YD T 3978-2021 基于车路协同的高等级自动驾驶数据交互内容.pdf

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1、 ICS 33.060.01 CCS M30 中华人民共和国通信行业标准 YD XX/T XXXXX XXXX 基于车路 协同的高 等级自动 驾驶数据 交互 内容 Data exchange standard for high level automated driving vehicle based on cooperative intelligent transportation system 点击此处 添加与 国 际标准一 致性程 度 的标识 （报批稿） XXXX - XX - XX 实施 XXXX - XX - 发布 中 华 人 民 共 和 国 工 业 和 信 息 化 部 发布 目 次

2、 前 言 . IIIV 1 范围 . 1 2 规范 性引 用文 件 . 1 3 术语 和定 义 . 1 4 缩略 语 . 2 5 基于 车路 协同 的高 等级 自动驾 驶系 统组 成 . 2 5.1 系 统架 构 . 23 5.2 系 统功 能 . 3 6 基于 车路 协同 的高 等级 自动驾 驶典 型应 用 . 4 6.1 协 同式 感知 . 4 6.2 基 于路 侧协 同的 无信 号交叉 口通 行 . 9 6.3 基 于路 侧协 同的 自动 驾 驶车 辆 脱困 . 14 6.4 高 精地 图版 本对 齐及 动态更 新 . 19 6.5 自 主泊 车 . 22 6.6 基 于路 侧感 知的

3、僵尸车 识别 . 27 6.7 基 于路 侧感 知的 交通 状况识 别 . 29 6.8 基 于协 同式 感知 的异 常驾驶 行为 识别 . 31 7 车路 协同 的高 等级 自动 驾驶数 据交 互内 容 . 33 7.1 消 息层 框架 . 33 7.2 消 息层 基本 介绍 和要 求 . 34 7.3 消 息层 数据 集定 义 . 34 附录 （资 料性 ）自动 驾 驶智能 路侧 计算 控制 单元 部署示 例 . 105106 附录 （ 资料 性） 基于 车 路协同 的高 等级 自动 驾驶 系统交 互示 例 . 106107 附录 （ 资料 性） 消 息兼容 性扩 展 . 108109 前

4、 言 本文件 按照GB/T 1.1-2020 标准 化工 作导 则 第1部 分： 标 准化 文件 的结 构和 起草规 则 给出 的规 则 起草。 请注意 本文 件的 某些 内容 可能涉 及专 利。 本文 件的 发布机 构不 承担 识别 这些 专利的 责任 。 本文件 由中 国通 信标 准化 协会提 出并 归口 。 本文件 起草 单位 ： 北京 百 度网讯 科技 有限 公司 、 中 国移动 通信 集团 有限 公司 、 中 兴通 讯股 份有 限公 司、 华 为技 术有 限公 司、 中国信 息通 信研 究院 、 中 国联合 网络 通信 集团 有限 公司、 阿里 巴巴 （ 中国） 有 限公司 、 中

5、国电 信集 团有 限公司 、 大 唐电 信科 技产 业集团 （电 信科 学技 术研 究院） 、 高 通无 线通 信 技 术 ( 中国) 有 限公 司、 北 京星 云 互联科 技有 限公 司、 深圳 市腾 讯 计算 机系 统有 限公 司、 北 京嘀 嘀无 限科 技发 展有限 公司 、 上海 汽车 集 团股份 有限 公司 、 北京 万 集科技 股份 有限 公司 、 中 国第一 汽车 集团 公司 智能 网 联院、 东风 汽车 集团 有限 公司、 北汽 福田 智能 网联 研究院 、 北 京汽 车研 究总 院有限 公司 、 上 海蔚 来 汽 车 有限公 司、 福特 汽车 （ 中 国） 有 限公 司、 北

6、 京千 方 科技股 份有 限公 司、 北京 速通科 技有 限公 司、 深圳 成 谷科技 有限 公司 、 华人 运 通 （ 江苏 ） 技 术有 限公 司 、 上 海市 城市 建设 设计 研 究总院( 集团) 有限 公司 、 索 尼 （中 国） 有限 公司 、 威 马汽车 科技 集团 有限 公司 、 安徽 江淮 汽车 集团 股份 有限公 司、 宁波 均联 智 行 科 技有限 公司 、 惠州 市德 赛 西威汽 车电 子股 份有 限公 司、 上海 淞泓 智能 汽车 科 技有限 公司 、 湖南 湘江 智 能 科技创 新中心 有限 公司 、 广州汽 车集团 股份 有限公 司汽车 工程研 究院 、山西 省交

