1、ICS 53.040.99 CCS R46 DB32 江 苏 省 地 方 标 准 DB32/T 4221 2022 铁路集装 箱远程操 控作业通 用技术规 范（General specification of railway container remote control operation）2022-03-18 发布 2022-04-18 实施 江 苏 省 市 场 监 督 管 理 局 发 布 DB32/T 4221 2022 I 前 言 本文件 按GB/T 1.1-2020 标准化 工作 导则 第1 部分：标准 化文 件的 结构 和起 草规则 规 定起草。本文件 由连 云港 市市 场监 督
2、管理 局 提 出。本文件 由江 苏省 交通 运输 厅归口。本文件 主要 起草 单位：连 云港港 口控 股集 团有 限公 司、连云 港中 哈国 际物 流 有限公 司、连 云港 市标准化研 究中 心。本文件 主要 起草 人：朱向 阳、李 文豪、陈 群、姚峰 经、张 新运、夏 永生、李 健、沈 佳琳、左 学 梅、王军、高娟、潘 晓盼、冯 浩、李 琦、孔祥 伟、陈军、李元 军、乔港、徐 健、高春、孙翔。DB32/T 4221 2022 1 铁 路集装 箱远程操 控作业 通用技术 规范 1 范围 本 文件 规定 了铁 路集 装箱 远程操 控作 业的 技术 要求 及试验。本 文件 适用 于铁 路集 装箱
3、远程操 控的 安装 和使 用。2 规范 性引 用文 件 下列文 件中 的内 容通 过文 中的规 范性 引用 而构 成本 文件必 不可 少的 条款。其 中，注日 期的 引用 文件，仅该日 期对 应的 版本 适用 于本文 件；不注 日期 的引 用文件，其 最新 版本（包 括所有 的修 改单）适 用 于 本文件。GB/T 5226.32 机械 电气 安 全 机 械电 气设 备 第32部 分：起 重机 械技 术条 件 GB 11602 集装 箱港 口装 卸 作业安 全规 程 GB/T 6067.1 起 重机 械安 全 规程 第1部 分：总则 GB 6974.19 起 重机 名词 术语-集装 箱起 重机
4、 GB/T 19683 轨道 式集 装 箱门式 起重 机 GB/T 28264-2017 起 重机 械 安 全监 控管 理系 统 3 术 语和 定义 下列术 语和 定义 适用 于本 文件。3.1 轨道式 集装 箱门 式起 重 机rail mounted gantry 用于集 装箱 铁路 转运 场和 大型集 装箱 储运 场的 集装 箱装卸、搬 运和 堆放 的设 备。3.2 远程控 制 remote control 利用无 线或 电信 号对 远端 的设备 进行 操作 的一 种方 式。3.3 生产系 统 terminal operating system 用于管 理和 控制 码头 及场 站作业 各个
5、 环节 的计 算机 管理系 统，是生 产管 理的 核心。3.4 DB32/T 4221 2022 2 视频监 控 close-circuit television 利 用视 频摄 像头 监控 起重机 的关 键部 位及 其周 边环境，实 时显 示、记录 现场图 像。3.5 定位系 统 positioning system 利用传 感器、超 声波 技术 等 以精确 确定 设备 运行 空间 位置为 目标 而构 成的 相互 关联的 一个 集合 体 或装置（部件）。3.6 自动识 别技 术automatic identification and data capture 应用一 定的 识别 装置，通 过
6、被识 别物 品和 识别 装置 之间的 接近 活动，自 动地 获取被 识别 物品 的 相 关信息，并提 供给 后台 的计 算机处 理系 统来 完成 相关 后续处 理的 一种 技术。3.7 防撞保 护crash protection 通过自 动检 测大 车、小车 运行方 向通 道上 的障 碍物（包括 人，集 装箱 卡车，或相 邻 RMG）与下 横 梁外缘的 距离，防 止发 生碰 撞的保 护系 统。3.8 吊具 负 载防 撞保 护load anti-collision 检测集 装箱 或障 碍物 高度 和轮廓 信息，防 止吊 具与 集装箱 碰撞 的保 护系 统。3.9 防集装 箱卡 车吊 起保 护 p
