DB51 T 2766-2021 丘陵山地拖拉机信息采集系统数据规范.pdf

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1、 ICS 65.060.01 CCS B 90 DB51 四川省 地 方 标 准 DB51/T 2766 2021 丘陵山地拖拉机信息采集系统数据规范 2021 - 02 - 10 发布 2021 - 03 - 01 实施 四川省市场监督管理局 发布 DB51/T 27662021 I 目 次 前言 . II 1 范围 . 1 2 规范性引用文件 . 1 3 术语和定义 . 1 4 缩略语 . 2 5 拖拉机系统架构 . 2 6 通用要求 . 3 7 报文应用及数据结构 . 9 附录 A（规范性） 日期数据格式和浮点 数据格式 . 23 附录 B（规范性） 状态消息代码定义 . 24 附录 C

2、（资料 性） CRC16校验和计算 . 25 DB51/T 27662021 II 前 言 本文件按照 GB/T 1.1 2020标准化工作导则 第 1部分：标准化文件的结构和起草规则的规定起 草。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任。 本文件由四川省经济和信息化厅提出、归口并解释。 本文件起草单位：四川省机械研究设计院（集团）有限公司、四川川龙拖拉机制造有限公司、农业 部南京农业机械化研究所、辽宁新阳新风科技有限公司。 本文件主要起草人：王强、廖功磊、费宇、刘翔、庄瑛、刘雪垠、傅强、王素珍、林忠、臧广辉。 本文件为首次发布。 DB51/T 27662

3、021 1 丘 陵山地拖拉机信息采集系统数据规范 1 范围 本文件规定了丘陵山地拖拉机信息采集系统数据规范的术语和定义、缩略语、拖拉机系统架构、通 用要求、报文应用及数据结构。 本文件适用于丘陵山地拖拉机信息采集系统服务器和拖拉机信息采集终端执行主从问答方式以及 拖拉机信息采集终端主动上传方式的通信。 2 规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件， 仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本 文件。 GB/T 35381.1 2017 农林拖拉机和机械串行控制和通信数据网络 DB51/

4、T 2567 2019 36.8kW以下丘陵山地拖拉机技术条件 3 术语和定义 GB/T 35381.1 2017、 DB51/T 2567 2019界定的以及下列术语和定义适用于本文件。 3.1 丘陵山地拖拉机 mountainous tractor 爬坡度不小于 20，可以在不小于15 的坡地沿等高线作业，具有自动调平功能的轮式拖拉机或能 在丘陵山区坡地作业的轮式拖拉机。 3.2 拖拉机序列号 tractor serial number 拖拉机生产厂家用于唯一标识拖拉机的字符数字序列。 3.3 终端地址 terminal address 系统中用于识别拖拉机的地址编码，简称终端地址。 3.

5、4 路径 path 拖拉机执行工作所需的位置序列表。 3.5 作业 task 拖拉机执行的田间工作任务。 4 缩略语 DB51/T 27662021 2 GB/T 35381.1 2017界定的以及下列缩略语适用于本文件。 AFN：应用功能码（ Application Function Number） BCD：二进码十进数（ Binary-Coded Decimal） BEIDOU：中国北斗卫星导航系统（ BeiDou Navigation Satellite System） BIN：二进制（ BINary） CA：受信任的颁发数字证书的机构（ Certification Authority）

6、 CAN：控制器局域网络（ Controller Area Network） ECU：电子控制单元（ Electrical Control Unit） GPS：全球定位系统（ Global Positioning System） IEEE：美国电气电子工程师学会（Institute of Electrical and Electronics Engineer s） PEM： 一种数字证书的格式（ Privacy enhanced mail） RTP：实时传输协议（ Real-time Transport Protocol） RTMP：实时消息传输协议（ Real Time Messaging

7、Protocol） SEQ：消息序列号 （ SEQuence Number） TCP：传输控制协议（ Transmission Control Protocol） TLS：传输层安全（ Transport Layer Security） 5 拖拉机系统架构 5.1 系统组成 拖拉机信息采集系统包括 整机控制ECU、发动机 ECU、速度控制系统 ECU、车身调整系统 ECU、机具 悬 挂调整系统 ECU、导航系统、各 种机具及服务器系统。拖拉机信息采集 系统组成如图 1所示。 机具 1 E C U 机具 2 E C U 机具 n E C U 拖拉机整机控 制 E C U 发动机 E C U 导航