7、通 科技研 发有 限公司 。 本文件 主要 起草 人： 张珠 华、 刘 思杨、 陶吉 、 胡 星、 潘屹峰 、 时 一峰、 房雷 、 彭 伟、 何 鹏、 陈 尚义 、 葛雨明 、 林琳 、 刘玮 、 李 凤、 许玲 、 李明 超、 聂 永 丰、 房家 奕 、 谭 业辉 、 王 易之 、 毛 泳江 、 陈书 平 、 雷 艺学 、 张 卓筠 、 殷 悦、 朱 陈伟 、 关 宁、 刘琪 、 宋 蒙 、 孙 晨、 崔焘 、 周 浩、 黄 翔宇 、 童 利华 、 武 晓宇 、 王 义锋、 杨鹏、 王艳 华、刘 晓阳、 张耿旭 、邹 清全、 迟仲达 、黄颖 、王 琳、朱 红儒、 程周、 韩慧 、周轶 、

8、谢国富 、李 焱、 刘凯 、吴 凡 、李辉 、 蔡刚 强 、 张军 、吴宏 涛、 刘力 源 。 基于车路 协同的 高等级自 动驾驶 数据交互 内容 1 范围 本文件 规定 了 基 于车 路协 同的4 级驾 驶自 动化 （L4 ） 、 5级 驾驶 自动 化 （L5）的 高等级 自动 驾驶 的系 统组成 、典 型应 用和 数据 交互内 容。 本文件 适用 于基 于车 路协 同的L4 、L5 高等 级自 动驾 驶系统 中消 息层 的设 计与 开发。 2 规范性 引用 文件 下列文 件 中 的内 容通 过文 中的规 范性 引用 而构 成 本 文件必 不可 少的 条款 。 其中， 注日 期的 引用 文件

9、 ， 仅该日期 对应 的 版本 适用 于本文 件 ； 不注 日期 的引 用文件 ， 其 最新 版本 （包 括所有 的修 改单 ） 适 用 于 本 文件。 GB/T 16262 （所 有部分 ） 信息技 术 抽象 语法 记法 一(ASN.1) GB/T 29100-2012 道路 交 通信息 服务 交 通事 件分 类 与编码 YD/T 3709-2020 基于LTE 的车联 网无 线通 信技 术 消 息层技 术要 求 YD/T XXXX-XXXX 增强的V2X 业务 应用 层交 互数 据要求 3 术语 和 定义 下列术 语和 定义 适用 于本 文件。 3.1 合作式 智能 运输 系统 coope

10、rative intelligent transportation systems, C-ITS 通过人 、 车 、 路 信息 交互 ， 实现 车辆 和基 础设 施之 间、 车 辆与 车辆 之间 、 车 辆与人 之间 的智 能协 同 与配合 的一 种智 能运 输系 统体系 。 3.2 车用无 线通 信技 术 vehicle to everything, V2X 车载单 元与 其他 设备 通 信 ， 包括但 不限 于车 载单 元之 间通 信 （ ） ， 车载 单元 与 路侧单 元通 信 （ ）， 车载单 元与 行人 设备 通 信 （ ） ，车 载单 元与 网络 之间通 信（ ）。 3.3 4 级

11、驾 驶自 动化 （高 度自 动驾驶 ）Level 4, L4 驾驶自 动化 系统 在其 设计 运行条 件内 持续 地执 行全 部动态 驾驶 任务 和执 行动 态驾驶 任务 接管 。 3.4 5 级 驾 驶自 动化 （完 全自 动驾驶 ）Level 5, L5 驾驶自 动化 系统 在任 何可 行驶条 件下 持续 地执 行全 部动态 驾驶 任务 和执 行动 态驾驶 任务 接管 。 4 缩略语 下列缩 略语 适用 于本 文件 。 ：抽 象语 法标 记（Abstract Syntax Notation One ） AV ： 自动 驾驶 车辆 （ ） AV-ICCU-RS ：自 动驾 驶 智能路 侧计

12、算控 制单 元（ ） AV-ICCU-OB ： 自动 驾驶 智能车 端计 算控 制单 元（ ） BSM ：基 本安 全消 息（Basic Safety Message ） CIM ： 协同 交互 消息 （Collaborative Interaction Message ） DE ：数 据元 素（Data Element ） DF ：数 据帧（Data Frame ） ：专 用短 程通 信短 消 息（ ） ： 专用 短程 通信 短 消息协 议（ ） ETSI ：欧 洲电 信标 准化 协 会（European Telecommunications Standards Institute ） EV

