1、ICS 43.020CCS T 40DB4403深圳市地方标准DB4403/T 3602023智能网联汽车自动泊车系统技术要求Technical requirements of automated parking system for intelligentand connected vehicles2023-08-22 发布2023-09-01 实施深圳市市场监督管理局发 布DB4403/T 3602023I目次前言.1范围.12规范性引用文件.13术语和定义.14总体要求.45动态驾驶任务执行.66动态驾驶任务后援.67人机交互.98自检要求.129系统状态转换要求.1210说明书.121
2、1性能要求.13附录 A（规范性）智能网联汽车自动泊车系统试验方法.21DB4403/T 3602023前言本文件按照GB/T 1.12020标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则的规定起草。本文件以推荐性国家标准智能网联汽车自动泊车系统性能要求与试验方法（草案）（2022年6月版本）为基础制定，主要用于支持深圳市智能网联汽车准入管理工作的实施。本文件由深圳市工业和信息化局提出并归口。本文件起草单位：深圳市工业和信息化局。DB4403/T 36020231智能网联汽车自动泊车系统技术要求1范围本文件规定了智能网联汽车自动泊车系统管理总体要求、动态驾驶任务执行要求、动态驾驶任务后援要
3、求、人机交互要求、自检要求、系统状态转换要求、说明书和性能要求。本文件适用于装备自动泊车功能的M1类车辆。2规范性引用文件下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。GB 5768.3道路交通标志和标线第3部分：道路交通标线GB/T 24720交通锥JT/T 7132008路面橡胶减速带DB4403/T 359.12023智能网联汽车自动驾驶系统技术要求第1部分：高速公路及快速路自动驾驶ISO 192062道路车辆主动安全功能评估用目标车辆易受伤害的道路使
4、用者和其他物体的试验装置用于评估主动安全功能第2部分：行人目标要求（Road vehiclesTest devices fortarget vehicles，vulnerable road users and other objects，for assessment of active safetyfunctionsPart 2：Requirements for pedestrian targets）ISO 192063道路车辆主动安全功能评估用目标车辆易受伤害的道路使用者和其他物体的试验装置第3部分：乘用车三维目标要求（Road vehiclesTest devices for target
5、 vehicles，vulnerable road users and other objects，for assessment of active safety functionsPart3：Requirements for passenger vehicle 3D targets）ISO 192064道路车辆主动安全功能评估用目标车辆易受伤害的道路使用者和其他物体的试验装置第4部分：自行车驾驶员目标要求（Road vehiclesTest devices for targetvehicles，vulnerable road users and other objects，for asses
6、sment of active safetyfunctionsPart 4：Requirements for bicyclist targets）3术语和定义下列术语和定义适用于本文件。3.1自动泊车功能automated parking function在设计运行条件（3.6）下能够持续执行全部动态驾驶任务（3.7），能自动识别可用车位，并完成泊入和泊出车位的功能。3.2自动泊车系统automated parking system；APSDB4403/T 36020232实现自动泊车功能的硬件和软件所共同组成的系统。3.3自动驾驶功能automated driving feature驾驶自动
7、化系统在特定的设计运行条件（3.6）下代替驾驶员持续自动地执行全部动态驾驶任务（3.7）的功能。来源：DB4403/T 359.12023，3.13.4自动驾驶系统automated driving system实现自动驾驶功能的硬件和软件所共同组成的系统。来源：DB4403/T 359.12023，3.23.5设计运行范围operational design domain；ODD驾驶自动化系统设计时确定的适用于其功能运行的外部环境条件。注：典型的外部环境条件有道路、交通、天气、光照等。来源：GB/T 404292021，2.113.6设计运行条件operational design cond
