DB4201 T 654-2022 智能网联道路建设规范（总则）.pdf

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1、 ICS 93.080.30 CCS R 84 4201 武汉市地方标准 DB 4201/T 6542022 智能网联 道路建设 规范（总 则）Specification for intelligent connected road construction(general provisions)2022-04-13 发布 2022-05-13 实施 武汉市市 场监督 管 理局 发 布 DB 4201/T 6542022 I 目 次 前言.II 1 范围.1 2 规范 性引 用文 件.1 3 术语 和定 义.1 4 总体 概述.4 5 道路 安全 风险 等级 评估.6 6 智能 网联 道路 准

2、入 要求.7 7 智能 网联 道路 建设 总体要 求.8 附录A（规范 性）道路 安全风 险等 级评 估指 引.15 附录B（资料 性）道路 安全风 险等 级调 研及 分级.18 参考文 献.25 DB 4201/T 6542022 II 前 言 本文件 按照GB/T 1.12020 标准 化工 作导则 第1 部分：标准化 文件 的结构 和起草 规则 的规 定起草。本文件 由武 汉市 经济 和信 息化局 提出。本文件 由武 汉市 经济 和信 息化局 归口。本 文 件起 草单 位：武 汉新能 源 与智 能汽 车创 新中 心、武汉 科锐 智慧 交通 科技有 限 公司、武汉 市公 安局交通 管理 局

3、、公安 部道 路交通 安全 研究 中心。本文件 主要 起草 人：张永 伟、钱卫 列、李柱、杨 凌云、彭焰、赵 光明、张琥。DB 4201/T 6542022 1 智 能网联 道路建设 规范（总则）1 范围 本标准 规定 了拟 开放 用于 智能网 联汽 车进 行道 路测 试和示 范应 用的 智能 网联 道路的 建设 目标、建 设原 则、建设 流程、道路 安全风 险 等级 评估 方法、智能网 联 道路 准入 要求 及智 能网 联 道路 建设 总体 要求 等内容。本标准适 用于本 市行政 区 域范围内 拟开放 用于智 能 网联汽车 进行道 路测试 和 示范应用 的城市 道路和公路。2 规范性 引用

4、文件 下列文 件中 的内 容通 过文 中的规 范性 引用 而构 成本 文件必 不可 少的 条款。其 中，注日 期的 引用 文件，仅该日 期对 应的 版本 适用 于本文 件；不注 日期 的引 用文件，其 最新 版本（包 括所有 的修 改单）适 用 于 本文件。GB 14886 道 路交 通信 号灯 设 置与 安装 规范 GB 50688 城市 道路 交通 设施设 计规 范 GB 51038 城市 道路 交通 标志和 标线 设置 规范 GB 5768 道 路交 通标 志和标 线 GB 7258 机 动车 运行 安全技 术 条件 GB/T 40429 汽车 驾驶 自动 化 分级 CJJ/T 157

5、城市 三维 建模技 术 规范 JTG D81 公路 交通 安全 设 施设计 规范 JTG D82 公 路交 通标 志和标 线 设置 手册 YD/T 3709 基于LTE 的车 联网无 线通 信技 术 消 息层技 术 要求 3 术语和 定义 下列术 语和 定义 适用 于本 文件。术语 3.1 3.1.1 智能网 联道 路 intelligent connected road 采用先 进的无 线通 信、新 一代互 联网等 技术，在交 通信息 采集与 融合 分析应 用的基 础上，实现 人-车-路-云实 时互 联互 通、车辆安 全控 制和 道路 协同 管理等 功能 应用 的道 路。智能网 联道 路应

6、包 含 但 不 限于道 路智 能设 施、道 路交 通设施 等，具备 和支 撑平 台进行 信息 交互 的功 能。3.1.2 智能网 联汽 车 intelligent connected vehicle（ICV）DB 4201/T 6542022 2 指搭载 先进 的车 载传 感器、控制 器、执 行器 等装 置，并融合 现代 通信 与网 络技 术，实 现车 与X（人、车、路、云端 等）智能 信息交 换、共 享，具备 复杂 环境感 知、智 能决 策、协同 控制等 功 能，可实 现安 全、高效、舒适、节 能行 驶，并最终 可实 现替 代人 来操 作的新 一代 汽车。3.1.3 开放测 试道 路 pub

