1、 ICS 43.020 CCS T 40 31上海市地方标准 DB 31/T 16282025 自动驾驶仿真场景 道路交通事故数据格式规范 Automated driving simulation scenario Specification of road traffic accident data format 2025-09-19 发布 2026-01-01 实施 上海市市场监督管理局 发 布 DB 31/T 16282025 I目次 前言.II 1范围.1 2规范性引用文件.1 3术语和定义.1 4场景数据结构.2 基础场景数据结构.2 动态场景数据结构.2 5场景数据格式规范.3 基
2、础场景数据格式规范.3 动态场景数据格式规范.4 参考文献.11 DB 31/T 16282025 II 前言 本文件按照GB/T1.12020标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则的规定起草。请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。本文件由上海市经济和信息化委员会提出并组织实施。本文件由上海市智能网联汽车及应用标准化技术委员会归口。本文件起草单位：上海机动车检测认证技术研究中心有限公司、上海联合道路交通安全科学研究中心、上海几何伙伴智能驾驶有限公司。本文件主要起草人：甘雨、陈哲多、张显宏、于峰、曹建永、高吉、费音、沈金华、何宇桐、王俊香、郭翔。D
3、B 31/T 16282025 1 自动驾驶仿真场景 道路交通事故数据格式规范 1 范围 本文件规定了面向自动驾驶仿真场景构建的道路交通事故数据的结构和格式规范。本文件适用于道路交通事故驱动的自动驾驶仿真测评场景构建。2 规范性引用文件 本文件没有规范性引用文件。3 术语和定义 下列术语和定义适用于本文件。场景 scenario 通常包括自动驾驶系统或主体车辆，及其在执行动态驾驶任务过程中的相互作用。来源：GB/T432672023,3.26 动态驾驶任务 dynamic driving task 除策略性功能外的车辆驾驶所需的感知、决策和执行等行为,包括但不限于:车辆横向运动控制；车辆纵向运
4、动控制；目标和事件探测与响应；驾驶决策；车辆照明及信号装置控制。注1:策略性功能如导航、行程规划、目的地和路径的选择等。注2:动态驾驶任务一般由驾驶员、驾驶自动化系统或由两者共同完成。来源：GB/T404292021,2.4 事故参与方 accident participant 在道路车辆事故中涉及的单个道路使用者或单元。注：单个车辆及其乘员和单个行人均算作一个事故参与方，道路环境基础设施或坠落的物体、动物等不算作事故参与方。来源：GB/T39424.12020，2.2 事故地点 accident site 事故现场所在的地理位置。注：可通过给出坐标值或其他方法来确定事故地点。来源：GB/T3
5、9424.12020，3.2.1DB 31/T 16282025 24 场景数据结构 基础场景数据结构 4.1.1 基础场景数据用于描述道路交通事故的基本信息，应包含事故信息和环境信息。a)事故信息用于描述事故的基础信息，应包含案例编号、事故形态，宜包含事故发生时段。b)环境信息用于描述事故发生地点的基础环境信息，应包含路口路段信息和时间，宜包含天气、水平能见度、照明情况等内容。4.1.2 基础场景数据结构见图 1。图1 基础场景数据结构 动态场景数据结构 4.2.1 动态场景数据用于描述场景中事故参与方的属性、执行动态驾驶任务过程中的行为和参与方之间的相互作用，应包含车辆信息、个体信息和事故
6、参与方运动信息。a)车辆信息用于描述事故参与方中车辆参与方的属性，应包含车辆名称、车辆类型、车辆长度、宽度和高度等内容。b)个体信息用于描述事故参与方中所涉及人（包括车辆驾驶人及乘客，其他交通工具使用者、行人等）或动物的属性，应包含体重和个体类型。其中参与方为车辆驾驶员时，应额外包含身高、年龄、性别。c)事故参与方运动信息包括：1)位置信息用于描述事故参与方在初始状态或各运动序列下的位置，位置定义方式包含世界坐标系、道路位置、车道位置等方式。位置信息应至少以其中一种方式定义；2)初始运动信息用于描述事故参与方在场景开始时的状态，应包含速度、所在车道；3)纵向运动序列用于描述事故参与方沿着道路方