7、rotection for preventing container truck from lifting 防止 集 装箱 卡车 随同 集装 箱被吊 起的 保护 系统。3.10 定位偏 差 positioning deviation 大车、小车 及起 升 运 行机 构 按照作 业指 令以 额定 速度 在作业 区域 内自 动运 行达 到的实 际位 置与 指 令预定的 目标 位置 的偏 离值。3.11 大车纠 偏偏 差deviation of rectification of Gantry 大车运 行机 构按 照作 业指 令以预 定的 速度 在作 业区 域内自 动或 远程 手动 运行，其实际 行程
8、 轨迹 偏 离大车标 准线 的程 度。DB32/T 4221 2022 3 3.12 箱位container position 集装箱 在堆 场上 的三 维立 体空间 位置，主 要由 贝位、列位、层 组成。3.13 贝位bay 堆场中 的集 装箱 按照 大车 行走方 向进 行排 列的 顺序 标号。3.14 列位 row 堆场中 的集 装箱 按照 小车 行走方 向进 行排 列的 顺序 标号。3.15 层tire 堆场中 的集 装箱 按照 起升 高度方 向进 行排 列的 顺序 标号。4 技 术要 求 4.1 一 般要 求 4.1.1 远程 操控 作业（以 下简称“远 控系 统”）按 照规定 程序
9、批准 的图 纸和 技术文 件进 行安 装。4.1.2 外购、外 协件 应符 合 相关文 件的 规定，并 有制 造厂的 合格 证明，所 有自 制零部 件经 检验 合格 后 方可安装。4.1.3 远控 系统 设计 应保 证匹配 合理、连 接可 靠，相关电 气、控制 单元、机 械部分 使用 安全。4.1.4 电气 设备 的电 磁兼 容 性应 符 合GB/T 21067 的要 求。4.1.5 外设 的检 测装 置（如传感 器、摄像 头、照相 机等）防护 等级 应符 合GB/T5226.32 的要 求。固定 可靠，宜 增设 防坠 落措 施。4.1.6 设备 进行 远控 系统 改造后，其 技术 性能 指标
10、 不应低 于改 造前 性能 指标。4.1.7 远控 系统 应设 置使 用管理 权限。4.2 定 位要 求 4.2.1 大车 自动 定位 大车自 动定 位应 能自 动检 测、记 录大 车运 行的 位移 值（含 终点 值），并 同步 上传至 远控 系统。此 位移值应 在显 示屏 实时 显示。大车 定位 偏差 应在 30mm 以内。DB32/T 4221 2022 4 表1 远 控系 统技 术参 数 序号 参数名称 技术要求 1 控制信号延迟 不高于20ms 2 总体视频延时 不大于280ms 3 集卡定位允许偏差 不大于100mm 4 集卡RFID 识别率 不低于98%5 箱号OCR识别率 不低于
11、85%6 列车号RFID 识别率 不低于98%4.2.2 起升 自动 定位 4.2.2.1 起 升自 动定 位能 自动检 测、记录 升降 的高 度值（含终 点值），并同 步上传 至远 控系 统。此 高 度值应在 显示 屏实 时显 示。起升自 动定 位偏 差应在 80mm 以内。4.2.2.2 大、小 车进 入指 令位置 后，远控 系统 应能 检测吊 具与 目标 箱（车）的距离，并 符合 以 下 要 求：a)自动 吊箱 模式时，当 吊 具下降 到设定 值时，远控 系统 控 制降为 低速 运行。若周围 有高于 目标 箱的障碍 物，应 使提 前降为 低速运 行，速 度不 应大于 轨道式 龙门吊（以