8、ition；ODC驾驶自动化系统设计时确定的适用于其功能运行的各类条件的总称。注：设计运行条件包括设计运行范围、车辆状态、驾乘人员状态及其他必要条件。来源：DB4403/T 359.12023，3.43.7动态驾驶任务dynamic driving task；DDT除策略性功能外的车辆驾驶所需的感知、决策和执行等行为。注1：动态驾驶任务包括但不限于：车辆横向运动控制，车辆纵向运动控制，对目标和事件进行探测并进行适当响应，驾驶决策。注2：策略性功能如导航、行程规划、目的地和路径的选择等。注3：动态驾驶任务一般由驾驶员、驾驶自动化系统或由两者共同完成。来源：DB4403/T 359.12023，3
9、.53.8最小风险策略minimal risk maneuver；MRM驾驶自动化系统无法继续执行动态驾驶任务（3.7）时，所采取的使车辆达到最小风险状态（3.9）的措施。来源：GB/T 404292021，2.93.9最小风险状态minimal risk condition；MRC车辆事故风险可接受的状态。来源：GB/T 404292021，2.83.10动态驾驶任务后援dynamic driving task fallback当发生即将超出设计运行范围（3.5）、驾驶自动化系统失效或车辆其他系统失效等不满足设计运行条件（3.6）的情况时，由用户接管或由驾驶自动化系统执行最小风险策略（3.8
10、）的后备支援行为。来源：GB/T 404292021，2.103.11DB4403/T 36020233介入请求request to intervene驾驶自动化系统请求动态驾驶任务（3.7）后援用户执行接管的通知。来源：GB/T 404292021，2.133.12接管take over动态驾驶任务后援（3.10）用户响应介入请求（3.11），从驾驶自动化系统获得车辆驾驶权的行为。来源：GB/T 404292021，2.143.13用户user与驾驶自动化相关的人类角色的统称。来源：GB/T 404292021，2.173.14驾驶员driver对于某个具体的车辆，实时执行部分或全部动态驾驶
11、任务（3.7）和/或接管的用户。来源：GB/T 404292021，2.17.13.15自动驾驶数据记录系统data storage system for automated driving DSSAD装备在具备自动驾驶功能的车辆上，在自动驾驶系统激活期间具备监测、采集、记录和存储数据功能并支持读取记录数据的系统。来源：DB4403/T 359.12023，3.143.16未激活状态deactive state自动泊车系统（3.2）未执行车辆横向运动控制或车辆纵向运动控制的状态。3.17未就绪状态not ready state自动泊车系统（3.2）不可被激活的未激活状态。3.18就绪状态rea
12、dy state自动泊车系统（3.2）可被激活的未被激活状态。3.19激活状态active state自动泊车系统（3.2）执行车辆横向运动控制和车辆纵向运动控制的状态。3.20车辆严重失效severe vehicle failure任何影响自动泊车系统（3.2）执行动态驾驶任务（3.7）能力且影响车辆手动操作的车辆失效。示例：电源掉电、制动系统失效、胎压突然下降。3.21计划接管事件planned takeover event自动泊车系统（3.2）预先知晓并需要发出介入请求（3.11）的事件。3.22干预intervene用户主动通过系统已明确的有效方式影响驾驶自动化系统执行动态驾驶任务（3
13、.7）的行为。DB4403/T 360202343.23自动泊车系统严重失效severe APS failure针对ADS必要部件的一种发生概率非常低但影响ADS安全运行的失效。3.24巡航cruise自动泊车系统（3.2）控制车辆调整车速以适应交通状况的功能。3.25通车道traffic lane停车区域中，用以供车辆通行的道路。3.26边界车辆bordering vehicle用于限制停车位边界的车辆。3.27停车位边界线parking slot defining line地面上用于标识停车位边界的标线。3.28车位线车位parking spot by marking line由停车位边界