7、向的运动，应包含速度、纵向位移序列；4)横向运动序列用于描述事故参与方沿着道路法向的运动，应包含换道、车道偏移、横向位移序列；5)轨迹运动序列用于描述事故参与方沿着设定轨迹的运动，应包含运动时刻和运动时刻所对应的轨迹中心点位置；DB 31/T 16282025 36)触发条件用于描述事故参与方运行所定义的运动序列动作的需要满足的条件，即该动作的开始信号，应包含环境触发和场景目标触发。4.2.2 动态场景数据结构见图 2。图2 动态场景数据结构 5 场景数据格式规范 基础场景数据格式规范 5.1.1 事故信息 事故信息的数据格式见表1。表 1 事故信息数据格式 字段类型值域或格式定义说明案例编号
8、字符不定长字符事故案例编号事故形态枚举正面相撞，侧面相撞，尾随相撞，对向刮擦，同向刮擦，刮撞行人，碾压，翻车，坠车，失火，撞固定物，撞静止车辆，其他参考GA/T16.432012事故发生时段枚举清晨，上午，中午，下午，黄昏，上半夜，下半夜参考GA/T2000.1072015DB 31/T 16282025 45.1.2 环境信息 环境信息的数据格式见0。表 2 环境信息数据格式 字段类型值域或格式单位说明路口路段信息枚举正常路段，高速路段，变窄路段，人行横道路段，窄路，桥梁，隧道，其他路段，三枝分叉口，四枝分叉口，多枝分叉口，环行交叉，立体交叉，铁路道口，非规划路口，匝道，收费站,其他路口-参
9、考GA/T16.832012时间时间YYYY-MM-DDTHH:MM:SS-事故发生的日期时间参考GB/T7408.12023天气枚举晴天，多云，阴天，雨，雪，冰雹，露，霜冻，雾天，霾，沙尘，雷电，其他-事故发生时的天气情况参考GA/T10902013水平能见度数值小数点后两位m事故发生时的能见度照明情况枚举白天，夜间有路灯照明，夜间无路灯照明-事故发生时的照明情况参考GA/T16.762012路面情况枚举潮湿，积水，浸水，冰雪，泥泞，翻浆，泛油，坑槽，塌陷，路障，平坦，其他-事故地点的道路表面情况参考GA/T16.782012阳光光照强度数值小数点后两位Lux事故地点的太阳光光线强度雨量，雪
10、量数值小数点后两位mm/d事故地点24 h内的雨量或雪量道路摩擦系数数值小数点后两位-事故地点的道路与参与方之间的最大摩擦系数动态场景数据格式规范 5.2.1 车辆信息 车辆信息的数据格式见0。表 3 车辆信息数据格式 字段类型值域或格式单位说明车辆名称字符不定长字符-车辆类型枚举乘用车，客车，货车，专用汽车，专项作业车，牵引车，电车，摩托车，三轮汽车，拖拉机，轮式机械，全挂车，半挂车，自行车，三轮车，其他-参考GA/T16.42012和GB/T3730.12022车辆编号数值正整数-车辆在场景数据中的编号，用作后续定义中的引用参考车辆质量数值整数kg车辆的整备质量车辆长度数值整数mm车辆的车
11、身总长度车辆宽度数值整数mm车辆的车身总宽度车辆高度数值整数m车辆的车身总高度最高设计车速数值整数km/h车辆的最高设计车速DB 31/T 16282025 5表3 车辆信息数据格式（续）字段类型值域或格式单位说明车轮直径数值小数点后两位mm车轮的胎面直径轮距数值整数mm汽车相应车轴的轮距车轴至后轴距离数值整数mm汽车：相应车轴的中心点与后轴中心点间的距离两轮车：两轮车的前轮中心点与后轮中心点间的距离重心至前轴数值整数mm汽车：整车重心在地面上的投影与前轴中心点在地面上的投影间的距离两轮车：两轮车重心在地面上的投影与前轮中心点在地面上的投影间的距离前悬数值整数mm汽车的前悬5.2.2 个体信息
12、 个体信息的数据格式见 0。表 4 个体信息数据格式 字段类型值域或格式单位说明体重数值整数kg-身高（驾驶员）数值小数点后两位m车辆驾驶员的身高信息年龄（驾驶员）数值整数周岁车辆驾驶员的年龄信息性别（驾驶员）枚举男性，女性-车辆驾驶员的性别信息个体类型枚举车辆驾驶员，乘客，行人，骑行者，动物，轮椅a，其他-事故参与方、动物、轮椅、其他与事故相关的如机器人等动静态障碍物a 轮椅表示使用轮椅出行的人5.2.3 事故参与方运动信息 5.2.3.1 位置信息 位置信息的数据格式见 0。表 5 位置信息数据格式 参照系或参照物字段类型格式单位说明世界坐标系位置X向位置数值小数点后两位-世界坐标系对象中