12、下简称“RMG”）起 升额 定速 度 的10%；b)远程 手动 吊箱模 式时，当吊具 下降至 目标 箱上方 时，旋 锁应位 于集 装箱锁 孔的上 方，其 位置 偏差应能 满足 吊箱 的基 本要 求；c)若远 控系 统控 制起 升机 构先自 动运 行，后转 换为 远程手 动吊 箱模 式，则最 迟在吊 具下 降至 最 小 安全距离 前进 行转 换，最小 安全距 离应 不低 于500mm。4.2.3 小车 自动 定位 小车自 动定 位系 统应 能自 动检测、记 录小 车运 行的 位移值（含 终点 值），并 同步上 传至 远控 系 统。此位移 值应 在显 示屏 实时 显示。小车 自动 定位 偏差 应在
13、 20mm 以内。4.2.4 吊具 二次 定位 吊具二 次定 位 应 能自 动检 测 自身 与目 标集 装 箱 边缘 锁孔的 相对 位置 偏差，含 两 者之间 的前、后、左、右及高 度并 将数 值同 步上 传至远 控系 统，此数 值应 在显示 屏实 时显 示。吊具 定位在 大车 方向 应在 35mm以内，小车 方向 25mm 以内。4.3 自 动定 位检 测功 能 应设定 位检 测，并具 备以 下功能：a)独 立于 定位 系统；b)同 一故 障不 应导 致定 位 和自动 定位 检测 功能 同时 失效；DB32/T 4221 2022 5 c)实 时检 测的 结果 应同 步 上传至 远控 系统，
14、并 以差 值进行 显示；d)当 差值 的 绝 对值 大于 偏 差最大 允许 值时，该 系统 应有报 警输 出并 控制 对应 机构停 止自 动运 行。4.4 通 讯及 视频 监控 4.4.1 系统 的控制 信 号延 迟、总 体视 频延 时，以 及 集装箱 卡车（以 下简 称“集卡”）RFID 识别 率、箱 号OCR 识 别率、列 车号RFID 识别率 应符 合 表1 中 的规 定。4.4.2 通讯 信号 及视 频监 控信号 发生 中断 或延 时的 相关技 术保 护要 求，应满 足表 2 规定。4.4.3 视频 信号 不应 有卡 顿。4.4.4 视频 监控 系统 应至 少能监 控：RMG 大 车运
15、 行 区域、起升运 行区 域、吊 具着箱 和开 闭锁 状态，以 及堆箱是 否整 齐等 项目。4.4.5 远程 操作 台至 少应 显示：定位 数据、纠偏 数 据、箱 型状 态、着 箱和 开 闭锁状 态、安全 保护 装置 动作状态、操 作指 令、实时 故障信 息。4.4.6 吊箱 作业 的RMG 与 进行大 车定 位 的 RMG 的 视 频应分 屏显 示，分屏 数量 应满足 作业 工况 要求。4.4.7 远控 操作 台显 示器 分辨率 不低 于 1080P。每 个视频 画面 均宜 有对 应的 中文标 识，显示 屏 的 画 面 应能跟随 执行 的指 令自 动或 手动切 换。自动 与远 程手 动操作
16、模式 切换 时，远程 操作台 应有 提示 性报 警。表2 通 讯及 视频 监控 技术 保护要 求 序号 性能描述 技术保护要求 1 通讯信号中断或传输响应时间超过 20ms 所有机构应停止自动运行或保持静止状态 2 视频监控信号中断或传输响应时间超过 280ms 所有机构应停止自动运行或保持静止状态 3 视频监控系统应有断电自动记忆、存储功能 储存时间不应少于 72h 4 通讯系统具有故障自诊断功能 发生故障时，远控系统报警，所有机构处于停止状态。4.5 安 全保 护 4.5.1 安全 防护 应符 合GB 11602 要 求。4.5.2 紧急 停止 开关 远程 操作台 应设 不能 自动 复位
17、的急停 开关，该 开关 符 合 GB/T 6067.1 的 要求。4.5.3 大车 防撞 保护 4.5.3.1 当RMG 与运 行方 向通道 上的 障碍 物（人、集卡、集装 箱、RMG 等）有发生 碰撞 可能 时，应 能 控制大车 运行 机构 按照 设定 的距离 自动 减速，并 在碰 撞前停 止运 行。4.5.3.2 大 车防 撞保 护系 统应采 用冗 余设 置。DB32/T 4221 2022 6 4.5.4 负载 防撞 保护 4.5.4.1 远 控系 统应 有故 障诊断 功能，当负 载防撞 保护发 生故 障时，远控系 统应有 报警 输出 并 控 制 对 应机构停 止自 动运 行。4.5.4