14、线（3.34）围成的停车位。注：停车位包括车位线垂直车位、车位线平行车位和车位线倾斜车位。3.29空间车位parking spot by bordering vehicle由边界车辆围成的停车位。注：停车位包括空间垂直车位、空间平行车位和空间倾斜车位。3.30垂直车位perpendicular parking spot车辆垂直于通车道方向停放的停车位。3.31平行车位parallel parking spot车辆平行于通车道方向停放的停车位。3.32倾斜车位diagonal parking spot车辆与通车道方向成30、45或60夹角停放的停车位。3.33车辆侧边缘线vehicle side
15、 edge line车轮不发生偏转时，车辆左侧或右侧前轮胎外边缘接地点与同侧后轮胎外边缘接地点的连线。3.34泊车管理系统parking management system通过智能设施、云服务平台等搭建的对带有自动泊车功能的车辆进行调度和远程协助的管理系统。4总体要求4.1自动泊车系统分为类系统和类系统。其中，类系统应具备识别可用停车位，并完成自动泊入和泊出车位的功能，类系统除具备类系统的功能外，还应具备巡航功能，具体要求见表 1。DB4403/T 36020235表1系统分类系统类型系统能力要求备注障碍物识别及应对停车位识别泊车巡航类系统必备必备必备见表A.1类系统必备必备必备必备见表A.2
16、注：巡航能力至少包括直道、弯道、交叉路口、道闸等，具体根据制造商声明的ODC。4.2自动泊车系统泊入和泊出停车位类型要求见表 2。表2系统支持停车位类型分类车位类型系统能力车位线车位车位线垂直车位支持车位线平行车位支持车位线倾斜车位支持空间车位空间垂直车位至少支持两种空间平行车位空间倾斜车位4.3自动泊车系统应具有明确的设计运行条件。4.4自动泊车系统应仅允许在其设计运行条件下被激活。4.5自动泊车系统应具备充分的 OEDR 能力，支持其安全地执行全部 DDT。4.6自动泊车系统应及时响应用户的有效操作。若用户的操作将导致紧迫的碰撞风险，自动泊车系统可根据制造商声明的方式暂缓响应或抑制用户的操
17、作。若自动泊车系统具备暂缓响应或抑制用户操作的功能，应具有明确的条件。4.7自动泊车系统应执行适当的控制策略处理可合理预见的用户误用。4.8自动泊车系统应持续执行自检，以检测自动泊车系统是否存在失效，并确认自动泊车系统能执行全部 DDT。4.9自动泊车系统在激活状态下，应执行全部 DDT，且不应造成不合理的安全风险。4.10自动泊车系统在激活状态下，执行 DDT 应符合道路交通规定及其他道路使用者的预期。4.11自动泊车系统在激活状态下，对于支持驾驶员恢复人工驾驶所需的装置或系统，应确认该装置或系统是否处于适合人工驾驶的运行状态。若相关装置或系统处于不适当的运行状态，自动泊车系统应执行合理的控
18、制策略。注：所需的装置或系统包括除雾装置、挡风玻璃雨刷器、照明装置等。4.12自动泊车系统在激活状态下，不应导致任何可合理预见且可预防的碰撞事故。4.13自动泊车系统在激活状态下，当碰撞事故不可避免时，自动泊车系统应执行合理控制策略降低事故伤害或损失。4.14自动泊车系统在激活状态下，当检测到车辆发生碰撞事故后，除制造商声明的情况，应使车辆静止。4.15自动泊车系统在激活状态下，当设计运行条件即将不满足或已经不满足时，自动泊车系统应执行合理的控制策略。4.16自动泊车系统在激活状态下，自动泊车系统应与其他道路使用者进行有效的信息交互。DB4403/T 36020236注：信息交互方式包括转向信
19、号灯、制动灯等。4.17状态激活下的自动泊车系统应避免扰乱正常的交通流而导致整体通行效率下降。4.18装备自动泊车系统的车辆应具备自动驾驶数据记录系统。4.19自动泊车系统应不存在由于功能异常表现引起的危害，或因预期功能或其实现的功能不足引起的危害而导致的不合理风险，应符合附录 A 的要求。4.20自动泊车系统应识别目标车位或接收外界发送的目标车位。4.21自动泊车系统应判断车位内空间和车位周围空间是否充足。4.22完成泊车后，自动泊车系统应通过驻车制动有效制动车辆。4.23车内无人的情况下，当自动泊车系统完成泊入车位后，应切断动力系统并锁止车门。4.24自动泊车系统控制车辆巡航时，最高巡航车
20、速应不低于 5 km/h 且不高于 30 km/h。4.25自动泊车系统控制车辆泊入和泊出车位时，速度应不高于 10 km/h。4.26自动泊车系统应能控制车辆按照规划的路径行驶至目的地。4.27自动泊车系统执行动态驾驶任务应遵守所在地区的停车场管理规定。4.28自动泊车系统应能巡航通过不低于 4%的坡度。4.29自动泊车系统处于激活状态时，应具备对障碍物的检测及响应能力，避免与障碍物发生碰撞或物理接触，障碍物类型包括但不限于：交通锥；车位锁；禁止停车标识牌；乘用车等四轮车辆；自行车、电动车、摩托车等两轮车辆；行人；其他。5动态驾驶任务执行5.1自动泊车系统应能持续识别 ODC 是否满足。5.