13、 ：装 载通 信系 统的 车辆 （Equipped Vehicle ） ID ： 标识 （Identification ） ： 智能 交通 系统 （ ） ：长期 演进 技术 （ ） ：基 于 的 车 用无线 通信 技术 （ ） ：多 接入 边缘 计算 （ ） ： 未装 载通 信系 统的 普 通车辆 （ ） OBU ：车 载单 元（Onboard Unit ） ： 路侧 辅助 自动 驾驶 消息（ ） ： 路侧 协调 消息 （ ） ：路 侧控 制车 辆（ ） ：路 侧单 元消 息（ ） RSS ：道 路子 系统 （Road Side Sub-system ） ：路侧 单元 （ ） ： 信号 灯消

14、息（ ） ： 感知 共享 消息 （ ） UPER ：非 对齐 压缩 编码 规 则（Unaligned Packet Encoding Rules ） ：弱 势交 通参 与者 （ ） VSS ：车 辆子 系统 （Vehicle Sub-system ） 5 基于车 路协 同的 高等 级自 动驾驶 系统 组成 5.1 系统架 构 图 基于 车路 协同 的高 等 级自动 驾驶 系统 基于车 路协同 的高 等级自 动驾驶 系统中 各个 子系统 及其接 口之间 的交 互 见图 图 ，主要 分为 中 心子系 统、 道路 子系 统和 车辆子 系统 。 a ） 中心子 系统 ： 通 过车 辆子 系统和 道路

15、子系 统汇 聚的 数据， 提供 全局 或者 局部 的 应用 服务 。 b） 道路子 系统 （RSS ） ： 包 括路 侧单元 （RSU ） 、 自动 驾驶 智能路 侧计 算控 制单 元 （AV-ICCU-RS）、 路侧感 知设 备以 及其 他路 侧交通 控制 设施 （如 ： 信 号灯） ， 道 路子 系统 可以 收集道 路环 境及 交 通状态 信息 ， 形 成全 局感 知消 息 ， 并 可将 信息 共享 给车辆 子系 统及 中心 子系 统， 同 时， 在特 定 场景下 ， 道 路子 系统 也可 下发决 策规 划数 据及 控制 数据到 车辆 子系 统 （ 主要 用于路 侧对 自动 驾 驶车辆 进

16、行 集中 式决 策控 制）。 c ） 车辆子系统（VSS ）：包 括车载单元（OBU ）、自 动驾驶智能车 端计算控 制 单元（AV-ICCU- OB ）、 车载感知设备以 及 车辆线控系统，车辆子 系 统可以感知收集道路环 境 及交通状态信息 用 于 自 动 驾驶 车 辆 决策 控制 的 依 据 ，并 可 将 感知 信息 共 享 至 道路 子 系 统或 周边 具 备 通 信能 力 的车辆 ， 同时 ， 车辆 子系 统 可接收 来自 道路 子系 统共 享的感 知消 息 ， 用 于对 车 载感知 信息 的补 充； 车 辆子 系统 可接 收来 自道路 子系 统的 决策 规划 类消息 及控 制类 消

17、息 ， 并 依据此 类信 息对 自 动驾驶 车辆 进行 实时 决策 控制。 5.2 系统功 能 各组 成单 元功 能如 下 。 a ） 路侧感 知设 备： 具备 感知 功 能的设 备集 ， 包 括但 不限 于 激光雷 达、 摄像 头、 毫米 波 雷达等 设备 ， 感知设 备实 时采 集当 前所 覆盖范 围的 图像 、 视频 、 点 云等原 始感 知数 据 ， 并 将 原始感 知数 据输 入AV-ICCU-RS 。 b） AV-ICCU-RS ： 能 力包 括对 来自路 侧感 知设 备的 原始 感知数 据的 实时 处理 ， 以 此来获 取道 路 交 通环境 中的 交通 参与 者的 状态信 息 、