7、lic roads for testing 在公路（包 括高 速公 路）、城市道 路、区域 范围 内等 指定的 路段 用于 进行 智能 网联汽 车自 动驾 驶 功能测试 及示 范应 用的 道路。3.1.4 道路测 试 road test 在公路（包 括高 速公 路）、城市道 路、区域 范围 内等 用于社 会机 动车 通行 的各 类道路 指定 的路 段 进行的智 能网 联汽 车自 动驾 驶测试 活动。3.1.5 示范应 用 demonstration application 在公路（包 括高 速公 路）、城市道 路、区域 范围 内等 用于社 会机 动车 通行 的各 类道路 指定 的路 段 进行的

8、具 有试 点、试行 效果 的智能 网联 汽车 载人 载物 运行活 动。3.1.6 道路安 全风 险等 级评 估 roads safety risk assessment 为指导 智能网 联汽 车开放 测试道 路安全、有 序开放，基于 道路交 通安 全，对 道路的 交通运 行状 况、道路条 件、道路 环境 及交 通事故 等方 面进 行调 研，根据调 研结 果对 道路 安全 风险进 行综 合评 估并 分级。3.1.7 道路安 全风 险值 value of road safety risk 综合考 虑交 通运 行状 况、道路条 件、道 路环 境及 交 通事故 等因 素对 道路 安全 风险的 影响，评

9、估 开放测试道 路的 安全 风险 值。3.1.8 交通事 件检 测 traffic incident detection 对道路 上发 生的 影响 车辆 通行及 交通 安全 的异 常交 通状况 及行 为进 行检 测，检 测内容 主要 包括 但 不限于停 止事 件、逆行 事件、行人 事件、抛 洒物 事件、拥堵 事件 等典 型事 件种 类，并 及时 发出 预警 信息。3.1.9 交通流 检测 traffic flow detection 对车流 量、车道 平均 速度、车道 时间 占有 率等 交通 流参数 进行 检测，实 时掌 握道路 的通 行状 态。3.1.10 交通参 与者 检测 traffic

10、 participants detection 对检测 区域 内的 机动 车、非机动 车、行人 等交 通参 与者进 行识 别，并 输出 各交 通 参与 者的 类型、位置、速 度、航向 角等 信息。3.1.11 车路协 同 cooperative vehicle infrastructure systems 采用先 进的 无线 通信 和新 一代互 联网 等技 术，全 方 位实施 车车、车路 实时 动 态信息 交互，并在 全时空动态 交通信 息采 集与融 合基础 上，开 展车 辆主动 安全控 制和道 路协 同管理，从而 建立保 证交 通安 全、提高通 行效 率的 道路 交通 技术。3.1.12 高

11、精度 地图 high precision digital map DB 4201/T 6542022 3 含有道 路网、车道 网、道 路标线 以及道 路设 施的几 何、属 性与关 系，绝对精 度和相 对精度 均在1 米以内的 高精 度、高新 鲜度、高丰 富度 的电 子地 图。3.1.13 高精度 定位 high precision positioning 基于北 斗卫 星导 航系 统的 基本导 航定 位功 能，统筹 北斗地 面应 用的 密集 基准 站网，融合 地面 移 动 通信网、互 联网 等基 础设 施，利用地 面通 信系 统实 时播 发导航 信号 修正 信息 用于 辅助定 位和 导航，可为

12、 高精度接 收机 用户 提供 厘米 级至亚 米级 精密 导航 定位。3.1.14 城市信 息模 型 city information modeling 以建筑 信息 模型（BIM）、地理 信息 系统（GIS）、物 联 网（IoT）等技 术为 基础，整合 城市 地上 地下、室内 室外、历史 现状 未 来多维 多尺 度信 息模 型数 据和城 市感 知数 据，构 建 起三维 数字 空间 的城 市信息有机 综合 体。缩略语 3.2 下列缩 略语 适用 于本 文件。ACA 应用 证书 机构（Application Certificate Authority）API应用 程序 接口（Application

13、 Programming Interface）CA 证书 机构（Certificate Authority）CGCS20002000 国 家大地 坐 标系（China Geodetic Coordinate System 2000）CLI命令 行接口（Command Line Interface）DCM 设备 配置 管理（Device Configuration Manager）EC 注册 证书（Enrolment Certificate）GNSS 全 球卫 星导 航系统(Global Navigation Satellite System)GPS 全球 定位 系统(Global Positi

14、oning System)INS惯性 导航 系统（Inertial Navigation System）LTE长期 演进（Long Term Evolution）MA 异常 行为 管理 机构（Misbehavior Authority）MEC 多 接入 边缘 计算（Multi-Access Edge Computing）NDS 导航 数据 标准（Navigation Data Standard）NTP 网络 时间 协议（Network Time Protocol）OBU 车载 单元（On Board Unit）PC 假名 证书（Pseudonym Certificate）PCA 假名 证书 机