21、2自动泊车系统应执行合理的控制策略应对感知系统的性能衰退。注：性能衰退如由于传感器自身的老化而造成的性能下降。5.3自动泊车系统的感知能力应具备足够的探测范围。5.4自动泊车系统应能确定自车位置、探测周围环境中的目标和事件，目标和事件包括以下内容：a)道路，含道路类型、道路表面条件、道路几何、车道特征、道路边缘等；b)道路设施，含交通标志、交通信号灯等；c)目标物，含机动车、非机动车、行人、障碍物等；d)天气环境，含天气、光照条件等；e)数字信息环境，含无线通信、位置信号等。5.5自动泊车系统应能探测目标的位置以及动态目标的移动速度。5.6自动泊车系统应执行合理的控制策略应对探测到但无法识别类
22、型的目标物。5.7自动泊车系统应执行合理的控制策略应对无法探测区域内存在的安全风险。注：无法探测区域如传感器布置及感知范围造成的盲区、由其他道路使用者或障碍物遮挡造成的盲区、道路拓扑或形状造成的盲区等。5.8自动泊车系统在激活状态下，应合理规划和控制车辆行驶路径与行驶速度，以适应道路、道路设施、目标物、天气环境、数字信息环境等。DB4403/T 360202375.9自动泊车系统在激活状态下，应执行合理控制策略应对静止的其他道路使用者。5.10自动泊车系统在激活状态下，应避免与车辆前方无遮挡的行人发生碰撞，若因行人导致无法避免碰撞，自动泊车系统应尽可能减缓碰撞。5.11自动泊车系统在激活状态下
23、，应探测由于前方车辆减速、车辆切入或突然出现的障碍物而导致碰撞的风险，并自动执行合理的控制策略以最大限度地减少对车辆驾乘人员和其他道路使用者的安全风险。5.12自动泊车系统在激活状态下，应控制车辆与其他道路使用者保持足够的安全距离，若其他道路使用者的行为导致当前距离无法满足安全距离要求，则应执行合理的控制策略以降低安全风险，在后续合适时机调整保持安全距离。5.13自动泊车系统在激活状态下，不应导致车辆失去控制或发生单车事故。5.14激活状态下的自动泊车系统应合理控制车辆的照明和光信号装置，包括但不限于转向信号灯、危险警告信号、制动灯。6动态驾驶任务后援6.1驾驶员接管能力监测6.1.1一般要求
24、6.1.1.1对于需要驾驶员执行接管的自动泊车系统，应具备驾驶员接管能力监测功能。6.1.1.2驾驶员接管能力监测功能应具备在位监测和执行 DDT 能力监测。6.1.2驾驶员在位监测对于需要驾驶员执行接管的自动泊车系统，在激活状态下，当发生以下任一情况时，自动泊车系统应按照6.2发出介入请求：a)驾驶员不在驾驶位超过 1 s；b)驾驶员未系安全带。6.1.3驾驶员执行 DDT 能力监测6.1.3.1对于需要驾驶员执行接管的自动泊车系统，应至少通过两种有效的指标对驾驶员是否具备执行 DDT 的能力进行判定，且确保判定周期是合理的。注：指标如特定的人机交互动作、眼部状态、头部或身体运动等。6.1.
25、3.2对于需要驾驶员执行接管的自动泊车系统，当自动泊车系统处于激活状态，且驾驶员被判定为不具备执行 DDT 的能力时，自动泊车系统应立即发出明确的接管能力不足提示信号，每次发出的能力不足提示信号应在满足以下任一条件时关闭：a)监测到驾驶员恢复执行 DDT 能力；b)达到设定时长；c)自动泊车系统发出介入请求；d)自动泊车系统执行 MRM；e)自动泊车系统退出。6.2接管6.2.1一般要求DB4403/T 36020238对于需要驾驶员执行接管的自动泊车系统，应具备安全、可靠、有效的接管策略，并能及时检测驾驶员是否执行接管操作。6.2.2发出介入请求6.2.2.1对于需要驾驶员执行接管的自动泊车
26、系统，应具备明确的介入请求触发条件，且自动泊车系统应能识别需要发出介入请求的所有情况。当接管能力不足提示信号达到设定时长或不满足 7.1.2.1中任一条件时，除本文件规定的特殊条款，自动泊车系统应发出介入请求。6.2.2.2介入请求的发出时机应确保驾驶员有足够的时间安全接管车辆，并满足以下要求：a)对于计划接管事件，自动泊车系统应在适当的时刻发出介入请求，以确保即使驾驶员未接管，MRM 仍能使车辆在计划接管事件发生前停止；b)对于非计划接管事件，自动泊车系统应在检测到该事件时及时发出介入请求；c)对于影响自动泊车系统运行的失效，自动泊车系统应在检测到该失效时立即发出介入请求。若该失效为自动泊车