8、系统 速度控制系统 E C U 车身调整系统 E C U 服务器系统 机具悬挂调整系统 E C U 信息采 集系统 数据规 范 信息采集终端 图 1 拖拉机 信息采集 系统组成 5.2 系统描述 拖拉机整机控制 ECU是拖拉机的控制中心，负责收集各个子系统采集的信息；发动机 ECU控制发动机 的动力输出；车身调整系统 ECU根据当前车身的姿态，将整机倾角调整到规定的范围内；机具悬挂调整 系统 ECU根据当前的丘陵山地的坡度情况，调整机具悬挂系统的方向，将机具与 地面的夹角调整到规定 的范围内。速度控制系统 ECU根据整机控制 ECU的指令，保证拖拉机按规定范围内的速度行驶。导航系统 DB51/

9、T 27662021 3 接受 GPS/Beidou系统生成的拖拉机当前的位置信息，并根据整机控制 ECU的指令控制拖拉机按设定的路 径行驶；机具提供拖拉机的附加功能。 服务器系统与拖拉机整机控制 ECU通过本标准中规定的数据规范实现对拖拉机的远程管理。拖拉机 信息 采集终端就是拖拉机负责和服务器交互数据信息的整机控制ECU 。 6 通用要求 6.1 通信方式 6.1.1 协议 采用TCP作为传输层协议，应符合下列规定： 服务器端口： 9500； 所有保留字段都应当置为 0 x0； 字节顺序采用大端模式（ big-endian）； 采用 TLS安全协议。 示例： 普通数值数据 0 x1234

10、= byte0 = 0 x12; byte1 = 0 x34; IP地址 192.168.1.2= byte0=192;byte1 =168;byte2= 1;byte3=2; 6.1.2 数据包 数据包由包头、数据实体、校验码和结束字符组成，数据包格式见表 1。 表 1 数据包 格式 数据包 名称 描述 数据项长度（字节） 包头 起始字符（ 0 xFE） 固定的报文起始标志 1 报文长度 L 本帧消息的长度 2 应用功能码 本报文的类型定义 1 帧序列域 SEQ 本报文的序号 1 地址域 本终端的地址 9 数据实体 链路用户数据 用户数据 L1 校验码 校验和 本帧数据校验值 2 结束字符

11、结束字符（ 0 xAB） 固定的报文结束标志 1 6.1.2.1 报文 长度 L 报文长度 L是 整个报文 数据 的 长度，由 2字节 表示 ，采用BIN 编码， 包含：起始字符（ 0 xFE）、长度L、 功能码、帧序列域 SEQ、地址域 A、链路用户数据、校验和CS 、结束字符（ 0 xAB） 的字节总数 ，应符合下 列规定： a) 采用 网络传输， 报文 长度 L不大于 1024； b) 用户数据项长度 L1仅代表本报文包含的链路用户数据的长度。 6.1.2.2 帧序列域 SEQ DB51/T 27662021 4 帧序列域 SEQ为1 字节，用于描述帧之间的传输序列的变化规则，由于受报文

12、长度限制，数据无法在 一帧内传输，需要分成多帧传输（每帧都应有数据单元标识，都可以作为独立的报文处理）。 帧序列域 SEQ定义 见表 2： 表 2 帧序列域 SEQ 定义 字节位第 7 6 字节位第 5 0 D7 D6 D5 D0 注 1： 字节第 7位到第 6位， D7 D6：用于表示本帧数据是多帧还是单帧 注 2： 字节第 5位到第 0位， D5 D0：用于表示本帧的在系统中的 发送次序。 6.1.2.2.1 发起 帧序号 PSEQ/响应帧序号 RSEQ 6.1.2.2.1.1 发起 帧序号 PSEQ PSEQ取自 1字节的启动帧计数器 PFC的低 6位计数值 0 63。 拖拉机信息采集终