15、构（Pseudonym Certificate Authority）PCU 标准 车当 量数（Passenger Car Unit）RCA 根 证书 机构（Root Certificate Authority）RSU 路侧 单元（Road Side Unit）SDK软件 开发 工具 包（Software Development Kit）TCP/IP 传输 控制/网络 通信协 议(Transmission Control Protocol/Internet Protocol)TDCL可信 域CA 证书 列表（Trusted Domain CA Certificates List）TRCL可 信根

16、 证书 列表（Trusted Root Certificate List）V2X 车载 单元 与其 他设 备 通讯（Vehicle-to-Everything）DB 4201/T 6542022 4 WGS841984 年世界 大 地坐标 系（World Geodetic System 1984）4 总体概 述 建设背 景 4.1 为满足 智能 网联 汽车 道路 测试、示 范应 用、安 全监 管 等需求，提升 道路 协同 管理 和智能 化服 务水 平，需进行 智能 网联 道路 建设。建设目 标 4.2 智能网 联道 路建 设应 实现 以下目 标：提升现 有交 通运 行效 率、提高智 能网 联汽

17、 车行 驶安 全性；满足智 能网 联汽 车实 现各 类应用 场景 的要 求；满足监 管部 门对 智能 网联 汽车实 时监 管的 要求；提升道 路交 通运 维管 理的 智能化 服务 水平。注1：智能网联汽 车加入现 有的交通 运行网络，增加了道 路交通安 全风险，通 过智能网 联道路建 设，有效降 低道 路安全风险等级，在提高智能网联汽车行驶安全性的同时，有效提升整体交通运行效率及交通安全。注2：智能网联道路建设应需满足GB/T 40429 规定的L3 级及以上不同等级智能网联汽车在智能公交、智能环卫、Robotaxi、无人接驳、无人物 流等特定应用场景下进行道路测试和示范应用的要求。注3：智能

18、网联道 路及相关 平台的建 设，应满足 监管部门 对智能网 联汽车在开 放测试道 路上进行 道路测试及 示范 应用活动的实时监控和管理的要求，实现智能网联汽车与传统汽车的共管共治。注4：通过各类路侧感知设备、通信设施、运营管理平台等建设，实现对道路交通的实时、快速、有效的运维管理，有效提升现有道路及交通运维管理的智能化服务水平。建设原 则 4.3 智能网 联道 路建 设应 遵循 安全性、开 放性、兼 容性 和可推 广性 等原 则。注1：安全性原则即基于实地调研数据和道路安全风险等级评估方法，形成有效降低道路安全风险等级的设计方案，通过智能网联 道路建设，将高 中风险等级道 路降低为 一般和 低

19、风险等级道 路，满足 智能网 联汽车道路准 入要求及道路行驶安全性要求。注2：兼容性原则 即智能网 联道路建 设应遵循并 兼容已有 国家及行 业标准，不 应与已有 国家及行 业标准产生 矛盾，且建设的智能网联道路应为不同种类的智能网联汽车提供服务，满足不同道路测试和示范应用场景的需求。注3：开放性原则 即智能网 联道路建 设方案及设 备选型应遵 循 开放 兼容的原则，所选设 备宜采用 通用型设备，各 类型设备应具备兼容性及可替代性，相关接口协议应采用国家及行业通用标准。注4：可推广性原 则。智能 网联道路 建设方案应 遵循应用 驱动，随 需而建的原则，方案 设计过程 中应充分兼 顾应 用需求和

20、建设成本，方案具备普适性及可推广性。建设流 程 4.4 为明确 各部 门在 智能 网联 道路建 设过 程中 的衔 接关 系和工 作职 责，推动 智能 网联道 路安 全、有 序 地开放，制定 智能 网联 道路 开放申 请、审批 和建 设的 流程如 图1 所 示。DB 4201/T 6542022 5 划定拟申请开放测试道路范围 道路安全风险等级评估调研 道路安全风险等级评估分级道路安全风险等级分级专家评审是否通过智能网联道路建设方案设计根据设计方案重新进行道路安全风险等级分级道路开放审批专家评审 是否通过智能网联道路建设项目立项否是是否依据评审通过的建设方案进行项目设计项目施工建设 项目验收 项