18、.2 当 吊具 下降 时，负 载防撞 保护 应检 测目 标层 通道上 是否 有障 碍物，若 有碰撞 危险，远 控系 统 应控制起 升机 构按 照设 定的 距离自 动减 速、停止。4.5.4.3 当 小车 运行 时，负 载防撞 保护 应检 测目 标列 位通道 上的 箱型 状态，若 有碰撞 危险，远 控系 统 应控制小 车运 行机 构按 照设 定的距 离自 动减 速、停止。4.5.4.4 当 大车 运行 时，负 载防撞 保护 应检 测目 标贝 位通道 上的 箱型 状态，若 有碰撞 危险，远 控系 统 应控制大 车运 行机 构 在10m 处检测 到障 碍物，从 而自 动减速，并 在 6m 处 大车
19、应 停车。4.5.5 减摇 装置 当到达 指令 位置 时，吊具 最多两 个摆 动周 期内，状 态符合 作业 要求。4.5.6 防集 卡、列车 板吊 起保护 RMG 应 设防 集卡 吊起 保护。在配合 作业 时，设备 应安 装 检测装 置，可以 检测 集装 箱 与集卡 位置 状态，在起升 超 过300mm 时 该系 统应具 备以 下功 能：a)切断 上升 方向 动作，起 升自动 停车；b)发出 声光 报警 信号，并 提醒远 程操 作人 员；c)只允 许人 工操 作将 集卡 放至原 位；d)须手 动复 位该 故障。4.5.7 防挂 锁保 护 对列车 进行 放提 箱作 业时，系 统应 具备 对FTR
20、 锁 的 保护功 能，在 起升 过程 出 现挂锁 时，应 在起 升高度不超 过40mm 时该 保护 系 统应具 备以 下功 能：自动 停车，同时 具有 报警 功能。a)切断 上升 方向 动作，起 升自动 停车；b)发出 声光 报警 信号，并 提醒远 程操 作人 员；c)只允 许人 工操 作将 列车 板放回 至轨 道上；d)须手 动复 位该 故障。4.6 其 他保 护 4.6.1 远程 操作 台应 有保 护措施，如 钥匙 操作 开关、访问 码等，防 止擅 自使 用。4.6.2 远程 操 作 台应 具备RMG 司 机室 的 所 有操 作功 能。DB32/T 4221 2022 7 4.7 联 锁保
21、 护 4.7.1 远程 操控 模式 下，作 业现场 除集 卡通 道预 留出 入口外，其他位 置均 应封 闭，防止 无关人 员或 集 卡随意穿 插出 入。4.7.2 任何 人员 或车 辆进、出堆场 检修 作业 时，应有 应答允 许机 制。且远 程操 作台应 有在 检修 作业 全 程保持有 效的 声、光报 警信 号，提 醒远 程操 作人 员。并且只 能由 参与 检修 的人 员在离 开时 解除 该报 警。4.7.3 进行 作业 任务 分配 时，故 障 的RMG 作业 模式 自动屏 蔽。4.7.4 故障 RMG 停放 的区 域应自 动进 行封 闭。封闭 区域面 积应 以安 全为 前提。4.7.5 RM
22、G 远 程操 作与 机 上司机 室操 作应 互锁，只 允许一 种操 作模 式；且应 在 RMG 登机 处设 置远 程/本地转换 开关。4.7.6 一台RMG 在同 一时 刻 只允 许一 个远 程操 作台 操作。5 试验 5.1 空 载试 验 5.1.1 远控 系统控 制 RMG 从预定 箱 位自 动运 行至目 标箱位，能自 动检 测相应 运行通 道（如 贝位、列 位或层）上 的箱 型状 态，若 运 行通道 有可 能发 生碰 撞的 障碍物，远控 系统 应有 报 警输出 并控 制对 应机 构停止自动 运行。5.1.2 大车 自动 定位 校验 5.1.2.1 大 车运 行机 构从 预定贝 位自 动运
