ISO 11898-4-2004 Road vehicles - Controller area network (CAN) - Part 4 Time-triggered communication《道路车辆 控制器局域网络 第4部分 时间触发通信》.pdf
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1、 Numro de rfrence ISO 11898-4:2004(F) ISO 2004NORME INTERNATIONALE ISO 11898-4 Premire dition 2004-08-01Vhicules routiers Gestionnaire de rseau de communication (CAN) Partie 4: Dclenchement temporel des communications Road vehicles Controller area network (CAN) Part 4: Time-triggered communication I
2、SO 11898-4:2004(F) PDF Exonration de responsabilit Le prsent fichier PDF peut contenir des polices de caractres intgres. Conformment aux conditions de licence dAdobe, ce fichier peut tre imprim ou visualis, mais ne doit pas tre modifi moins que lordinateur employ cet effet ne bnficie dune licence au
3、torisant lutilisation de ces polices et que celles-ci y soient installes. Lors du tlchargement de ce fichier, les parties concernes acceptent de fait la responsabilit de ne pas enfreindre les conditions de licence dAdobe. Le Secrtariat central de lISO dcline toute responsabilit en la matire. Adobe e
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5、ntir lexploitation de ce fichier par les comits membres de lISO. Dans le cas peu probable o surviendrait un problme dutilisation, veuillez en informer le Secrtariat central ladresse donne ci-dessous. ISO 2004 Droits de reproduction rservs. Sauf prescription diffrente, aucune partie de cette publicat
6、ion ne peut tre reproduite ni utilise sous quelque forme que ce soit et par aucun procd, lectronique ou mcanique, y compris la photocopie et les microfilms, sans laccord crit de lISO ladresse ci-aprs ou du comit membre de lISO dans le pays du demandeur. ISO copyright office Case postale 56 CH-1211 G
7、eneva 20 Tel. + 41 22 749 01 11 Fax. + 41 22 749 09 47 E-mail copyrightiso.org Web www.iso.org Publi en Suisse ii ISO 2004 Tous droits rservsISO 11898-4:2004(F) ISO 2004 Tous droits rservs iiiSommaire Page Avant-propos. iv Introduction v 1 Domaine dapplication 1 2 Rfrences normatives. 1 3 Termes et
8、dfinitions 2 4 Termes abrgs. 6 5 Concepts fondamentaux du CAN dclenchement temporel des communications 7 5.1 Conventions gnrales. 7 5.2 Principe gnral du protocole . 8 5.3 Message de rfrence. 11 6 Caractristiques de temporisation et de synchronisation . 13 6.1 Niveau 1 et niveau 2 13 6.2 Gnration du
9、 temps local. 13 6.3 Paramtre Cycle_Time 15 6.4 Synchronisation au niveau 2 . 15 6.5 Temps global au niveau 2 (temps local + dcalage local) 16 6.6 Synchronisation horloge externe 16 7 Envoi et rception . 16 7.1 Gnralits. 16 7.2 Transmission de messages. 17 7.3 Rception de messages. 19 7.4 Transmissi
10、on de messages de rfrence. 19 8 Initialisation et tolrance aux dfaillances des horloges matresses . 20 8.1 Gnralits. 20 8.2 Procdure dinitialisation. 21 8.3 Dfaillance de lhorloge matresse courante 22 8.4 Arrt 23 9 Gestion des dfaillances 23 9.1 Gnralits. 23 9.2 Nombre dtat du message (MSC). 24 9.3
11、Interrupt_Status_Vector (vecteur dtat dinterruption) 25 9.4 tat matre 26 10 Interfaces visibles. 28 10.1 Interfaces de configuration 28 10.2 Interfaces de lapplication 31 10.3 Interfaces optionnelles. 33 Bibliographie 35 ISO 11898-4:2004(F) iv ISO 2004 Tous droits rservsAvant-propos LISO (Organisati
12、on internationale de normalisation) est une fdration mondiale dorganismes nationaux de normalisation (comits membres de lISO). Llaboration des Normes internationales est en gnral confie aux comits techniques de lISO. Chaque comit membre intress par une tude a le droit de faire partie du comit techni
13、que cr cet effet. Les organisations internationales, gouvernementales et non gouvernementales, en liaison avec lISO participent galement aux travaux. LISO collabore troitement avec la Commission lectrotechnique internationale (CEI) en ce qui concerne la normalisation lectrotechnique. Les Normes inte
14、rnationales sont rdiges conformment aux rgles donnes dans les Directives ISO/CEI, Partie 2. La tche principale des comits techniques est dlaborer les Normes internationales. Les projets de Normes internationales adopts par les comits techniques sont soumis aux comits membres pour vote. Leur publicat
15、ion comme Normes internationales requiert lapprobation de 75 % au moins des comits membres votants. Lattention est appele sur le fait que certains des lments du prsent document peuvent faire lobjet de droits de proprit intellectuelle ou de droits analogues. LISO ne saurait tre tenue pour responsable
16、 de ne pas avoir identifi de tels droits de proprit et averti de leur existence. LISO 11898-4 a t labore par le comit technique ISO/TC 22, Vhicules routiers, sous-comit SC 3, quipement lectrique et lectronique. LISO 11898 comprend les parties suivantes, prsentes sous le titre gnral Vhicules routiers
17、 Gestionnaire de rseau de communication (CAN): Partie 1: Couche liaison de donnes et signalisation physique Partie 2: Unit daccs au support haute vitesse Partie 3: Interface dpendant du support, tolrant les dfaillances, basse vitesse Partie 4: Dclenchement temporel des communications ISO 11898-4:200
18、4(F) ISO 2004 Tous droits rservs vIntroduction Dans le rseau CAN classique, la communication est dclenche par un vnement; des charges maximales peuvent survenir lorsque la transmission de plusieurs messages est demande au mme moment. Le mcanisme darbitrage non destructif du CAN garantit la transmiss
19、ion squentielle de tous les messages en fonction de la priorit de leur identifiant. Pour les systmes en temps rel cbls, une analyse dordonnancement du systme complet est effectue pour garantir que tous les dlais de transmission sont respects, mme dans des conditions de charge maximale du bus. Certai
20、ns systmes dexploitation en temps rel sont fonds sur un ordonnancement cyclique statique de toutes les tches dans le systme dapplications (unit de contrle). Ils laborent un ordonnancement de crneaux de temps et placent chaque tche dans un crneau au minimum. Les tches de priorit leve apparaissent dan
21、s plus dun crneau. Toute lactivit place dans un crneau de temps, y compris le traitement des interruptions, doit sachever avant le dbut du crneau suivant. Si un tel systme dexploitation en temps rel est envisag pour un systme dapplications rparties consistant en units de contrle relies par un rseau
22、CAN, lintgration et les possibilits de liaison du systme sont favorises lorsque la communication sur le rseau CAN suit galement un ordonnancement synchronis. Loption de dclenchement temporel des communications pour les rseaux fonds sur un CAN (voir lISO 11898-1) dcrit les conditions pralables ncessa
23、ires la synchronisation de tous les nuds du rseau CAN. Lorsque les nuds sont synchroniss, tout message peut tre transmis dans un crneau de temps spcifique sans concurrencer les autres messages pour accder au bus. La perte darbitrage est ainsi vite, le temps dattente devient prvisible. NORME INTERNAT
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