21、目交付运营图1 智能网 联道 路建 设流 程 智能网 联道 路建 设应 按下列 流程 执行。a)划定拟 申请开 放测 试道路 范围。根据已 有道 路交通 及基础 设施条 件，结合智 能网联 汽车 测 试及应用 场景 需求，初 步划 定拟申 请开 放测 试道 路范 围。b)道路安 全风险 等级 评估调 研。基 于拟申 请的 开放测 试道路 范围，按照 道路类 型及路 名将 拟 申请开放 测试 道路 划分 成不 同的路 段。根据 附 录 B 表 B.1 从 交通 运行 状况、道路 条 件、周边环境、事 故分 布等 维度 对划 分的所 有路 段进 行实 地调 研，并 记录 调研 数据。c)道路安 全

22、风 险等 级评 估分 级。由 第三 方专 业机 构依 据实地 调研 数据 参照 附录 A 表 A.1 对各路段的各 项评价 指标 进行评 分，最 终加权 计算 得到各 路段的 道路安 全风 险等级 评估总 分值，根据总分 值对 各路 段的 道路 安全风 险等 级进 行分 级。d)道路安 全风险 等级 分级专 家评审。由第 三方 专业机 构组织 专家评 审会，对各 路段的 道路 安 全风险等 级分 级的 合理 性、合规性 等进 行评 审。e)智能网 联道路 建设 方案设 计。基 于道路 安全 风险等 级分级 结果和 实地 调研数 据，从 交 通运行状况、道路条 件、周边环 境、事 故分布 等四

23、个方面 的相关 因素进 行智 能网联 道路建 设方 案 设计，形 成有 效降 低道 路安 全风险 等级 的方 案。f)根 据 设计 方案 重新 进行 道路 安 全风 险等 级分 级。结合 道 路调 研情 况和 智能 网联 道 路建 设方案，第三方 专业 机构 对各 路段 重新进 行道 路安 全风 险等 级评估 并分 级。g)道路开 放审批 专家 评审。由市经 信局、公安 局和交 通运输 局联合 组成 的智能 网联汽 车道 路 测试和示 范应用 管理 联合工 作组召 开专家 评审 会，联 合工作 组根据 专家 评审会 意见审 批开 放 测试道路 范围。h)智能网 联道 路建 设项 目立 项。根

24、据审 批开 放的 测试 道路范 围进 行智 能 网联 道路 建 设项目立项。i)项目设 计。依 据评 审通过 的智能 网联道 路建 设方案 和审批 开放的 测试 道路范 围进行 项目 的 详细设计。j)项目施 工建 设。依据 项目 详细设计 方案 开展 施工 建设。DB 4201/T 6542022 6 k)项目验 收。项目 施工 建设 完成后 依据 项目 设计 的相 关要求 开展 项目 验收 工作。l)项目交 付运 营。项目 验收 通过后 进行 项目 交付 运营 的相关 工作。5 道路安 全风 险等 级评 估 道路安 全风 险等 级评 估概 述 5.1 5.1.1 评估目 的 通过道 路安

25、全风 险等 级评 估，指 导开 放测 试道 路准 入审核 和智 能网 联道 路建 设。5.1.2 评估范 围 拟开放 给智 能网 联汽 车进 行道路 测试 和示 范应 用的 既有道 路和 新建 道路。5.1.3 一般规 定 5.1.3.1 安全性 评估 包括 总体 评估 结论（即 安全 风险 等级 评定）、道 路各 路段 详细 评估 结论。5.1.3.2 应按照 道路类 型及 路名将 拟申请 开放测 试的 道路划 分成不 同的路 段，评估结 论为每 一路 段 的安全风 险 等级，评估 内容 应包含 安全 隐患 点、可行 的隐患 改善 建议 和管 理对 策。5.1.3.3 同一测试 道路 应相

26、互连 通，不 应有 孤立 的路 段。5.1.3.4 有以下 安全 风险 的既 有路 段，不 宜作 为智 能网 联汽 车开放 测试 道路:公安部 交通 管理 局公 交管 2019 172 号 文中 定义 的交 通事故 多发 点段 中的 一类、二类点、段，因道路 因素 在近 三年 发生 过较大 事故 的；每公里 有 3 处及 以上 视距 不良点 位，且视 距不 良点 位处无 监控 设施 的；有1 处及 以上 根据 GB 14886 应设 置行 人过 街信 号灯而 未 设置 的；5.1.3.5 新建道 路（未建 成道 路）应对设 计图 纸、规划 方案 进行评 估。道路安 全风 险等 级评 估分 级