27、系统严重失效或车辆严重失效，则自动泊车系统可不发出介入请求直接执行 MRM。注：非计划接管事件指自动泊车系统非预先知晓但假设极有可能发生，并需要发出介入请求的事件。6.2.2.3若发生制造商所声明的无法保障驾驶员有充足的时间接管车辆的情况，不应发出介入请求，可立即执行 MRM。6.2.3介入请求阶段6.2.3.1在介入请求发出过程中，自动泊车系统应持续执行全部 DDT。6.2.3.2在介入请求发出过程中，除制造商声明的特殊情况，自动泊车系统不应使车辆静止。6.2.3.3在介入请求发出过程中，介入请求应在发出后合理时长内升级并保持升级状态至介入请求结束。6.2.4终止介入请求6.2.4.1仅当自
28、动泊车系统被用户退出或执行 MRM，才能终止介入请求。6.2.4.2介入请求从发出到因执行 MRM 而终止的时长应至少保持 10 s，使驾驶员有充足的时间接管车辆。6.3最小风险策略6.3.1执行 MRM6.3.1.1自动泊车系统应具备明确执行 MRM 的条件且能识别需要执行 MRM 的所有情况，执行 MRM 的条件和情况应包括以下内容：a)对于需要驾驶员执行接管的自动泊车系统，驾驶员未在制造商规定的时间（不小于 10 s）内响应介入请求；b)对于不需要驾驶员执行接管的自动泊车系统，当 ODC 即将不满足，自动泊车系统及时执行MRM 并能使车辆在不满足 ODC 之前达到静止；若因特殊情况使 O
29、DC 突然不满足，自动泊车系统立即执行 MRM 并能使车辆达到静止。6.3.1.2当自动泊车系统执行 MRM 时，应将用户和其他道路使用者的安全风险降至可接受水平。注：在执行MRM期间，自动泊车系统可能不再有能力满足本文件第4章和第5章的要求，但其目标是使安全风险降至可接受水平。DB4403/T 360202396.3.1.3当自动泊车系统执行 MRM 时，应开启并保持危险警告信号，在换道过程中应根据交通规定合理使用危险警告信号。6.3.2终止 MRM6.3.2.1仅当自动泊车系统被用户退出或自动泊车系统使车辆静止后，才应终止 MRM。6.3.2.2当因车辆静止而终止 MRM 后，不应因自动泊
30、车系统退出导致危险警告信号关闭。7人机交互7.1激活和退出7.1.1一般要求7.1.1.1自动泊车系统应配备供用户激活和退出自动泊车系统的专用操纵方式，该方式应防止用户可合理预见的误用。注：专用操纵方式如专用的操纵件或对操纵件的专用操纵方式等。7.1.1.2当自动泊车系统处于激活状态时，应至少有一种退出自动泊车系统的操纵方式对用户保持可见。7.1.1.3车辆每次点火（上电）后（发动机自动启停除外），自动泊车系统应处于未激活状态。7.1.2激活7.1.2.1对于需要驾驶员执行接管的自动泊车系统，仅当驾驶员执行激活操作且满足以下条件时，自动泊车系统才应被激活：a)驾驶员坐在驾驶位置上，且系好安全带
31、；b)驾驶员具备执行 DDT 能力；c)不存在影响自动泊车系统运行的失效；d)DSSAD 处于工作状态；e)车辆未正在执行影响自动泊车系统运行的软件升级；f)除 a）e）外，制造商声明的其他设计运行条件。7.1.2.2对于不需要驾驶员执行接管的自动泊车系统，仅当用户执行激活操作且满足以下条件时，自动泊车系统才应被激活：a)不存在影响自动泊车系统运行的失效；b)DSSAD 处于工作状态；c)车辆未正在执行影响自动泊车系统运行的软件升级；d)除 a）c）外，制造商声明的其他设计运行条件。7.1.3退出7.1.3.1满足以下任一条件时，自动泊车系统应退出：a)用户通过专用操纵方式退出自动泊车系统；b
32、)驾驶员按照 7.2.2 干预横向控制；c)驾驶员按照 7.2.3 干预纵向控制，且驾驶员手握方向盘；d)在介入请求发出或执行 MRM 过程中，除 a)c)外，自动泊车系统确认驾驶员手握方向盘且驾驶员专注于 DDT；e)终止 MRM。DB4403/T 3602023107.1.3.2在发生车辆严重失效或自动泊车系统严重失效的情况下，自动泊车系统可执行制造商声明的其他安全退出控制策略。7.1.3.3除 7.1.3.1、7.1.3.2 条件外，自动泊车系统不应退出。7.1.3.4仅当用户执行的退出操纵将产生碰撞风险时，系统可暂缓退出。7.1.3.5自动泊车系统的退出不应导致：a)任何应急辅助功能自