13、端和管理系统服务器均有1 个独立的、由 1字节构成的计数范围为 0 63的 发起 帧 帧序号计数器 PFC，用于记录当前 发起 帧的序号。每发送 1帧报文，该计数器加 1，从 0 63循环加 1递增； 重发帧则不加 1。 6.1.2.2.1.2 响应帧序号 RSEQ 响应帧序号 RSEQ等于 启动报文中的 PSEQ。 6.1.2.2.1.3 帧序号改变规则 发送报文后，当一个期待的响应在超时规定的时间内没有被收到，如果允许重发，则该重发的 启动 帧序号 PSEQ不变。重发次数可设置，最多 3次；重发次数为 0，则不允许重发。 6.1.2.2.2 多帧序列号 SEQ 定义 当实体数据的长度超过单

14、帧的限制时，应采用多个帧传输数据。多个帧数据传输时，多帧序列号 SEQ 定义见表 3。 表 3 多帧序列号 SEQ 定义 D7 D6 含义 0 0 单帧数据包 0 1 多帧起始数据包 1 0 多帧中间数据包 1 1 多帧结束数据包 6.1.2.3 地址域 6.1.2.3.1 地址域格式 地址域包括行政区划码 A1、终端 所属部门 A2、终端地址 A3， 格式见 表 4。 DB51/T 27662021 5 表 4 地址域 A 格式 地址域 数据格式 字节数 行政区划码 A1 BCD 3 终端 所属部门 A2 BIN 2 终端地址 A3 BIN 4 6.1.2.3.2 行政区划码 A1 行政区划

15、码按 GB 22602017 的规定执行， 每个区由 6位 BCD码表示。 6.1.2.3.3 终端 所属部门 A2 终端所属部门 A2。 A2=0 x0000为无效地址。 A2=0 xFFFF表示系统广播地址 。 6.1.2.3.4 终端 地址 A3 终端地址 A3。 A3=0 x00000000为无效地址。 A3=0 xFFFFFFFF表示广播地址 。 6.1.2.4 校验和 校验和是用户数据区的 采用 CRC16校验方式对包头和数据实体进行校验所产生的结果码，包括起始 字符（ 0 xFE）、长度 L、 功能码、帧序列域 SEQ、地址域 A、链路用户数据 。 计算方法见附录 C。 接收方校

16、验流程，对于每帧： a) 检验帧的固定报文头中的开头和结束所规定的字符以及协议，标识位； b) 识别 1个 报文 长度 L； c) 每帧接收的字符数为用户数据长度 L1+17； d) 帧校验和； e) 结束字符； f) 若校验失败，舍弃此帧；若无差错，则此帧数据有效。 6.2 通信对象 本协议的通信对象是拖拉机信息采集终端与服务器。 6.3 通信流程 由拖拉机信息采集终端发送注册请求包到服务器，服务器验证并回复成功后，拖拉机信息采集终端 开始向服务器定时发送心跳包来保持连接。拖拉机信息采集终端与服务器完成数据交互和时钟同步等功 能。通讯流程如图 2所示。 DB51/T 27662021 6 拖

17、拉机信息采集终端检查 网络连接 开始 发送心跳包保持连接 数据传输 结束 时间同步 注册 图 2 通信流程图 6.4 通信时序 拖拉机信息采集终端开机后主动向服务器发起通信连接，服务器检查并确认后，拖拉机信息采集终 端应按约定周期发送心跳包以维持此连接并完成数据交互。报文采用同步方式发送。通信时序如图 3所 示。 拖 拉 机 服 务 器 系 统 注册 注册响应 心跳包 其他命令 命令响应 . 数据 心跳响应 数据响应 图 3 通信时序图 6.5 通信建立 6.5.1 拖拉机注册 拖拉机信息采集终端确认网络已连接的情况下，向服务器发送注册数据包。服务器收到注册请求数 据包后，判断是否允许拖拉机注

18、册，处理方法如下： a) 若拖拉机身份数据合法，服务器向拖拉机信息采集终端返回注册正确数据包，连接建立； b) 若拖拉机身份数据非法，服务器向运行体式数据采集器返回登录失败数据包，拖拉机信息采集 终端重新尝试登录服务器。 若拖拉机信息采集终端在设定的时间内没有收到服应答包，需要等待一段时候 T2后重新尝试登录到 服务器， T2的取值范围： 10 s。 拖拉机注册 流程如图 4所示。 DB51/T 27662021 7 拖拉机连接 开始 发送注册请求 收到注册应答 注册成功 注册成功 结束 是 是 否 否 等待 T2 超时 开始 等待注册请求 注册合法 注册成功 结束 是 否发送注册 失败 注册