18、 道 路的 状况 信 息、 道路 事件 信息 以及 道 路交通 信息 、 天气 信息等 ， 并实 时将 处理 后 的信息 通过RSU 通知 给VSS 或其 他RSS ； 同时 ， 当需 要对车 辆采 用集 中式控 制的 方式 时，AV-ICCU-RS 可根 据当 时的 交通 状况及 车辆 的个 体状 况指 定控制 策略 ， 并 将决策 规划 策略 及控 制数 据下发 到VSS 。AV-ICCU-RS 在 实际 中的 部署 情况 参 见附录A 。 c ） RSU ：负责V2X 通信 的逻 辑单元，为RSS 提供通信 能力，RSS应 用层数据交 互内容通过RSU 发 送给VSS 。 d） 路侧交

19、通控 制设 施 ： 提 供 道路交 通的 控制 能力 ， 正 常状况 下 ， 车 辆需 按照 交 通控制 设施 的指 令 运行， 包括 信号 灯、 动态 限速等 交通 控制 信号 及指 令。 各组 成单 元功 能如 下 。 OBU 车载 感 知设 备 自动驾 驶智 能车 端 计 算控 制单 元 RSU 路 侧感 知 设备 自动 驾驶 智 能路 侧 计 算控 制 单元 路 侧交 通 控制 设 施 （ 如 ： 信号 灯) 中心子系统 车辆 子系 统 道 路子 系 统 车辆线控 a ） 车载感 知设 备： 具备 感知 功 能的设 备集 ， 包 括但 不限 于 激光雷 达、 摄像 头、 毫米 波 雷达

20、等 设备 ， 感知设 备实 时采 集当 前所 覆盖范 围的 图像 、 视频 、 点 云等原 始感 知数 据 ， 并 将 原始感 知数 据输 入AV-ICCU-OB 。 b） AV-ICCU-OB ： 能力 包括 对来自 车载 感知 设备 的原 始 感知 数据 的实 时处 理 ， 以此来 获取 道路 交 通环境 中的 交通 参与 者的 状态信 息等 ， 并 可将 实时 将处理 后的 信息 通过OBU 通知给VSS 或RSS ； 同时， 实时 生成 车辆 的行 驶策略 ，并 将行 驶策 略发 送至自 动驾 驶车 辆的 线控 系统。 c ） 车辆线 控： 通过 车辆 总线 、 车内 以太 网等 链路

21、 对车 辆进行 控制 ， 包 括控 制车 辆的制 动系 统、 转 向系统 、传 动系 统、 车身 控制等 ，能 够控 制车 辆加 速、减 速、 转向 、灯 光、 双闪等 。 d） OBU ： 负责V2X 通信 的逻 辑单元 ， 为VSS 提供 通信 能力，VSS 应用 层数 据交 互内容 通过OBU 发 送给RSS 。 、 的数 据交 互示 例 参见附 录 。 本 文件 的数 据 交互内 容指 的是 系统 间 （ 即 与 间） 的数据 交互 ，子 系统 内部 组成单 元之 间的 数据 交互 不在本 文件 范围 内。 6 基于车 路协 同的 高等 级自 动驾驶 典型 应用 本文件 给出 了8 个

22、基 于车 路 协同的 高等 级自 动驾 驶典 型应用 ，参见 表 1 表 1 。 表 1 基于车路 协同的 高等 级自动驾 驶典型 应用列 表 序号 典 型应用 通 信模式 触 发方式 主 要消息 1 协同式感知 V2V/V2I Event/Period Msg_SSM 2 基 于 路 侧 协 同 的 无 信 号 交 叉口通行 V2I Event Msg_CIM 、Msg_RSC 3 基 于 路 侧 协 同 的 自 动 驾 驶 车辆“脱困” V2I Event Msg_CIM 、Msg_RSC 、Msg_RSCV 4 高精地图版本对齐及动态 更新 V2I Event Msg_RAM 、Msg_

23、CIM 5 自主泊车 V2I Event Msg_CIM 、Msg_RSC 、Msg_RSCV 6 基于路侧感知的“僵尸车” 识别 V2I Event Msg_SSM 7 基 于 路 侧 感 知 的 交 通 状 况 识别 V2I Event/Period Msg_RAM 8 基 于 协 同 式 感 知 的 异 常 驾 驶行为识别 V2V/V2I Event Msg_SSM 本章从 应用 概要 、 预 期效 果、 应 用描 述、 基本 工作 原理、 通信 方式 、 基 本性 能 要求 和应 用层 数据 交 互需求7个 方面 ， 对8 个基 于车路 协同 的高 等级 自动 驾驶典 型应 用进 行描