33、动关闭；b)任何部分驾驶辅助功能或组合驾驶辅助功能自动激活。7.2干预7.2.1一般要求自动泊车系统应具备安全、可靠、有效的干预策略，并能检测驾驶员是否执行干预操作。7.2.2横向控制干预7.2.2.1当驾驶员对转向控制的干预超过制造商声明的为防止误用而设计的合理阈值时，驾驶员输入的转向控制应被执行。7.2.2.2自动泊车系统应检测驾驶员是否专注于 DDT，7.2.2.1 中的阈值应与驾驶员专注于 DDT 的情况相关。7.2.3纵向控制干预7.2.3.1当驾驶员对制动控制的干预产生比自动泊车系统引起的减速度更大或通过任何制动系统使车辆保持静止时，驾驶员输入的制动控制应被执行。7.2.3.2对于
34、需要驾驶员执行接管的自动泊车系统，当驾驶员对制动或加速控制的干预超过为防止误用而设计的合理阈值时，自动泊车系统应发出介入请求。7.2.3.3对于不需要驾驶员执行接管的自动泊车系统，当驾驶员对制动或加速控制的干预超过为防止误用而设计的合理阈值时，自动泊车系统应执行合理的控制策略。7.2.4干预抑制若驾驶员的干预将导致紧迫的碰撞风险，自动泊车系统可根据制造商声明的方式减弱或抑制驾驶员的干预对任何控制的影响。7.2.5其他干预策略7.2.5.1在发生车辆严重失效或自动泊车系统严重失效的情况下，自动泊车系统可执行制造商声明的其他安全响应干预的控制策略。7.2.5.2若驾驶员操纵车辆其他干预装置，自动泊
35、车系统应对驾驶员进行提示，并执行制造商声明的控制策略。注：其他干预装置如转向灯操纵件。7.3系统状态提示7.3.1一般要求7.3.1.1自动泊车系统应持续向用户提示明确、充分的自动泊车系统状态信息，各状态信息应易区分，且不应对用户造成干扰。7.3.1.2当自动泊车系统状态发生变化时，自动泊车系统应及时向用户提供必要的提示信息。DB4403/T 3602023117.3.2未就绪状态提示若由于自动泊车系统未就绪而导致用户激活系统失败，则应向用户直观地提示。7.3.3就绪状态提示当自动泊车系统处于就绪状态时，应至少通过光学信号向用户提示系统可被激活。注：光学信号包括视觉文字、图标指示等。7.3.4
36、激活状态提示7.3.4.1自动泊车系统由未激活状态进入激活状态时，应通过专用的光学信号向用户提示自动泊车系统已激活。7.3.4.2自动泊车系统处于激活状态时，应至少通过光学信号向用户进行持续提示。7.3.5退出提示自动泊车系统由激活状态退出至未激活状态时，应通过两种或两种以上的方式向用户提示自动泊车系统已退出，提示方式应包括光学信号。由驾驶员接管导致自动泊车系统退出时，可仅用光学信号提示。7.3.6介入请求7.3.6.1介入请求应至少包括光学和声学提示信号。7.3.6.2介入请求的光学提示信号应直观和明确地提示驾驶员介入请求的响应方式，至少包括手和方向盘的信息，符合表 3 要求。表3介入请求信
37、号装置的标志和颜色标志表示功能信号装置颜色介入请求信号装置红色注：如有多个介入请求提示阶段，则最后阶段为红色视为满足要求。7.3.6.3在介入请求发出过程中，介入请求应在发出 4 s 内升级并保持升级状态至介入请求结束，升级的介入请求应增加持续或间歇性的触觉提示。7.3.7MRM 提示7.3.7.1在自动泊车系统执行 MRM 过程中，应对用户给出明显提示，提示方式应在光学信号的基础上附加声学和/或触觉信号。7.3.7.2自动泊车系统处于 MRC 时，应至少以光学、声学或触觉中的两种信号提示用户直至自动泊车系统退出。7.3.7.3对于需要接管的自动泊车系统，MRM 的提示信号应与介入请求不同。7
38、.3.8失效提示DB4403/T 360202312在自动泊车系统激活状态下，若检测到自动泊车系统失效，应对用户给出明显提示，提示应包括光学提示信号。7.3.9接管能力不足提示接管能力不足提示信号应明显区别于车辆其他提示信号。7.4其他要求对于允许用户不在车内的自动泊车系统，应满足以下要求：a)当用户不在车内且系统处于激活状态时，系统在接收到用户或泊车管理系统的停车指令后，在确保安全的情况下，应能控制车辆刹停；b)远程停车功能控制车辆停车后，应经过用户或泊车管理系统确认后，才可恢复运行；c)当用户不在车内且系统处于激活状态时，类系统应向用户或泊车管理系统提供车辆运行状态，类系统应向用户或泊车管
