GB T 12642-2001 工业机器人 性能规范及其试验方法.pdf

本标准规定了操作型机器人下列性能指标及其测试方法：-位姿准确度和位姿重复性；-多方位位姿准确度变动；-距离准确度和距离重复性；-位置稳定时间；-位置超调量；-位姿特性漂移；-互换性；-轨迹准确度和轨迹重复性；-重定向轨迹准确度；-拐角偏差；-轨迹速度特性；-最小定位时间；-静态柔顺性；-摆动偏差。对于某一具体机器人的试验，本标准并不规定应选择上述的哪些性能指标。本标准所述的试验项目主要用于研究和检验某个机器人的指标，但也可用于样机试验、定型试验或验收试验。为了对比不同机器人的性能指标，按照本标准的规定，下列参数必须相同：试验立方体的尺寸、试验用负载、试验速度、试验轨迹、试验循环和环境条件。附录A（标准的附录）给出了用于位姿特性和轨迹特性进行对比测试时的具体参数。本标准适用于GB/T 12643中定义的所有工业机器人，本标准术语“机器人”指的是工业机器人。