13、心点x坐标Y向位置数值小数点后两位-世界坐标系对象中心点y坐标Z向位置数值小数点后两位-世界坐标系对象中心点z坐标R向位置数值小数点后两位绕世界坐标系x轴旋转的角度P向位置数值小数点后两位绕世界坐标系y轴旋转的角度H向位置数值小数点后两位绕世界坐标系z轴旋转的角度DB 31/T 16282025 6表 5 位置信息数据格式（续）参照系或参照物字段类型格式单位说明相对世界坐标系位置参考目标字符不定长字符-所参考的目标名称X向原点位置偏移数值小数点后两位m基于世界坐标系原点，沿世界坐标系x轴的偏移量Y向原点位置偏移数值小数点后两位m基于世界坐标系原点，沿世界坐标系y轴的偏移量Z向原点位置偏移数值小
14、数点后两位m基于世界坐标系原点，沿世界坐标系z轴的偏移量相对目标位置参考目标字符不定长字符-所参考的目标名称X向位置偏移数值小数点后两位m基于参考目标，沿世界坐标系x轴的偏移量Y向位置偏移数值小数点后两位m基于参考目标，沿世界坐标系y轴的偏移量Z向位置偏移数值小数点后两位m基于参考目标，沿世界坐标系z轴的偏移量道路位置道路编号字符不定长字符-所在道路编号纵向位置偏移数值小数点后两位m基于所在道路，沿道路方向的纵向偏移横向位置偏移数值小数点后两位m基于所在道路，沿道路方向的横向偏移相对道路位置参考目标字符不定长字符-所参考的目标名称纵向位置偏移数值小数点后两位m基于参考目标，沿道路方向的纵向偏移
15、横向位置偏移数值小数点后两位m基于参考目标，沿道路方向的横向偏移车道位置道路编号数值整数-对象所在道路编号车道编号数值整数-对象所在的车道编号纵向位置偏移数值小数点后两位m基于所在道路，沿道路方向的纵向偏移横向位置偏移数值小数点后两位m基于所在车道，沿道路方向的横向偏移相对车道位置参考目标字符不定长字符-所参考的目标名称车道位置偏移数值正整数m基于参考对象的相对车道偏移数（向左偏移为负，向右偏移为正）纵向位置偏移数值小数点后两位m基于参考目标，沿道路方向的纵向偏移横向位置偏移数值小数点后两位m基于参考目标，沿道路方向的横向偏移5.2.3.2 初始运动信息 初始运动信息的数据格式见0。表 6 初
16、始运动信息数据格式 字段类型格式单位说明初始速度数值小数点后两位m/s场景开始时刻的瞬时速度，为碰撞发生时刻10 s或10 s之前的速度初始位置位置相关数据格式按照表5中的字段定义DB 31/T 16282025 75.2.3.3 纵向运动序列 纵向运动序列的数据格式见0。表 7 纵向运动序列数据格式 运动序列字段类型值域或格式单位说明纵向速度速度变化目标速度数值小数点后两位m/s速度变化达到的目标速度速度变化度量枚举距离，加速度，时间-对象达到目标速度采用的定义方式距离数值小数点后两位m对象达到目标速度所需的运动距离加速度数值小数点后两位m/s2对象达到目标速度时，速度变化的加速度时间数值小
17、数点后两位s对象达到目标速度所需的时间速度变化形态枚举线性，正弦，跳跃，贝塞尔曲线-对象实现速度变化的具体形态相对速度参考目标字符不定长字符-主体相对速度的参考对象相对速度类型枚举增量，因子-当相对速度类型为增量时，相对速度被解释为与参考对象速度的差值；当相对速度类型为因子时，相对速度被解释为与参考对象速度的比例因子相对速度连续枚举是，否-达到序列规定速度后是否继续序列相对速度值数值小数点后两位由相对速度类型确定-绝对速度绝对速度值数值小数点后两位m/s-纵向位移-参考目标字符不定长字符-主体纵向位移的参考对象纵向位移连续枚举是，否-达到序列规定距离后是否继续序列纵向位移值数值小数点后两位m-
18、纵向跟车间隔数值小数点后两位s主体与前方对象之间的时间间隔。5.2.3.4 横向运动序列 横向运动序列的数据格式见0。表 8 横向运动序列数据格式 运动序列字段类型值域或格式单位说明换道换道运动目标车道数值整数-换道目标车道换道运动度量枚举距离，加速度，时间-达到目标车道采用的定义方式距离数值小数点后两位m对象达到目标车道所需的纵向运动距离加速度数值小数点后两位m/s2 对象达到目标车道时，横向速度变化的加速度时间数值小数点后两位s对象达到目标速度所需的时间DB 31/T 16282025 8表 8 横向运动序列数据格式（续）运动序列字段类型值域或格式单位说明换道换道运动换道运动形态枚举线性，
19、正弦，跳跃，贝塞尔曲线-实现位置变化的具体形态相对车道相对目标车道对象字符不定长字符-相对目标车道运动的参考对象相对目标车道数值整数-相对换道目标车道绝对车道绝对目标车道数值整数-绝对换道目标车道车道偏移运动形态枚举线性，正弦，跳跃，贝塞尔曲线-车道偏移最大横向加速度数值小数点后两位m/s-车道偏移-车道偏移运动形态枚举线性，正弦，跳跃，贝塞尔曲线-车道偏移最大横向加速度数值小数点后两位m/s-相对车道相对目标车道偏移对象字符不定长字符-相对目标车道偏移运动的参考对象相对目标车道偏移量 数值小数点后两位m相对于相对目标车道中心线的横向偏移量绝对车道绝对目标车道偏移量 数值小数点后两位m相对于绝