27、5.2 5.2.1 道路安 全风 险评 估相 关因 素 道路安 全风 险评 估相 关因 素应包 含但不 限于 下列 因素。交通运 行状 况。交通 运行 状况评 估应 包括 道路 交通 流量、路段 饱和 度、交通 组成、非机 动车和行人 通行 量等。道路条 件。道路 条件 评估 应包括 道路 断面 情况、车 道宽度、道 路线 形、道路 标线清 晰度、交通标志 完整 率、隔离 设施 安全性、信 号灯 设置 情况 等。周边环 境。周边 环境 评估 应包括 道路 视距 不良 点位、人流 车流 密集 的沿 线单 位分布、临 水桥面分布、道 路照 明条 件、路边停 车情 况等。事故分 布。事故 分布 评估

28、 应包括 交通 事故 的数 量及 严重程 度。5.2.2 道路安 全风 险等 级评 分标 准 道路安 全风 险等 级评 估为 百分制，并以25分为 一个阶 段，分为0 分25分（含）、25 分50分（含）、50分75分（含）、75分 100 分（含）。5.2.3 道路安 全风 险等 级划 分 DB 4201/T 6542022 7 根据道 路安 全风 险值 阶段 划分，将道 路划 分为 以下 四个等 级：a)高 风 险道 路，分值为 75 分 100 分（含）；b)中 风 险道 路，分值为 50 分 75 分（含）；c)一般风 险道 路，分值 为 25 分50 分（含）；d)低 风 险道 路，

29、分值为 0 分 25 分（含）。6 智能网 联道 路准 入要 求 总体要 求 6.1 智能网联 汽车道 路测试 第 三方专业 管理机 构根据 道 路安全风 险等级 评估分 级 情况和审 批开放 的测试道路 范围，结合 智能网 联汽车 特点及 道路 测试与 示范应 用的具 体需 求，对 智能网 联道路 采取 分区 域、分时段、有 条件 的进 行开 放，并 对智 能网 联汽 车提 出相应 的准 入要 求。道路测 试和 示范 应用 准入 要求 6.2 6.2.1 对于高 速公路、城 市快速 路场景，智能 网联 汽车应 满足在 开放测 试道 路采用 自动驾 驶模式 测 试合 计 不少于 240 小时

30、或 1000 公里 的道 路测 试，在 测 试期间 无交 通违 法行 为且 未发生 道路 测试 车辆 方承担责任 的交 通事 故。6.2.2 对于隧 道、涵 洞、环岛等 道路场 景，智 能网 联汽车 需在封 闭测试 场地 进行对 应的功 能测试，测试通过 后方 可在 开放 测试 道路上 进行 对应 场景 的测 试。6.2.3 智能网 联汽 车根 据下列 不 同道路 安全 风险 等级 要求 开展测 试及 示范 应用。a)高风险 道路：不允 许开 放进 行 道路 测试 及示 范应 用。b)中风险 道路：仅每天9：00 17：00 允许进 行 道路 测试；仅每天9：00 17：00 允许进 行 示范

31、 应用。c)一般风 险道 路：全天24 小时 允许 进行 道路 测试；仅每天7：00 19：00 允许进 行 示范 应用。d)低风险 道路：全天24 小时 允许 进行 道路 测试；全天24 小时 允许 进行 示范 应用。智能网 联汽 车功 能准 入要 求 6.3 6.3.1 智 能 网联 汽车 应满足 GB 7258 相关 技术 安全 要求。6.3.2 智能网 联汽车 道路 测试和 示范应 用过程 中收 集和产 生的个 人信息 及重 要数据 等应当 按照有 关 法律法规 的规 定在 境内 进行 存储和 使用，并 主动 接受 国家相 关部 门的 安全 监管。6.3.3 智能网 联汽车 需具 备如

32、下 自动驾 驶功能：交 通信号 识别及 响应、道路 交通基 础设施 与障碍 物 识别及响 应、行人 与非 机动 车识别 及响 应、周边 车辆 行驶状 态识 别及 响应、动 态驾驶 任务 干预 及 接 管、风险减缓 策略 及最 小风 险状 态、自 动紧 急避 险、车辆 定位、联网 通信 等。6.3.4 智能网 联汽车 进行 道路测 试及示 范应用 应安 装车载 终端设 备接入 第三 方管理 平台，接受平 台 的在线监 管。6.3.5 智 能 网联 汽车 应按照 YD/T 3709 协议 规范 要求 向监 管平台 提供 相应 的车 辆状 态信息。DB 4201/T 6542022 8 6.3.6