24、 述。 所有应 用均 为示 例性 的 典 型 应用， 可以 指导 开发 、测 试与应 用， 但并 不代 表该 应用的 所有 可能 场景 。 6.1 协同式 感知 6.1.1 应用概 要 自动驾 驶车 辆在 真实 路况 行驶时 ， 常 因其 他物 体遮 挡而存 在感 知盲 区， 借助 路侧或 其他 车辆 的感 知 到的信 息 ， 能 够帮 助车 辆 更好得 得到 全局 的路 况信 息。 协同 式感 知是 指在 混 合交通 环境 下 ， 由 路侧 感 知 设备或 车载 感知 设备 感知 周边道 路交 通信 息， 并通 过AV-ICCU-RS 或AV-ICCU-OB 处理 后， 通 过RSU 或 O

25、BU 将感 知结 果发 送给 自 动驾驶 车辆 ， 自 动驾 驶车 辆接收 到这 些信 息后 可以 增强自 身感 知能 力， 辅助 车 辆 做 出正 确 的决 策 控制 ，并 在 特定 场 景下 实 现 仅 通过 路 侧感 知 设备 的 感知 信息 也 能完 成 自动 驾 驶的功 能，从 而实 现自 动驾 驶车 辆可以 低成 本的 安全 通信 。 6.1.2 预期效 果 自动驾 驶车 辆在 运行 过程 中， 当 处于RSS 系 统的 通 信范围 内时 ， 尤 其是 在通 过 道路 交汇 点、 经常 发 生拥堵 的路 段以 及交 通部 门认定 交通 事故 多发 路段 ， 感知 设备 感知 周边

26、环境， 并通过RSU 设备 将感 知 信 息发送 给自 动驾 驶车 辆， 保证车 辆可 以获 取到 路段 的全面 道路 信 息 ， 包 括行 人、 车 辆、 骑行 者以 及 路 面 信息这 些整 个场 景的 数据 。 自 动驾 驶车 辆可 根据 这 些信息 规划 最佳 路径 ， 避 免事故 的发 生 ， 从 而实 现 自 动驾驶 车辆 安全 高效 的通 过。 6.1.3 应用描 述 协同式 感知 的典 型应 用场 景包括 车路 协同 式感 知和 车车协 同式 感知 。 6.1.3.1 车路协 同式 感知 图 车路 协同 式感 知 RSS P-1 EV NV-1 NV-2 B-1 在交叉 路口

27、或者 事故 多发 路段， 路侧 感知 设备 不断 感 知周边 的道 路交 通信 息， 包 括障碍 物信 息 （ 行 人、骑 行者、 机动 车以及 其他静 态或动 态物 体）、 交通设 施（信 号灯 、交通 标志） 、路面 状况 （坑洼 、 道路维 修或 封闭 等） 、 行 驶环境 （天 气环 境、 交 通 状况等 ） ， 所 感知 内容 包 括物体 的位 置信 息、 速度 信 息、 物 体大 小、 物体 描述 、 历史轨 迹并 预估 所感 知物 体的运 动轨 迹； 路侧 感知 设备将 感知 到的 信息 实 时 传送给AV-ICCU-RS ， AV-ICCU-RS 实 时处 理接 收到 的 感知

28、信 息 ， 再 通过RSU 实 时 传送给 自动 驾驶 车辆 ； 收到信 息的 车辆 可根 据RSS 感知 消息 并融 合自 身的 感 知信息 ， 制定 合理 的行 车 策略 ， 提 高行 驶安 全和 通 行效率 。 路侧感 知设 备包 括激 光雷 达、摄 像头 、毫 米波 雷达 、红外 等， 但不 局限 于这 些设备 。 见 图 图 ， 车路 协同 式 感知场 景具 体描 述如 下： 路侧感 知设 备（ 例如 摄像 头、雷 达等 ）探 测到 交叉 路口行 人 、骑 行者 、以及 车辆 和 ； 路侧感 知设 备将 感知 到的 原始信 息发 送 给 AV- 进 行实 时的 处理 ； AV- 将处

29、 理后 的 感知信 息发 送 给 ， 并 通过 实 时发 送给 其覆 盖范围 内的 自动 驾驶车 辆； 自动驾 驶车 辆 的 接 收 感知信 息 ， 并 将消 息发 送 给 AV- ， AV- 根据 接收 到的感 知消 息并 融合 自身 的感知 信息 ， 制定 车辆 的 行驶策 略 ， 并 将策 略传 递 给车辆 线控 系统 ， 进而实 现对 车辆 的实 时控 制。 6.1.3.2 车车协 同式 感知 图 车车 协同 式感 知 车辆通 过自 身感 知设 备（ 摄像头 、雷 达等 ）探 测到 周围其 他交 通参 与者 ，包 括但不 限于 车辆 、行 人、骑 行者 等目 标物 ，并 将探测 目标