19、失败 发送注册成功 拖拉机 服务器 等待注册应答 图 4 拖拉机注册流程图 6.5.2 连接保持 拖拉机信息采集终端注册完成后，应主动给服务器发送数据或者心跳包来与服务器保持和服务器的 连接，拖拉机信息采集终端按设定的时间周期 T向服务器发送心跳包。 T的取值范围： 5 s 10 s。 服务器收到心跳包后应将拖拉机信息记录下来，同时向拖拉机信息采集终端回复心跳应答包。当服 务器在 10 T秒内没有收到心跳包，认为通信链路中断，关闭会话。 当拖拉机信息采集终端在连续发送了 30个心跳包后，没有收到服务器的心跳应答包，认为通信链路 中断，应重新登录服务器。 拖拉机信息采集终端与服务器的连接保持流程

20、如图 5所示。 注册 开始 以周期 T 发心跳 包 收到心跳响应 心跳计数清零 结束 是 否 否 开始 等待心跳包 收到心跳包 关闭会话 结束 是 否 发送心跳 应答 10 *T 内没收到 心跳包视为通 信中断 拖拉机 服务器 心跳包计数 心跳包计数 30 是 图 5 连接保持流程图 DB51/T 27662021 8 6.5.3 实时数据传输 拖拉机注册完成后，应按服务器要求的采样周期采集数据，并按照服务器要求的传输周期和时限向 指定服务器（指令内指定的 IP、端口号的服务器）发送运行状态数据包，当拖拉机信息采集终端判断通 信链路中断时，应停止发送。数据传输及命令下发流程分别如图6 和图 7

21、所示。 注册成功 开始 发送数据 定时时间到 结束 是 否 开始 等待数据上传 结束 拖拉机 服务器 数据正确 响应正确 发送次数 3 发送次数加 1 发送正确响应 发送错误响应 是 否 收到响应 链路中断 是 否 是 否 是 否是 否 下一个 数据 是否周期命令 是 否 图 6 数据传输流程 注册成功 开始 发送命令 结束 开始 等待下发命令 结束 服务器 拖拉机 命令正确 发送次数 3 发送次数加 1发送正确响应 发送错误响应 是 否 时限内收到响应 是 否 是 注册成功 否 图 7 命令下发流程 DB51/T 27662021 9 6.6 时间同步 拖拉机应与服务器实现时间同步，并按如下

22、要求进行： 应采用 NTP协议，平台作为 NTP服务器端； 采集设备上电时，应做一次时间同步； 当采集设备有需要时进行时间同步。 7 报文应用及数据结构 7.1 应用功能码定义 应用功能码定义见表 5。 表 5 应用功能码 定义 应用功能码 AFN 应用功能定义 0 x01 注册命令 0 x02 验证地址命令 0 x03 拖拉机运行状态表命令 0 x04 拖拉机车身调整状态命令 0 x05 拖拉机机具悬挂调整状态命令 0 x06 拖拉机作业区数据命令 0 x07 故障状态命令 0 x08 机具注册命令 0 x09 机具状态命令 0 x0A 服务器遥控机具命令 0 x0B 任务下发命令 0 x0

23、C 任务起停命令 0 x0D 拖拉机工作模式命令 0 x0E 参数上报控制命令 0 x0F 用户修改密码命令 0 x10 服务器复位同步命令 0 x11 服务器修改密码命令 0 x12 0 x2F 保留 0 x30 遥控参数下发命令 0 x31 比例遥控命令 0 x32 数值遥控命令 0 x33 摄像头命令 0 x34 0 x70 保留 0 x71 CA 证书请求命令 0 x72 私钥证书请求命令 0 x73 CA 信任证书请求命令 0 x74 0 xFF 保留 DB51/T 27662021 10 7.2 注册命令数据格式 7.2.1 注册命令用于： a) 登记拖拉机信息并同时获取地址，其中