39、理系统提供车辆运行状态及位置信息。8自检要求自动泊车系统应具备以下自检功能，并在系统运行过程中持续进行自检：a)检查主要控制部件和执行部件是否正常运行；b)检查所有传感元件是否正常运行；c)检查当前车辆状态是否影响系统运行。9系统状态转换要求9.1自动泊车系统从未就绪状态切换为就绪状态应满足以下条件：a)自动泊车系统自检通过；b)满足自动驾驶功能声明的其他ODC。9.2自动泊车系统在自检未通过或不满足自动驾驶功能声明的其他 ODC 时，才能从就绪状态切换为未就绪状态。9.3在每次车辆启动时，自动泊车系统不应直接进入激活状态。经过用户或者泊车管理系统确认后，自动泊车系统才可从就绪状态切换为激活状
40、态。9.4自动泊车系统接收到紧急停车指令后，才能从运行状态切换为远程停车状态。9.5自动泊车系统从运行状态切换为执行最小风险策略状态的条件，应满足触发最小风险策略触发要求的定义之一：a)系统不满足ODC；b)系统发出接管请求在规定时间车辆用户没有实现接管。9.6当车辆完全静止后，自动泊车系统才能从执行最小风险策略状态切换为最小风险状态。9.7自动泊车系统从最小风险状态切换为就绪状态应至少满足以下条件：a)系统满足ODC；b)用户或者泊车管理系统发出确认信息。9.8当用户或者泊车管理系统发出确认信息时，自动泊车系统才能从远程停车状态切换为就绪状态。10说明书DB4403/T 360202313对
41、于装备自动泊车系统的车辆，其产品说明书应包含但不限于以下内容：a)“本车具备自动泊车系统”等内容的说明；b)自动泊车系统允许被激活的设计运行条件的说明；c)激活自动泊车系统的方法及条件的说明；d)自动泊车系统就绪状态提示信号的说明；e)自动泊车系统激活状态提示信号的说明；f)若自动泊车系统不需要接管，“本车自动泊车系统无需被驾驶员接管”等内容的说明；g)若自动泊车系统需要接管，“本车自动泊车系统在特定条件下需要被驾驶员接管”等内容的说明；h)若自动泊车系统需要接管，介入请求的说明；i)若自动泊车系统需要接管，接管自动泊车系统的方法；j)若自动泊车系统需要接管，驾驶员接管能力不足提示信号的说明；
42、k)干预自动泊车系统的方法及结果的说明；l)自动泊车系统执行 MRM 的条件的说明；m)自动泊车系统执行 MRM 期间的提示信号的说明；n)自动泊车系统执行 MRM 的状态及结果的说明；o)退出自动泊车系统的方法及条件的说明；p)当自动泊车系统激活状态下发生碰撞事故后，对用户的建议；q)自动泊车系统应说明自动泊车系统支持的车位类型；r)自动泊车系统应说明远程停车功能的制动停车距离；s)自动泊车系统应说明泊入车位、泊出车位及巡航阶段的最高设计车速；t)自动泊车系统应说明当用户不在车内时，系统向用户或泊车管理系统提供位置及状态信息的方式。11性能要求11.1泊车要求11.1.1泊车用时按照A.2.
43、3.1和A.2.3.2试验，装备类系统的车辆泊入及泊出车位所用时间均应不大于50 s；按照A.2.3.1试验，装备类系统的车辆泊入车位所用时间应不大于50 s。注1：泊入车位过程的所用时间是指从车辆挂R档开始到泊入车位结束所用时间。注2：泊出车位过程的所用时间是指从开始泊出车位到泊出车位结束所用时间。11.1.2泊车结束位置11.1.2.1泊入车位装备了类系统或类系统的车辆按照 A.2.3.1 进行试验，泊入车位完成后，应满足以下位置要求：a)空间平行车位，无路沿石时，如图 1 所示，有路沿石时，如图 2 所示；DB4403/T 360202314标引序号说明：Df车辆前轮轮胎外边缘接地点到边
44、界车辆侧边缘线的距离：-0.15 mDf0.15 m；Dr后轮轮胎外边缘接地点到边界车辆侧边缘线的距离：-0.15 mDr0.15 m；X0前边界车辆最后端到后边界车辆最前端的距离；L车辆长度；车辆纵向方向与边界车辆侧边缘线的夹角：-33；Mf车辆最前端到前边界车辆最后端距离：(X0-L)/2-0.2 mMf(X0-L)/2+0.2 m。图 1空间平行车位泊入车位后车辆位置示意图（无路沿石）标引序号说明：Df车辆前轮轮胎外边缘接地点到路沿石的距离：0.05 mDf0.35 m；Dr后轮轮胎外边缘接地点到路沿石的距离：0.05 mDr0.35 m；X0前边界车辆最后端到后边界车辆最前端的距离；L