30、的类 型、 位置 、速度 、方 向等 信息 进行 处理后 （基 于多 传感 器融 合感知 或者 单传 感器 感知 ）通过OBU 发 送给 周围 其 他车辆 ，收 到此 信息 的其 他车辆 可提 前感 知到 不在 自身视 野范 围内 的交 通参 与者， 并可 根据 接收 到的 感知消 息并 融合 自身 的感 知信息 ，制 定合 理的 行车 策略， 提高 行驶 安全 和通 行效率 。 见 图 3 图 3 ，车 车协 同式 感知场 景具 体描 述如 下： 自动驾 驶车 辆 的 车载 感知设 备 （ 例如 摄像 头、 雷达等 ） 探 测到 其感 知范 围内的 障碍 物 有 车辆 以 及行 人 ； 车载

31、感 知设 备将 感知 到的 原始信 息发 送 给 AV- 进行 实时 的处 理； AV- 将 处理 后的 感知信 息发 送 给 ， 并 通过 实 时发 送给 其 覆盖范 围内 的自 动驾驶 车 辆 ； 自动驾 驶车 辆 的 接 收感 知信 息， 并将 消 息发送 给 AV- ，AV- 根 据接收 到的 感知 消息 并融 合自身 的感 知信 息 ， 制 定 车辆的 行驶 策略 ， 并将 策 略传递 给车 辆线 控 EV-1 EV-2 NV-1 P-1 系统， 进而 实现 对车 辆的 实时控 制。 6.1.4 基本工 作原 理 协同式 感知 场景 的 基 本工 作原理 如下 。 RSS 或 VSS

32、 通过 RSU 或 OBU 将 处理 后的 感知 的信 息周期 性广 播给 周边 的自 动驾驶 车辆 ； 或 者 由 自动 驾驶 车辆 请求 感知 共 享并 确认 后， 将处 理后 的 感知 信息 单播 或组 播给 周 边发 出请 求 的自动 驾驶 车辆 。 自动驾 驶车 辆接 收来 自其 他系统 发送 的感 知消 息， 当 自动 驾驶 车辆 具备 感知 功能时 ， 将 来自 其 他系统 的感 知数 据和 自车 的感知 数据 融合 处理， 得 到最终 的结 果数 据， 用 于 车辆的 自动 驾驶 系 统的决 策控 制输 入。 自动驾 驶车 辆接 收来 自其 他系统 发送 的感 知消 息， 当

33、自动 驾驶 车辆 不具 备感 知功能 时， 将来 自 来自其 他系 统 的 感知 数据 用于车 辆的 自动 驾驶 系统 的决策 控制 输入 。 6.1.5 通信方 式 RSU 、 感 知数 据提 供车 辆 、 感知数 据接 收车 辆应 具备 无线通 信能 力 ， RSU 和 感知 数据接 收车 辆之间、 感知数 据提 供车 辆和 接收 车辆之 间 可 通过 广播 、单 播或组 播形 式 进 行信 息交 互。 周 期性 发送 消息 。 6.1.6 基本性 能要求 协同 式 感知 场景 的 基 本性 能 要求 如下 ： 车速范 围： ； 通信距 离 ； （有数 据共 享期 间） 数据 更新频 率

34、； 应用层 端到 端时 延 ； 定位精 度 。 注： 本 章所有 的 “应 用层端 到端时延 ” 是 指按照 通信双 方， 消 息从发 送方应 用层发 出， 到 接收方 应用层 收到的时 间间隔 。 6.1.7 应用层 数据 交互 需求 协同式 感知 数据 交互 需求 见 表 2 表 2 至表 6表 6。 表 路侧 感知 数据 共享 （ 发 送） （ ） 数据 单位 备注 时刻 ms 位置 感知消息发送时的位置 目标物描述 目标物分类 ENUM ：行人/ 骑行者/ 车辆/ 障 碍物 目标物id INTEGER ：目标物ID 数据来源 ENUM 目标物状态 INTEGER 序列，详细见 表 4