24、地址是由拥有者的信息确定； b) 同步和终端间的帧序列号。终端的帧序列号复位，从 1开始。 7.2.2 注册命令的数据格式见表 6。 表 6 注册命令数据格式 数据项名称 数据格式 字节数 含义 拖拉机序列号 字符串 32 不足 32 位后面补零 通信卡号 BCD 6 第一个数字为 0.（号码 11 位） 密码 字符串 6 必须 6 位 日期 BCD 6 符合附录 A 版本 BIN 1 01 开始 注 1： 初始地址还没有申请，本命令地址用全 F代替。 注 2： 拖拉机的序列号等参数必须由生产厂家在系统中预先登记。 注 3： 密码为 000000则取系统的拥有者的密码。 注 4： 系统中该序列

25、号不存在，返回错误“序列号不存在”。 7.2.3 注册命令响应的数据格式见表 7。 表 7 注册命令响应数据格式 数据项名称 数据格式 字节数 含义 状态 BIN 1 符合附录 B 行政区划码 A1 BCD 3 终端 所属部门 A2 BIN 2 终端地址 A3 BIN 4 新密码 BIN 6 注册 IP 地址 BIN 8 IPV4 取前 4byte. 服务器重启次数 BIN 1 状态数据发送间隔 BIN 1 （ 10 秒） ,0 表示实时发送 故障 数据发送间隔 BIN 1 （ 10 秒） ,0 表示实时发送 注 1： 本命令的用于计算校验和的初始序列号为请求的序列号。 注 2： 响应的地址用

26、刚申请的地址，如果失败用全 F。 注 3： 如果失败新密码用 000000表示。 7.3 验证地址命令数据格式 7.3.1 验证地址命令用于确认拖拉机的地址，也用于服务器和终端间的帧序列号同步，终端的帧序列 号复位，从 1开始。并且终端需要的配置由服务器系统发到终端。服务器重启次数可用于终端判断服 务器系统重新起动的次数。本命令地址用已经申请的地址。 DB51/T 27662021 11 7.3.2 验证地址命令的数据格式见表 8。 表 8 验证地址命令的数据格式 数据项名称 数据格式 字节数 含义 拖拉机序列号 字符串 32 不足 32 位后面补零 密码 BIN 6 7.3.3 验证地址命令

27、响应的数据格式见表 9。 表 9 验证地址命令响应的 数据格式 数据项名称 数据格式 字节数 含义 状态 BIN 1 符合附录 B 服务器重启次数 BIN 1 状态数据发送间隔 BIN 1 （ 10 秒） ,0 表示实时发送 故障数据发送间隔 BIN 1 （ 10 秒） ,0 表示实时发送 7.4 拖拉机运行状态表命令数据格式 7.4.1 本命令将拖拉机运行状态数据按设定的时间间隔上报给服务器。 7.4.2 拖拉机运行状态表命令的数据格式见表 10。 表 10 拖拉机运行状态表命令的数据格式 数据项名称 数据格式 字节数 含义 日期 BCD 6 符合附录 A 里程 BIN 4 Km, 每比特表

28、示精度 速度 BIN 2 0.1km/h，每比特表示精度 转速 BIN 2 round/min，每比特表示精度 水温 BIN 2 0.1，每比特表示精度 油量 BIN 2 0.1 liter，每比特表示精度 机油 压力 BIN 1 4kpa， 每比特表示精度 电池电压 BIN 1 0.1V，每比特表示精度 瞬时油耗 BIN 2 L/h， 每比特表示精度 车身状态（方位角 AZIMUTH） BIN 2 （ 0.1）（ -180 180） 车身状态（横滚角 ROLL） BIN 2 （ 0.1）（ -180 180） 车身状态（俯仰 PITCH） BIN 2 （ 0.1）（ -90 90） 定位信息

29、 (经度 ) BIN 8 double 经度方位 BIN 1 E， W (东经，西经 ) 定位信息 (纬度 ) BIN 8 double 纬度方位 BIN 1 S， N (南纬，北纬 ) 定位信息 (高度 ) BIN 4 double 7.4.3 拖拉机运行状态表命令响应的数据格式 见表 11。 表 11 拖拉机运行状态表命令响应的数据格式 数据项名称 数据格式 字节数 含义 状态 BIN 1 符合附录 B DB51/T 27662021 12 7.5 拖拉机车身调整状态命令数据格式 7.5.1 本命令将拖拉机车身调整的状态数据按设定的时间间隔上报给服务器。 7.5.2 拖拉机车身调整状态命令