33、智能网 联汽 车的 车辆 状态 信息应 包括 但不 限于 车辆 标识、车辆 控制 模式、车 辆 位置、车辆 速度、车辆加 速度、车 辆总 里程、制动 踏板 开关 状态 等。6.3.7 道 路 测试 车辆、示范 应用车 辆 车身 应以 醒目 的颜 色分 别 标示“自 动驾 驶道 路测试”或“自 动驾 驶示范应用”等字 样，提醒 周边车 辆 及其 他道 路使 用者 注意，但不 应对 周边 的 正常 道路交 通活 动产 生干 扰。6.3.8 智能网 联汽车 应具 备人工 操作和 自动驾 驶两 种模式，且能 够以安 全、快速、简单的 方式实 现 模式转换 并有 相应 的提 示，保证在 任何 情况 下都

34、 能将 车辆即 时转 换为 人工 操作 模式。6.3.9 智能网 联汽车 应安 装具备 提醒功 能的装 置，当遇到 自动驾 驶系统 失效 时，该 装置应 当立即 提 醒测试驾 驶人 接管 测试 车辆。6.3.10 智能网 联汽 车的 车辆 状态 信息应 满足 表1 的要 求：表1 智能网 联汽 车提 供的 状态 信息要 求 序号 信 号名称 监 管要求 周 期要求 信 号要求 信 号定义 1 车辆控制模式 强制提供 50 ms 至少包含自动驾驶、人工操作、故障状态等模式 车辆当前所处的驾驶状态 2 车辆位置 强制提供 100 ms 车辆位置精度不低于10 m 车辆所在位置的经纬度 3 车辆速度

35、 强制提供 50 ms 车辆速度分辨率不低于0.02 Km/h 车辆行驶速度 4 车辆加速度 强制提供 50 ms 至少包含车辆纵向加速度和侧向加速度，加速度分辨率不低于0.02 m/s2 车辆行 驶过 程中 的纵 向和侧向加速度 5 车辆总里程 强制提供 50 ms 车辆总里程分辨率不低于1 Km 车辆已 经行 驶过 的总 里程数量 6 制动踏板开关状态 强制提供 50 ms 至少包含未激活和激活两种状态 制动踏板是否被驾驶员踩下 7 方向盘转角 推荐提供 50 ms 方向盘转角分辨率不低于0.1 方向盘 相对 于零 点转 过的角度 8 油门踏板开度 推荐提供 50 ms 油门踏板开度分辨率

36、不低于1 油门踏 板被 驾驶 员踩 下的程度 9 转向灯状态 推荐提供 50 ms 至少包含未激活、左转向灯和 右转向灯三种状态 车辆是否开启转向灯 10 危险报警灯 推荐提供 50 ms 至少包含激活和未激活两种状态 车辆是否开启危险报警灯 6.3.11 智能网 联汽 车应 具备 车辆 状态记 录、存 储及 在线 监 控功能，能实 时回 传强 制 提供项 信息。数据记录和 存储 的 要求 参见 工信 部 联通 装202197 号文。7 智能网 联道 路建 设总 体要 求 智能网 联道 路建 设内容 7.1 智能网 联道路 建设 应包含 但不限 于智能 网联 道路基 础设施、支撑 平台、高精

37、度地图、高精 度定 位、城市信 息模 型等 建设，对 于已建 的相 关设 施和 平台 应遵循 充分 整合 利旧 的原 则。DB 4201/T 6542022 9 图2 智能网 联道 路建 设总 体框 架 智能网 联道 路基 础设 施建 设 7.2 7.2.1 概述 智能网 联道 路基 础设 施建 设应包 含但 不限 于道 路智 能设施、道 路交 通设 施等建 设。7.2.2 道路智 能设 施 道路智 能设 施应 具备 交通 事件检 测、交 通流 检测、交 通参与 者检 测等 功能，同 时还应 具备 和支 撑平台进行 信息 交互 的功 能。道路智 能设 施应 按表2的原则 进 行安 装部 署。表

38、2 道路智 能设 施安 装部 署原 则 道 路场景 功 能要求 推 荐部署的 设备 城市道路路口 侧重行人检测、机动车检测、非机动车检测、交通事件检测、交通流检测、交 通信号控制状态采集等 智能摄像头、毫米波雷达、激光雷达、信控机信号采集器、MEC、RSU 等 城市道路路段 侧重机动车检测、非机动车检测、交通事件检测、气象及路面环境监测等 智能摄像头、毫米波雷达、气象监测器、路面环境监测器、RSU 等 城市快速路和高速公路 侧重机动车检测、交通事件检测、交通流检测、气象及路面环境监测等 智能摄像头、毫米波雷达、气象监测器、路面环境监测器、RSU 等 道路智 能设 施应 满足 下列 要求。a)优