35、表 4 目标物状态保持时间 ms 描述目标物当前状态的持续时长 目标物感知置信度 INTEGER 序列，描述了一定置 信水平下 的感知精度 设 置 了 格 式: 字体: 小五 表 路侧 感知 数据 共享 （ 发 送） （ ） （ 续） 数据 单位 备注 目标物描述 目标物类型 INTEGER 序列，详细见错误! 书签 自引 用 无效。 表 3 目标物位置（经纬度） deg 目标物位置（海拔） m 位置置信度 目标物详细信息 包括大小，角点数据等，详细见 表 5 表 5 目标大小置信度 描述了一定置信水平下的目标大小精度 目标物速度 m/s 速度置信度 描述了一定置信水平下的速度精度 目标物航向

36、 deg 航向置信度 描述一定置信水平下的目标物航向角的 精度 目标物加速度 m/s 2 目标物加速度置信度 描述了一定置信水平下的加速度精度 目标物跟踪时长 包括静止、运动等不同运动状态路侧或 车辆连续感知的时长 目标物历史轨迹 包括各个时刻的位置、速度等信息 目标物轨迹预测 描述目标物的轨迹预测 表 目标 物类 型 类型 备注 全量物体 包括动态及静态物体 动态物体 高精地图中没有标记的障碍物 静态物体 高精地图中标记的障碍物 表 目标 物状 态 状态 备注 静止 运动 表 目标 物详 细信 息 状态 备注 描述点集合 三维，可用经纬高描述 长宽高 离地高度 设 置 了 格 式: 字体:

37、小五 表 车端 感知 数据 共享 （ 发送 ） （ ） 数据 单位 备注 时刻 ms 位置 deg 感知消息发送时的位置 目标物描述 目标物分类 行人/ 骑行者/ 车辆/ 障碍物 目标物id INTEGER ：目标物ID 数据来源 ENUM 目标物状态 INTEGER 序列，详细见 表 4 表 4 目标物感知置信度 描述障碍物感知结果的可信程度 目标物类型 INTEGER 序列， 详细见 表 2 路 侧感知数据共享（RSU 发 送 ） （Msg_SSM ） （续 ） 数据 单 位 备注 目 标物描 述 目标 物类 型 INTEGER 序列，详 细见错 误! 书签 自 引用无 效。 目标 物位

38、置 （经 纬 度） deg 目标 物位 置 （海 拔） m 位置 置信 度 目标 物详 细信 息 包括大 小，角点 数据等， 设 置 了 格 式: 字体: 小五 带 格 式 的: 段, 左, 缩进: 首行 缩 进: 0.63 厘米 设 置 了 格 式: 字体: 小五 详细见表 5 目标 大小 置信 度 描述了一 定置信水 平下的目 标大小精 度 目标 物速 度 m/s 速度 置信 度 描述了一 定置信水 平下的速 度精度 目标 物航 向 deg 航向 置信 度 描述一定 置信水平 下的目标 物航向角 的精度 目标 物加 速度 m/s 2 目标 物加 速度 置信 度 描述了一 定置信水 平下的加

39、 速度精度 目标 物跟 踪时 长 包括静 止、运动 等不同运 动状态路 侧或车辆 连续感知 的时长 目标 物历 史轨 迹 包括各个 时刻的位 置、速度 等信息 设 置 了 格 式: 字体: 小五 目标 物轨 迹预 测 描述目标 物的轨迹 预测 表 3表 3 目标物位置（经纬度） deg 目标物位置（海拔） m 位置置信度 描述了一定置信水平下的位置精度 目标物详细信息 包括大小， 角点数据等， 详细见 表 5 表 5 目标大小置信度 描述了一定置信水平下的大小精度 目标物速度 m/s 速度置信度 描述了一定置信水平下的速度精度 目标物航向 deg 航向置信度 描述了一定置信水平下的方向精度 目

40、标物加速度 m/s 2 目标物加速度置信度 描述了一定置信水平下的加速度位 置精度 目标物跟踪时长 包括静止、运动等不同运动状态路 侧或车辆连续感知的时长 6.2 基于路 侧协 同的 无信 号交 叉口通 行 6.2.1 应用概 要 在有信 号灯 的交 叉路 口 ， 自动驾 驶车 辆可 以通 过感 知手段 获得 当前 信号 灯的 状态 ， 依 照 红 灯停- 绿 灯行 的规 则通 过交 叉路 口 ， 而 在没 有信 号灯 控制 的交 叉路口 ， 只依 赖自 动驾 驶车 辆自身 的决 策控 制时 ， 则可能 会出 现自 动驾 驶车 辆之间 不断 博弈 的 问题 ，影响 通行 效率 。 在本场 景中