30、的数据格式见表 12。 表 12 拖拉机车身调整状态命令的数据格式 数据项名称 数据格式 字节数 含义 日期 BCD 6 符合附录 A 车身 X 方向调整状态 BIN 2 （ 0.1）（ -180 180） 车身 Y 方向调整状态 BIN 2 （ 0.1）（ -180 180） 7.5.3 拖拉机车身调整状态命令响应的数据格式见表 13。 表 13 拖拉机车身调整状态命令响应的数据格式 数据项名称 数据格式 字节数 含义 状态 BIN 1 符合附录 B 7.6 拖拉机机具悬挂调整状态命令数据格式 7.6.1 本命令将拖拉机机具悬挂调整的状态数据按设定的时间间隔上报给服务器。 7.6.2 拖拉机

31、机具悬挂调整状态的数据格式见表 14。 表 14 拖拉机机具悬挂调整状态命令的数据格式 数据项名称 数据格式 字节数 含义 日期 BCD 6 符合附录 A 机具悬挂 X 方向调整状态 BIN 2 （ 0.1）（ -180 180） 机具悬挂 Y 方向调整状态 BIN 2 （ 0.1）（ -180 180） 7.6.3 拖拉机机具悬挂调 整 状态响应的数据格式 见表 15。 表 15 拖拉机机具悬挂调整状态命令响应的数据格式 数据项名称 数据格式 字节数 含义 状态 BIN 1 符合附录 B 7.7 拖拉机作业区数据命令数据格式 7.7.1 拖拉机作业区数据命令数据上报给服务器。数据点有两种类型

32、包括边界，障碍边界。用于路径 规划。 7.7.2 拖拉机作业区数据命令的数据格式见表 16。 表 16 拖拉机作业区数据命令的数据格式 数据项名称 数据格式 字节数 含义 数据发送间隔 BIN 1 S（秒 ） 路径类型 1 BIN 1 边界 1，障碍 2 路径点数 1 BIN 2 低位在前 车身状态（方位角 AZIMUTH） 11 BIN 2 （ 0.1）（ -180 180） DB51/T 27662021 13 表 16（续） 数据项名称 数据格式 字节数 含义 车身状态（横滚角 ROLL） 11 BIN 2 （ 0.1）（ -180 180） 车身状态（俯仰 PITCH） 11 BIN

33、2 （ 0.1）（ -90 90） 定位信息 (经度 )11 BIN 8 (double) 经度方位 11 BIN 1 E， W (东经，西经 ) 定位信息 (纬度 )11 BIN 8 (double) 纬度方位 11 BIN 1 S， N (南纬，北纬 ) 定位信息 (高度 )11 BIN 4 (double) 车身状态（方位角 AZIMUTH） 1n BIN 2 （ 0.1）（ -180 180） 车身状态（横滚角 ROLL） 1n BIN 2 （ 0.1）（ -180 180） 车身状态（俯仰 PITCH） 1n BIN 2 （ 0.1）（ -90 90） 定位信息 (经度 )1n BI

34、N 8 (double) 经度方位 1n BIN 1 E， W (东经，西经 ) 定位信息 (纬度 )1n BIN 8 (double) 纬度方位 1n BIN 1 S， N (南纬，北纬 ) 定位信息 (高度 )1n BIN 4 (double) 路径类型 2 BIN 1 边界 1，障碍 2 路径点数 2 BIN 2 低位在前 车身状态（方位角 AZIMUTH） 21 BIN 2 （ 0.1）（ -180 180） 车身状态（横滚角 ROLL） 21 BIN 2 （ 0.1）（ -180 180） 车身状态（俯仰 PITCH） 21 BIN 2 （ 0.1）（ -90 90） 定位信息 (经