45、车辆长度；车辆纵向方向与路沿石侧边缘的夹角：-33；Mf车辆最前端到前边界车辆最后端距离：(X0-L)/2-0.2 mMf(X0-L)/2+0.2 m。图 2空间平行车位泊入车位后车辆位置示意图（有路沿石）b)空间垂直车位，如图 3 所示；标引序号说明：与边界车辆侧边缘线夹角：-33；Df车辆右前轮外边缘接地点到边界车辆侧边缘线的距离：0.3 mDf0.9 m；DB4403/T 360202315Dr右后轮外边缘接地点到边界车辆侧边缘线的距离：0.3 mDr0.9 m；Mf车辆最前端到左右边界车辆最前端连接线的距离：-0.4 mMf0.4 m。图3空间垂直车位泊入车位后车辆位置示意图c)空间倾
46、斜车位，如图 4 所示；标引序号说明：车辆与边界车辆侧边缘线夹角：-33；Df车辆右前轮外边缘接地点到边界车辆侧边缘线的距离：0.3 mDf0.9 m；Dr右后轮外边缘接地点到边界车辆侧边缘线的距离：0.3 mDr0.9 m；Mf车辆最前端到左右边界车辆最前端连接线的距离：-0.4 mMf0.4 m。图4空间倾斜车位泊入车位后车辆位置示意图d)车位线平行车位，如图 5 所示；标引序号说明：车辆与车位线边界线的夹角：-33；Mf车身最前端到车位线边界线内边缘的最短横向距离：Mf0 m；Mr车身最后端到车位线边界线内边缘的最短横向距离：Mr0 m；Dfl车辆左前轮外边缘接地点到车位线边界线内边缘的
47、最短横向距离：Dfl0 m；Dfr车辆右前轮外边缘接地点到车位线边界线内边缘的最短横向距离：Dfr0 m；Drl车辆左后轮外边缘接地点到车位线边界线内边缘的最短横向距离：Drl0 m；Drr车辆右后轮外边缘接地点到车位线边界线内边缘的最短横向距离：Drr0 m。图 5平行车位线车位泊入车位后车辆位置示意图e)车位线垂直车位，如图 6 所示停在车位线内（不包括左右后视镜）；DB4403/T 360202316标引序号说明：车辆与车位线边界线的夹角：-33；Mf车身最前端到车位线边界线内边缘的最短横向距离：Mf0.05 m；Mr车身最后端到车位线边界线内边缘的最短横向距离：Mr0.05 m；Dfl
48、车辆左前轮外边缘接地点到车位线边界线内边缘的最短横向距离：Dfl0.05 m；Dfr车辆右前轮外边缘接地点到车位线边界线内边缘的最短横向距离：Dfr0.05 m；Drl车辆左后轮外边缘接地点到车位线边界线内边缘的最短横向距离：Drl0.05 m；Drr车辆右后轮外边缘接地点到车位线边界线内边缘的最短横向距离：Drr0.05 m。图 6垂直车位线车位泊入车位后车辆位置示意图f)车位线倾斜车位，如图 7 所示停在车位线内（不包括左右后视镜）。标引序号说明：车辆与车位线边界线的夹角：-33；Mf车身最前端到车位线边界线内边缘的最短横向距离：Mf0.05 m；Mr车身最后端到车位线边界线内边缘的最短横
49、向距离：Mr0.05 m；Dfl车辆左前轮外边缘接地点到车位线边界线内边缘的最短横向距离：Dfl0.05 m；Dfr车辆右前轮外边缘接地点到车位线边界线内边缘的最短横向距离：Dfr0.05 m；Drl车辆左后轮外边缘接地点到车位线边界线内边缘的最短横向距离：Drl0.05 m；Drr车辆右后轮外边缘接地点到车位线边界线内边缘的最短横向距离：Drr0.05 m。图 7倾斜车位线车位泊入车位后车辆位置示意图11.1.2.2泊出车位DB4403/T 360202317装备了类系统的车辆按照 A.2.3.2 进行试验，泊出车位完成并停止后，应满足以下位置要求：a)平行车位，如图 8 所示靠边停在车道线
50、内；标引序号说明：1车位线或边界车辆侧边缘线；2泊出车位前车辆所在车位；3泊出车位后的目标位置；车辆（不包括左右后视镜）与车位线或边界车辆侧边缘线的夹角：-55；Df 车辆前轮外边缘接地点到车位线或边界车辆侧边缘线的距离：0.5 mDf1.5 m；Dr 车辆后轮外边缘接地点到车位线或边界车辆侧边缘线的距离：0.5 mDr1.5 m。注 1：本图不规定路径规划方法，图中所示车辆路径仅为示意。注 2：示意图中角度为正值。图 8平行车位泊出车位后车辆位置示意图b)垂直车位，如图 9 所示靠边停在车道线内；标引序号说明：1 车位线或边界车辆最前端连线；2 泊出车位前车辆所在车位；3 泊出车位后的目标位
