5263发射按照产品的使用环境，根据GB 4824 2004中l组A类或B类设备来确定端子骚扰电压限值

26、和电磁辐射骚扰限值。端子骚扰电压的测试频段为150 kHz30 MHz，电磁辐射骚扰的测试频段为30 MHz10 GHz。试验时伺服系统在额定电压，额定转速F空载运行，试验方法按GB 48242004的规定进行。527可靠性可靠性指标用平均无故障时问(MTBF)衡量，具体数值应在产品专用技术条件中规定。根据OJBZ 299C 2006，使用元器件计数可靠性预计法预测平均无故障时间。可靠性试验方法应按照GBT 50801在产品专fj技术条件巾做出规定。528质量伺服系统质量应符合产品专用技术条件的规定。用相对精度不低于1的衡器称取。6检验规则61检验分类检验分类分为：a)鉴定检验；b)质量一致性

27、检验。62鉴定检验621鉴定检验时机和条件当有要求时，鉴定检验应在国家认可的实验室按产品专用技术条件规定进行。有下列情况之一时，应进行c组检验，见63：a)新产品设计确认前；b) 已鉴定产品设计或工艺变更时；c) 已鉴定产晶关键原材料、元器件变更时；d)产品制造场所改变时。622样机数量从能代表相应生产阶段的产品批中抽取六台，其中四台作为试验样机，两台作为存放对比用。注：特殊情况下可根据产品专用技术条件的规定减少样机数量。623检验程序鉴定检验项目、基本顺序和样机编号由各类伺服系统产品专用技术条件参照表6规定进行。1 2表6检验项目及基本顺序GBT 16439-2009技术要求和 鉴定检验 质

28、量一致性检验序号 检验项目试验方法条款 样机编号 A组检验 C组检验1 外观 5Z 1，2，3，4 2 外形及安装尺寸 5 3 l，2，3，4 3 保护接地 5 4 1，2，3，4 4 介电性能 5 5 1，2，3，4 5 绝缘电阻 56 1，2，3，4 6 通电操作试验 5 7 1，2，3，4 7 工作区 5，8 j，2，3，4 8 正反转速差率 5 9 l，2，3，4 9 系统效率 510 l，2，3，4 10 温度变化 5112 1，2，3，4 11 转速调整率 电压变化 5113 1，2，3，4 】2 负载变化 S1】4 12，3，4 13 位置跟踪误差 5 12 1，2，3，4 14

29、 转矩波动 j】3 l，2，3，4 01 5 转速波动 5 14 1、2，3，4 16 转速变化的时间响应 5 l 5 1234 1 7 频带宽度 5 1 5 1，2，3，d 18 惯量适应范崮 5】7 1，2，3，4 19 静态刚度 518 l，2，3，4 20 噪声 519 1，2，3，4 21 低温工作 5201 12 低温22 低温贮存 5 20 2 1，2 23 高温工作 5 21 1 1，2 高温24 高温贮存 5212 i，2 25 振动 5 22 3，4 、j26 冲_旨 523 3，4 27 稳态加速度 524 3，4 28 恒定湿热 525 1，2 29 抗扰度 5 26

30、2 1，2，3，d 电磁兼容往30 发射 5 263 1，2，34 31 可靠性 527 1，2，3，4 32 质量 528 1，2 注：“”表示进行该项目检验，“”表示不进行该项检验。8根据伺服系统用途和环境条件，当有要求时才进行的检验项目。GBT 16439-2009624检验结果的评定6241合格鉴定检验用样机的全部项目检验符合要求，则鉴定检验合格。6242不合格只要有一台样机的任一项目不符合要求，则鉴定检验不合格。6243偶然失效当鉴定部门确定某台样机某一不合格项目属于孤立性质的偶然失效时，允许在每次提交的样机中取一台备用样机代替失效样机，并补做失效发生前(包括失效时)该台样机的所有项