20、对目标车道中心线的横向偏移量横向位移-参考目标字符不定长字符-主体横向位移的参考对象横向位移连续枚举是，否-达到序列规定距离后是否继续序列横向位移值数值小数点后两位m-5.2.3.5 轨迹运动序列 轨迹运动序列的数据格式见0。表 9 轨迹运动序列数据格式 字段类型格式单位说明轨迹运动时刻数值小数点后两位s从场景开始时刻为0 s，至轨迹运动所记录时刻的场景运行时长轨迹运动中心点位置位置相关数据格式见5.2.3.1中的字段定义在对应运动时刻，对象所在位置DB 31/T 16282025 95.2.3.6 触发条件 触发条件的数据格式见0。表 10 触发条件数据格式 类型字段类型值域或格式单位说明环
21、境触发时间触发当前时间触发值时间YYYY-MM-DDTHH:MM:SS-事故发生的日期时间参考GB/T7408.12023仿真时间触发值数值小数点后两位s场景仿真开始后经过的时间时间触发规则枚举相等，大于，小于-交通信号触发交通信号灯对象字符不定长字符-触发的单个交通信号灯交通信号灯状态枚举红灯，黄灯，绿灯-交通信号控制器对象 字符不定长字符-触发的交通多个信号灯组合交通信号控制器相位 字符不定长字符-多个交通信号灯状态的组合场景目标触发-目标对象字符不定长字符-触发的场景目标目标触发规则枚举 任一满足、全部满足-道路终点触发道路终点停留时长数值小数点后两位s目标抵达道路终点后停留的仿真时长碰
22、撞触发碰撞对象字符不定长字符-与目标产生碰撞的对象碰撞对象类型枚举车辆、个体-偏离道路触发偏离道路时长数值小数点后两位s目标偏离道路的轮廓线中心线后经过的仿真时长车头时距或预计碰撞时间触发参考目标字符不定长字符-测量车头时距或预计碰撞时间的参考对象车头时距或预计碰撞时间阈值数值小数点后两位s以当前的运动状态预计碰撞的时间测量参考枚举外形边界、参考点-外形边界：测量时考虑目标和对象的外形和边界，使用最接近的边界之间的距离进行测量。参考点：测量时将目标和对象视为参考点，使用参考点之间的距离进行测量。测量路径枚举跟随，直线-跟随：测量时考虑车辆实际行驶路线直线：测量时使用直线距离车头时距或预计碰撞时
23、间触发规则枚举相等，大于，小于-加速度触发加速度阈值数值小数点后两位m/s-加速度触发规则枚举相等，大于，小于-静止触发静止时长数值小数点后两位s-速度触发速度阈值数值小数点后两位m/s-速度触发规则枚举相等，大于，小于-DB 31/T 16282025 10表 10 触发条件数据格式（续）类型字段类型值域或格式单位说明场景目标触发相对速度触发相对速度对象字符不定长字符-相对速度阈值数值小数点后两位m/s-相对速度触发规则枚举相等，大于，小于-行驶距离触发行驶距离阈值数值小数点后两位m目标沿预设轨迹行驶的距离阈值具体位置触发具体位置位置相关数据格式按照表5中的字段定义位置公差数值小数点后两位m
24、指定或相对距离触发距离阈值数值小数点后两位m-测量参考与“车头时距或预计碰撞时间触发”中的字段数据格式一致测量路径与“车头时距或预计碰撞时间触发”中的字段数据格式一致距离触发规则枚举相等，大于，小于-指定距离触发位置位置相关数据格式按照表5中的字段定义相对距离触发对象字符不定长字符-DB 31/T 16282025 11参考文献 1GB/T3730.12022汽车、挂车及汽车列车的术语和定义第1部分：类型2GB/T7408.12023日期和时间信息交换表示法第1部分：基本原则3GB/T39424.12020道路车辆交通事故分析第1部分：术语4GB/T404292021汽车驾驶自动化分级5GB/T432672023道路车辆预期功能安全6GA/T16.42012道路交通管理信息代码第4部分：机动车车辆类型代码7GA/T16.432012道路交通管理信息代码第43部分：交通事故形态分类与代码8GA/T16.762012道路交通管理信息代码第76部分：道路照明条件代码9GA/T16.782012道路交通管理信息代码第78部分：道路路表情况代码10GA/T16.832012道路交通管理信息代码第83部分：道路路口/路段类型代码11GA/T10902013天气状况分类与代码12GA/T2000.1072015公安信息代码第107部分：日时段代码