41、 ，RSS 具备 良 好的感 知视 角， 能够 得到 路口全 局的 道路 交通 信息 。 基于 路侧 控制 的无 信 号交叉 路口 通行 是指 通过 路侧感 知设 备感 知或 通过V2X 通 信的 方式 获取 周边 的道路 交通 信息 ， 根据 全 局 的 交 通信 息 对车 辆 的通 行进 行 决策 规 划， 路 侧可 按照 车 道级 别 对同 一 车道 上的 车 辆进 行 通行 的 决策规 划， 也 可针 对车 辆进 行车 辆级别 的决 策规 划， 自动 驾驶车 辆按 照RSS 的决 策 规划信 息安 全的 通行 ， 并 提 升通行 效率 。 6.2.2 预期效 果 基于路 侧协 同的 无

42、信 号交 叉口通 行通 过RSS 进行 全 局的通 行协 同， 做到 保证 自动驾 驶车 辆高 效安 全 的通过 无信 号灯 交叉 口。 6.2.3 应用描 述 基于路 侧协 同的 无信 号交 叉口通 行的 典型 应用 场景 包括路 侧协 同的 车道 级别 通行和 路侧 协同 的车 辆级别 通行 。 6.2.3.1 路侧协 同的 车道 级别 通行 设 置 了 格 式: 字体: 小五 图 路侧 协同 的车 道级 别 通行 见 图 4 图 4 ，路 侧协 同的 车道级 别通 行场 景的 具体 描述如 下 ： 自动驾 驶车 辆从 远处 驶向 交叉路 口。 当路侧 进行 集中 式控 制时 ， 通过 其

43、感 知设 备得 到全局 路况 信息 ， 可以 针 对不同 的车 道进 行 决策规 划 ， 包 括给 不同 的 车道规 划行 驶路 径等 规划 消息 ， 数 据内 容包 括不 同 的路权 、 以及 相应 的路权 下的 开始 时间 及结 束判断 时间 。 如 图 图 中所示 ， 针对 车道 级 通行控 制时 ， 车 辆 和 所 处车 道 被分配 一级 通行 权， 车辆 和 所处车 道被 分 配二级 通行 权。 自动驾 驶车 辆通 过 接收 的 决策 规划 信息 ，不同 车道 上的 自动 驾驶 车辆根 据 发 送来的 决策 规划 信息 （ 包 括路权 等级 及对 应的 开始 和结束 时间 ） 获得

44、车辆 所 归属车 道的 路权 及 可通行 的时 间并 按照 规则 通行。 6.2.3.2 路侧协 同的 车辆 级别 通行 RSS EV-1 EV-2 EV-4 EV-3 1 2 图 路侧 协同 的车 辆级 别 通行 见 图 5 图 5 ，路 侧协 同的 车辆级 别通 行场 景的 具体 描述如 下 ： 自动驾 驶车 辆从 远处 驶向 交叉路 口。 自动驾 驶车 辆 和 向 发送 车辆 行驶 信 息，包 括实 时运 行信 息（ 位置信 息、 行驶 方向 、行 驶路 线 、速 度加 速度信 息 、操 作状 态信 息） 、辅 助规 划信 息 （行 驶意 图信息 、 计划 行 驶路线 信息 、 允许 最

45、大 速 度和加 速度 、 路权 等级 要 求） 、车 身信 息 （车 辆类 型 、大 小 、车 身重 量）以 及车 辆感 知信 息（ 车辆感 知物 体类 型、 位置 、大小 、速 度等 ）等 。 根据 自动 驾驶 车辆 的 上报信 息， 以及 路侧 感知 设备所 感知 到的 全局 路况 信息， 针对 不同的 自动 驾驶 车辆 生成 通过交 叉路 口的 决策 规划 信息 ， 决 策规 划信 息包 括 行为决 策 （直 行、 停止 、 左 转、 右转 、 变 道 等） 、 所对 应车 道、 动作 决 策 （ 路径 规划 、 速 度、 角 度等） 、 以 及运 行 轨迹点 及到 达轨 迹点 对应 时间的 规划 。 如 图 图 中所示 ， 分别 给车 辆 和 规 划的通 行方 案。 自动驾 驶车 辆通