31、目。然后继续试验，若再有一台样机的任一个项目不符合要求，则鉴定检验不合格。6244性能降低样机经环境试验后，允许出现不影响其使用的性能降低，性能降低的允许值由产晶专用技术条牛规定。6245环境试验期间和试验后的性能严重降低样机在环境试验期间和试验后，出现影响其使用的性能严重降低时，鉴定部门可以采取两种方式：或者认为鉴定不合格，或者当一台样机出现失效时，允许用新的两台样机代替，并补做失效发生前(包括失效时)的所有试验，然后补足原样机数量继续试验，若再有一台样机的任一个项目不合格，则鉴定检验不合格。625同类型产品鉴定检验当某一类同规格的两个及两个以上型号的伺服系统同时提交鉴定检验时，每种型号均应

32、提交四台样机，所有样机应通过质量一致性中的A组检验，然后选取阳台有代表性的不同型号的样机进行其余项目的试验，试验结果评定按624的规定。任一台样机的任一项目不合格，则其所代表的该型号的伺服系统鉴定检验不合格。本检验不允许样机替换。若鉴定检验合格，则同时提交的所有型号的伺服系统均鉴定检验合格。对此后制造的同类同规格的其他型号伺服系统或对原型号设计更改的伺服系统应进行差异惶鉴定检验，差异性鉴定检验合格，则认为该型号伺服系统鉴定检验合格。63质量一致性检验质量一致性检验分为A组和C组检验：a) A组检验是为了证实产品是否满足常规质量要求所进行的出厂检验。b)c组检验是周期性检验。631 A组检验A组

33、检验项目及基本顺序按表6规定进行。A组检验可以抽样或逐台进行。抽样按GBT 28281 2003中检验水平，一次抽样方案进行，接收质量限(AQI。值)，由用户和制造商协商选定。逐台检验中，伺服系统若有一项或一项以上不合格，则该伺服系统为不合格品。抽样检验中，A组检验合格，则除抽样中的不合格品之外，应视为整批合格；若A组检验不合格，则整批不合格，由制造商消除缺陷并剔除不合格品后，再次提交A组检验。632 c组检验c组检验项目及基本顺序按表6规定进行。6321检验时机和周期有下列情况之一时，一般应进行c组检验：a)相关项目检验；b) A组检验结果与鉴定检验结果发生较大偏差时；c)周期检验；1 4G

34、BT 16439-2009d)政府或行业监管产品质量或用户要求时。c组检验周期除另有规定，每两年应至少进行一次。6322检验规则C组检验项目及基本顺序按表6规定进行。c组检验样机从已通过A组检验的产品中抽取，对未做过A组检验的样机应补作A组检验项目的试验，待合格后方能进行c组检验。c组检验样机数量及检验结果评定按622和624的规定。若c组检验不合格，由制造商消除不合格原因后，重新进行c组检验。7交付准备71 总则除非另有规定，交付的产品应是通过设计确认后制造的，且经A组检验合格的产品。72铭牌、标志驱动器的铭牌、标志应符合GB 72511 2005中51和52的规定。电动机的铭牌、标志应符合

35、GBT 7345的规定。73附带随机文件附带随机文件应包括产品合格证、产品使用说明书。74包装产品包装应符合JBT 81 52和JBT 3085的规定，制造商应确保伺服系统通过包装能得到有效防护。75运输包装的产品在运输过程中应小心轻放，避免碰撞和敲击，严禁与酸碱等腐蚀性物质放在一起。制造商应通过标识或协议方式将运输条件告知用户和承运商。76储存产品应储存在清洁、通风良好的库房内，空气中不应含有腐蚀性气体。储存期分为一年、三年和五年，由制造商规定。制造商应将储存条件和储存期告知用户。77保证期保证期系制造商就产品的正确储存和使用期限而向用户做出的承诺。保证期是从产品出厂之日算起的存放期(包括运输期)与保用期之和。保用期从产品包装启封开始计算，分为一年和两年半两种，并由产品专用技术条件规定。在正确存放和使用产品的情况下，制造商应保证伺服系统在保用期内正常工作。如在保用期内产品因制造质量不良而发生损坏或不能正常工作时，制造商应负责维修或更换。