23、 行至 目标 贝位，大 车自 动定 位位 置 数据与 指令 给定 的位 置 数 据应能实 时显 示，且它 们之 间的差 值 在30mm 内 时，大 车能正 常运 行。5.1.2.2 现场 实际 测量 三 次大车 定位的 实际 偏差值，应不 大于 30mm(偏差 测 量以定 位装置 安装 侧、以导板外 伸部 分（超出 外缘）最大 尺寸 为基 准)，并 按 表 3 要 求记 录。5.1.2.3 将 自动 定位 检测 数据设 置大 于 30mm 时，远 控系统 应有 报警 输出 并控 制大车 停止 自动 运行。5.1.3 起升 自动 定位 校验 5.1.3.1 远 控系 统控 制起 升机构 从预 定
24、层 自动 运行 至目标 层，显示 屏上 的起 升 自动定 位数 据或 自 校 验 数 据应能 实时 显示，且 数据 在 80mm 内 时，能正 常运 行。5.1.3.2 现场 测 量三 次起 升定位 的实 际偏 差值，应 不大 于 80mm，并按 表3 要 求记录。5.1.3.3 将 自动 定位 检测 数据设 置为 大 于 80mm 时，远控系 统应 有报 警输 出并 控制起 升停 止自 动运 行。5.1.4 小车 自动 定位 校验 5.1.4.1 远 控系 统控 制小 车运行 机构 从预 定列 位自 动运行 至目 标列 位，显 示 屏上的 小车 自动 定位 数 据 或DB32/T 4221
25、2022 8 实时检 测数 据应 能实 时显 示，且 数据 在20mm 内时，能正常 运行。5.1.4.2 现场 测 量三 次小 车定位 的实 际偏 差值，应 不大 于 20mm，并按 表3 要求记 录。5.1.4.3 将 自动 定位 检测 数据设 置为 大 于 20mm，远 控系统 应有 报警 输出 并控 制小车 停止 自动 运行。表 3 大 车、起升、小 车 定位测 试表 序号 试验内容 定位 定位校验 目标停车位置（相对起点）实际停车位置（相对起点）偏差值 位置检测 装置 1 位置值 位置检测 装置 2 位置值 偏差值 1 大车 2 3 4 起升 5 6 7 小车 8 9 5.1.5 吊
26、具 二次 定位 5.1.5.1 远 控系 统控 制吊 具进行 二次 定位 时，显示 屏上二 次定 位相 关数 据应 能实时 显示，且数 据 符 合 表1 规定 时，能正 常运 行；5.1.5.2 将 实时 检测 数据 设置为 不符 合 表 1 规 定，远控系 统应 有报 警输 出并 控制设 备停 止自 动 运 行，并按表4 要求 记录。5.1.6 大车 防撞 保护 系统 空载试 验 5.1.6.1 远 控系 统控 制大 车运行 机构 从预 定贝 位自 动运行 至目 标贝 位，在该 运 行通道 区间 设置 高 度 不 大 于 0.3m 的 障碍 物，大车 防 撞保护 应自 动检 测到 运行 通道
27、上 的障 碍物，远 控系 统应有 报警 输出 并控 制 大车按本 文 件4.7.3 规 定停 止自动 运行。5.1.6.2 分 别使 一套 防撞 保护装 置失 效（如 关闭 电 源或中 断信 号），另 外一 套 防撞保 护装 置应 独立 完成DB32/T 4221 2022 9 本文 件5.1.6.1 所 述的 功 能。5.1.6.3 采 用远 程手 动操 作大车 运行 时，大车 防撞 保护功 能应 有效。试 验结 果按 表 4 要 求记 录。5.1.7 负载 防撞 保护 试验 5.1.7.1 远 程手 动操 作，人为撞 箱，验证 负载 防撞 保护功 能是 否有 效。5.1.7.2 屏 蔽堆
28、场管 理系 统，在运 行通道 人为 设置 障碍，自 动运行，验证 负 载防撞 保护 系统 功能 是 否 有效。5.1.7.3 恢 复初 始状 态，远控系 统应 运行 正常。5.1.7.4 大 车自 动运 行到 指令贝 位后，在最 不利 的 位置测 试最 外缘 与堆 场内 障碍物 的安 全距 离应 不 小 于 100mm。5.1.8 各机 构在 作业 区域 内运行 平稳，视 频自 动切 换至当 前动 作机 构的 监控 画面；通讯、视频 信号 正 常，视频清 晰无 卡顿，并 按 表4 要求 记录。5.1.9 远控 系统 的故 障须 手动复 位后，RMG 才 能正 常运行。5.1.10 RMG 自