39、先选 择适 用于 道路 交通 监测的 一机 多摄 或多 维数 据感知 一体 化设 备。b)根据对 时延高 低的 不同应 用需求，综合 考虑 建设成 本，分 别选用 在杆 件、路 侧、通 信机 房 或数据中 心布 设MEC 设备。c)道路智 能设施 优先 安装在 道路已 有杆件 上，在功能 及合规 性满足 的前 提下，设备安 装的 杆 件选择优 先级 依次 为：路侧 灯杆、红绿 灯杆 件、交管 监控杆、标 志标 牌杆 件、新建杆 件。d)道路智 能设 施至 少具 备 RJ45 10M/100M/1000M 自适 应以太 网口，支 持 TCP/IP 协议。DB 4201/T 6542022 10

40、e)道路智 能设 施应 支持 自定 义IP 地 址，支持 灵活 的组网 方 式。f)道路智 能设施 优先 输出结 构化数 据，智 能摄 像头、激光雷 达、毫 米波 雷达等 设备还应 具备输出原始 图像 或点云 数据 的能 力。g)道路智 能设 施应 支持 实时 数据上 传。h)道路 智能 设施 应具 备时 间同 步 功能，优 先选 择自带 GNSS 模 组设 备，设备 至少支 持 NTP 协议。i)道路智 能设 施应 支持 车路 协同支 撑平 台对 设备 的统 一调度 和管 理。j)路侧通 信设施、交 通流检 测设施、交通 事件 检测设 施、交 通参与 者检 测设施 应至少 支持 抱 箍安装、

41、吊装等 方式；气象 监测设 施和路 面环 境监测 设施应 支持共 杆布 设，实 现供电、采 集 系统和通 信传 输共 享。k)直接暴 露在室 外的 道路智 能设施，例如：智 能摄像 头、激 光雷达、毫 米波雷 达、气 象监 测 器以及路 面环 境监 测器 防护 等级应 不低 于IP67。l)道路智 能设 施应 满足 二级 等保防 雷要 求。m)路侧通 信设 施应 具备 与北 斗时钟 信号 进行 同步 的功 能，同时 支持 车辆 通信 设备 无 GNSS 信号下的时钟 同步，具 备通 过直 连通信 链路 为车 辆通信 设备 提 供时 钟同 步功 能。n)路 侧 通信 设施 应具备 PC5 口和U

42、u 口的 空口 安全 和传输 安 全的 能力。o)路侧通 信设 施支 持与 信控 机、多 种检 测器、应 用服 务器对 接。p)路侧通 信设 施具 备符 合一 致性认 证的 协议 栈软 件。q)路侧通 信设 施应 接 入第 三方 CA 安 全认 证平 台。7.2.3 道路交 通设 施 道路交 通设 施的 建设 主要 基于智 能网 联汽 车加 入现 有交通 流后，对 现有 道路 基 础设施 进行 针对 性 增加，以 加强 智能 网联 汽车 安全保 障及 提升 道路 交通 安全。道 路交 通设 施的 建设 主要 满足 下列 要求。a)测试道路 应按 GB 50688、GB 51038、GB 576

43、8、JTG D81、JTG D82 等标 准和 规范 完 善道 路交通安全 和管 理设 施。道路 交通设 施的 设置 参见 武 汉市交 通管 理设 施设 置技 术指引。b)测试道 路应 充分 利用 既有 道路的 交通 安全 和管 理设 施，不 能满 足使 用需 求的 应进行 改造。c)对于评 估风 险较 高或 已经 发生较 大交 通事 故的 路段 应注重 被动 防护 措施 的设 置。d)道路交 通安全 设施 和管理 设施应 以道路 基础 设施条 件、交 通流条 件、交通环 境、道 路使 用 者需求及 交通管 理的 需要进 行设置。当设 置条 件发生 变化时，应及 时增 减、调 换、更 新交 通

44、 安全设施 和管 理设 施。e)道 路 交通 安全 和管 理设 施除 应 保持 其各 自特 性和 相对 独 立外，还应 相互 匹配，使 之 成为 统一、协调、完整 的系 统工 程。f)道路交 通安 全和 管理 设施 的养护、管理 应有 专门 机 构负责。定期 开展 排查，发现损 毁、灭 失、缺少的 应及 时修 复和 补充。g)新 建 道路 照明 设施 优先 选用 多 杆合 一的 多功 能杆，以 多 功能 杆为 载体，实现对 照 明亮 化节 能、屏幕语 音广 告、公共 安全 摄像头、交 通情 报板、5G 通讯微 基站 等相 关挂 载设 备集中 供电、综合运营、统 一巡 检、集约 维护。高精度 地