35、度 )21 BIN 8 (double) 经度 方位 21 BIN 1 E， W (东经，西经 ) 定位信息 (纬度 )21 BIN 8 (double) 纬度方位 21 BIN 1 S， N (南纬，北纬 ) 定位信息 (高度 )21 BIN 4 (double) 车身状态（方位角 AZIMUTH） 2n BIN 2 （ 0.1）（ -180 180） 车身状态（横滚角 ROLL） 2n BIN 2 （ 0.1）（ -180 180） 车身状态（俯仰 PITCH） 2n BIN 2 （ 0.1）（ -90 90） 定位信息 (经度 )2n BIN 8 (double) 经度方位 2n BIN

36、 1 E， W (东经，西经 ) 定位信息 (纬度 )2n BIN 8 (double) 纬度方位 2n BIN 1 S， N (南纬，北纬 ) 定位信息 (高度 )2n BIN 4 (double) 7.7.3 拖拉机作业区数据命令响应的数据格式 见表 17。 表 17 拖拉机作业区数据命令响应的数据格式 数据项名称 数据格式 字节数 含义 状态 BIN 1 符合附录 B 7.8 故障状态命令数据格式 7.8.1 终端上报各种告警信息，包括类型、级别、位置、发生时间、状态。状态表示当前告警的阶 段。持续时间 0表示故障一直发生。 7.8.2 故障状态命令的数据格式见表 18。 DB51/T

37、27662021 14 表 18 故障状态命令的数据格式 数据项名称 数据格式 字节数 含义 故障个数 BIN 1 N 故障类型 1 BIN 1 故障级别 1 BIN 1 8 0,(0 最高级 ) 故障位置 1 BIN 1 故障次数 1 BIN 1 故障持续时间 1 BIN 1 分钟， 0表示一直发生 发生日期 1 BCD 6 符合附录 A 状态 1 BIN 1 1 发生中， 2 手动清除， 3 自动清除 故障类型 n BIN 1 故障级别 n BIN 1 8 0,(0 最高级 ) 故障位置 n BIN 1 故障次数 n BIN 1 故障持续时间 n BIN 1 分钟 发生日期 n BCD 6

38、 符合附录 A 状态 n BIN 1 1 发生中， 2 手动清除， 3 自动清除 7.8.3 故障状态命令响应的数据格式见表 19。 表 19 故障状态命令响应的数据格式 数据项名称 数据格式 字节数 含义 状态 BIN 1 符合附录 B 7.9 机具注册命令数据格式 7.9.1 本命令用于确认这些机具在拖拉机上的存在。机具信息的获取前必须先在服务器上注册，机具 的参数由生产厂家预先登记到服务器上。 7.9.2 机具注册命令的数据格式见表 20。 表 20 机具注册命令的数据格式 数据项名称 数据格式 字节数 含义 日期 BCD 6 符合附录 A 机具序列号 字符串 32 不足 32 位后面补

39、零 机具类型 BIN 1 机具附件的信息，可以通过 ECU identification information PGN64965(00FDC5)，从机具 ECU 获取 7.9.3 机具注册命令响应的数据格式见表 21。 DB51/T 27662021 15 表 21 机具注册命令响应的数据格式 数据项名称 数据格式 字节数 含义 状态 BIN 1 符合附录 B 7.10 机具状态命令数据格式 7.10.1 当机具的状态发生变化时，终端上报服务器。 7.10.2 机具状态命令的数据格式见表 22。 表 22 机具状态命令的数据格式 数据项名称 数据格式 字节数 含义 上报个数 n BIN 1

40、机具 1 序列号 字符串 32 不足 32 位后面补零 日期 1 BCD 6 符合附录 A 机具序列号 1 状态 (工作 /待机 /卸载 /错误） BIN 1 (1 工作 /2 待机 /3 卸载 /4 错误 ) 机具序列号 1 错误码 BIN 1 机具 n 序列号 字符串 32 不足 32 位后面补零 日期 n BCD 6 符合附录 A 机具序列号 n 状态 (工作 /待机 /卸载 /错误） BIN 1 (1 工作 /2 待机 /3 卸载 /4 错误 ) 机具序列号 1 错误码 BIN 1 注： 机具的错误码只有当机具的状态为错误时出现。 7.10.3 机具状态命令响应的数据格式见表 23。