29、动与 远程 手 动操作 模式 切换 时，远程 操作台 报警 有效。5.1.11 验 证是 否对 远控 系 统和远 程操 作台 分级 设置 管理权 限。5.2 吊 箱试 验 5.2.1 RMG 吊箱 状态 下，当 起升、大车、小 车机 构分 别运行 时，人为 设置 障碍 物，若 有碰 撞危 险，远 控系统报 警并 控制 相应 机构 按照设 定的 距离 自动 减速、停止。5.2.2 大、小 车自 动运 行 到目标 位置 后，自 动吊 箱 模式或 远程 手动 吊箱 模式 设定的 功能 有效，着箱、开闭锁功 能正 常。RMG 各机 构在作 业区 域内 运行 平稳，定 位准确，制 动可 靠，通讯、视频
30、信号 正 常，视 频清晰无 卡顿。试 验结 果按 表 4 要 求记 录。5.3 通 讯及 视频 监控 5.3.1 控制 信号 延迟、总 体视频 延时、集 卡 RFID 识 别率箱 号、OCR 识 别率 列 车号、RFID 识别 率:远控系统控制 相应 大、小车 至任 意一目 标贝 位，能够 自动 采集识 别集 装箱 的贝 位、列位、层数 等信 息，能 自 动采集识 别列 车号、集 卡车 号等信 息，以上 信息 能实 时回传 至远 控系 统显 示。任意识 别 20 次 目标 信 息，采集识 别正 确的 次数 与识 别总次 数之 比即 为其 识别 率。5.3.2 当人 为使 通讯 信号、视频监 控
31、信 号中 断或 传输 响应时 间超 过限 定值 时，所有保 护应 符合 表 2 的技术要求。5.3.3 目测 视频 信号 有无 卡顿。DB32/T 4221 2022 10 5.3.4 目测 视频 监控 系统 是否能 监 控 RMG 大 车运 行 区域、运 行区 域、着 箱和 开 闭锁状 态，以 及堆 箱是 否整齐等 项目。5.3.5 人为 使视 频监 控系 统断 电 72h，通 电后，应 符合 表 2 技 术要 求。5.3.6 目测 远程 操作 台是 否显示 定位 数据、纠偏 数 据、箱 型状态、着 箱和开 闭锁状 态、安 全保 护 装 置 动作状态、操 作指 令。5.3.7 目测 吊箱 作
32、业 的RMG 与进 行大 车定 位的RMG 的视频 应分 屏显 示是 否满 足作业 工况 要求。5.3.8 目 测 每个 视 频画 面是 否 有 对应 的 中文 标 识，显 示 屏 的画 面 是否 能 跟随执 行 的 指令 自 动或 手 动切换。5.3.9 人为 使通 讯系 统处 于故障 状态，应 符合 表2 技术要 求。表 4 试 验项 目表 试验项目 试验内容 检验标准 检测结果 二 次 定 位 检测吊具自身与目标集装箱边缘锁孔的相对位置偏差，含两者之间的前、后、左、右及高度 数据实时显示 现场测量吊具自身与目标集装箱边缘锁孔的相对位置偏差 偏差值在大车方向应在35mm 以内，小车方向25
33、mm 以内 将实时监测数据设置 在大车方向在35mm 以外，小车方向25mm 以外 远控系统应有报警输出并控制龙门吊自动运行。大车防撞试验 自动检测到运行通道上的障碍物 检测到不大于 0.3m 的障碍物 远控系统应有报警输出并控制大车按4.7.3 规定停止自动运行 一套防撞保护装置失效（如关闭电源或中断信号），另外一套防撞保护装置独立运行 独立完成本文件5.1.6.1 所述 的功能 适用于远程手动操作大车运行 独立完成本文件5.1.6.1 所述 的功能 负载防撞保护试验 远程手动操作，负载防撞保护系统功能是否有效 人为撞箱，龙门吊停止运行 自动运行，验证负载防撞保护系统功能是否有效。屏蔽堆场管理系统，在运行通 道人为设置障碍龙门吊停止运行 运行到指令贝位后最外缘与堆场内障碍物的安 应不小于 100mm。DB32/T 4221 2022 11 全距离。视频 自动切换 视频清晰无卡顿 故障复位 手动复位 必须手动复位 模式切换 切换工作模式 须报警 管理权限 验证管理权限 分级管理