45、图 7.3 高精度 地图 为智 能网 联汽 车提供 超视 距的 路况、车 道、环境 信息、为车 辆行 驶 决策提 供精 准的 车道预 测，同 时可 为智 能网 联汽 车 车路 协同 应用 提供 统一 的 高精 度地 图数 据服 务。高 精度 地图 的生产制作应满足下列 要求。DB 4201/T 6542022 11 a)高精度 地图采 集、制作、生成、格式转 换应 符合国 家、行 业相关 标准 要求，并符合 国家 及 省市测绘 法规管 理规 范要求。鼓励 企业与 有导 航地图 资质的 图商合 作进 行数据 管理，规 范众包数据采 集、存储 和传 输行 为。b)高精度 地图采 集制 作范围 应包

46、含 各类道 路及 道路设 施数据。道路 数据 包括主 道、辅 道、应 急车道、非机动 车道、人行 道等。此外，采集 制作信 息应包 括但 不限 于路 面、路 侧、空 中交通通勤、控制、管 理等 数据 及交通 附属 设施 等全 量数 据。c)高精度 地图数 据应 包括道 路属性 数据、几何 数据、关联关 系数据。道 路属性 数据应 包括 车 道模型数 据（类 型、通行状 态、数 量和通 行方 向等）和车道 线模型 数据（类型、颜色、宽 度 和编号等）。车 道几 何数据 应包括 车道边 线、车道中 心线、车道参 考线 等数据。关联 关系 数 据应包括 车道 与道 路关 联关 系数据。d)高精度 地

47、图至 少包 括道路 层、车 道层、道路 标志标 线层以 及道路 设施 层数据，应根 据需 要 扩展临时 信息 层和 自定 义图 层。e)高精度 地图数 据应包括但 不限于：矢量 数据、激光 点云数 据、视 觉数 据、全 景照片、三 维 模型数据、opendrive 或NDS 数 据，支持 生成 shp 文 件。f)高精度 地图 应支 持 CGCS2000 大地 坐标 系，经纬 度坐标 值 应保 留小 数点后 7 位，高程 基准 采用1985 国 家高 程基 准，高程值 应 保留 小数 点后 2 位。g)高精度 地图中 涉及 的所有 路口、环岛、匝道、分合 流等位 置应是 全量 数据，不 在 制

48、图 范围内的 路 段，应至 少采集 200 m 或 不足 200 m 的 应采 集至下 一 个路 口。h)高精度 地图 应提 供 OPENDRIVE 数据 格式，数 据支 持 OPENDRIVE V1.4、V1.5、V1.6 版本，并 可快速扩 展支 持OPENDRIVE 数据格 式的 后续 演进 版本。i)高 精 度地 图应 能通过 V2X Map 自 动转 化工 具自 动输出 基 于车 联网 无线 通信 技术 V2X 应用要 求的Map 消息 集数 据，Map 消息数 据包 括路 口和 路段、一个 或多 个路 口。j)高精度 地图 测绘 车应 至少 搭载 GNSS、INS、激光 和视 觉

49、等传 感器，其中 GNSS 接 收 机和 天线必须是大 地测 量型 设备，且 需支持 20Hz 及 以上 高采样 率，测绘 车运 行速 度不 应超过 60 km/h，须避免 突然 加减 速、快速 转弯等 突发 性操 作。k)车道数 据采 集应 避开 车流 拥堵高 峰期，以 免采 集数 据遮挡，影 响数 据制 图质 量。l)GNSS/INS 精 耦合 解算 完成后，应对 采集 范围 内GNSS 失锁或 者信 号较 差区 域利 用外部 控制 点进行纠正 处理，保 证数 据生 产精度。高精度 定位 7.4 高精度 定位 系统 为智 能网 联汽车 提供 动态、连续、高 精度的 定位 数据 服务，满 足

50、智能 网联 汽车 实时的厘米 级高 精度 定位 需求。高精 度定 位系 统的 建设 应满足 下列 要求。a)高 精 度定 位系 统应 符合 国家、行 业相 关标 准要 求，并符 合 国家 及省 市测 绘法 规管 理 规范要求。b)GNSS 高精 度定 位服 务应支持 CGCS2000 和 WGS84 坐标 系，应 同时 具备 CGCS2000 和 WGS84 两个坐标系 服务 端口。c)GNSS 高 精度 定位 服务 应 支持 RTCM3.2 格 式播 发差 分数 据，支持 Ntrip1.0 协议。d)GNSS 基 准站 网、高精度 定 位服务 系统 应能 提供 全天 候持续 稳定 服务，服务