41、表 23 机具状态命令响应的数据格式 数据项名称 数据格式 字节数 含义 状态 BIN 1 符合附录 B 7.11 服务器遥控机具命令数据格式 7.11.1 服务器通远程对拖拉机的机具遥控操作。 7.11.2 服务器发起的服务器遥控机具命令的数据格式 见表 24。 表 24 服务器遥控机具命令的数据格式 数据项名 称 数据格式 字节数 含义 日期 BCD 6 符合附录 A 机具个数 n BIN 1 机具 1 序列号 字符串 32 机具序列号 1 状态 (工作 /待机） BIN 1 2 工作，其他待机 机具 n 序列号 字符串 32 机具序列号 n 状态 (工作 /待机） BIN 1 2 工作，

42、其他待机 DB51/T 27662021 16 7.11.3 终端响应服务器遥控机具命令的数据格式 见表 25。 表 25 服务器遥控机具命令响应的数据格式 数据项名称 数据格式 字节数 含义 状态 BIN 1 符合附录 B 机具个数 BIN 1 机具 1 序列号 字符串 32 状态 1 BIN 1 (1 工作 /2 待机 /3 卸载 /4 错误 ) 机具序列号 1 错误码 BIN 1 机具 n 序列号 字符串 32 状态 n BIN 1 (1 工作 /2 待机 /3 卸载 /4 错误 ) 机具序列号 n 错误码 BIN 1 7.12 任务下发命令数据格式 7.12.1 服务器根据各个拖拉机上

43、报的测量数据，自动 /手动生成拖拉机的工作路径的顺序集合，命名 成任务。 7.12.2 服务器发起的任务下发命令的数据格式 见表 26。 表 26 任务下发命令的数据格式 数据项名称 数据格式 字节数 含义 日期 BCD 6 符合附录 A 任务号 BIN 4 位置 数目 N BIN 2 定位信息 (经度 )1 BIN 8 (double) 经度方位 1 BIN 1 E， W (东经，西经 ) 定位信息 (纬度 )1 BIN 8 (double) 纬 度方位 1 BIN 1 S， N (南纬，北纬 ) 定位信息 (高度 )1 BIN 8 (double) 定位信息 (经度 )N BIN 8 (d

44、ouble) 经度方位 N BIN 1 E， W (东经，西经 ) 定位信息 (纬度 )N BIN 8 (double) 纬 度方位 N BIN 1 S， N (南纬，北纬 ) 定位信息 (高度 )N BIN 8 (double) 7.12.3 终端响应任务下发命令的数据格式 见表 27。 表 27 任务下发响应的数据格式 数据项名称 数据格式 字节数 含义 状态 BIN 1 符合附录 B 7.13 任务起停命令数据格式 DB51/T 27662021 17 7.13.1 本命令是服务器遥控拖拉机的任务动作。 7.13.2 服务器发起的任务起停命令的数据格式 见表 28。 表 28 任务起停命

45、令的数据格式 数据项名称 数据格式 字节数 含义 任务号 BIN 1 (建议低于 5个， FF为当前任务号 ) 命令 BIN 1 （ 1 开始 ， 2 停止 ） 7.13.3 终端响应任务起停命令的数据格式 见表 29。 表 29 任务起停响应的数据格式 数据项名称 数据格式 字节数 含义 状态 BIN 1 符合附录 B 7.14 拖拉机工作模式命令数据格式 7.14.1 服务器发起的拖拉机工作模式命令的数据格式 见表 30。 表 30 拖拉机工作模式命令的数据格式 数据项名称 数据格式 字节数 含义 模式命令 BIN 1 （ 1 手动 ， 2 自动， 3 遥控 ） 7.14.2 终端响应拖拉机工作模式命令的数据格式 见表 31。 表 31 拖拉机工作模式响应的数据格式 数据项名称 数据格式 字节数 含义 状态 BIN 1 符合附录 B 7.15 参数上报控制命令数据格式 7.15.1 服务器发起的参数上报控制命 令的 数据格式 见表 32。 表 32 参数上报控制命令的数据格式 数据项名称 数据格式 字节数 含义 命令 BIN 1 （ 1 开始上报信息 ， 2 停止 ） 状态数据发送间隔 BIN 1 （ 10 秒） ,0 表示实时发送 故障数据发送间隔 BIN 1 （ 10 秒） ,0 表示实时发送 7.15.2 终端响应参数上报控制命令