1、 ICS 97 . CCS Y 5 广 2021 - 20 0. 40 5 7 西 壮 Techni c - 12 - 20 发 壮族 智 能 c al spec 发 布 广西 壮 族 自 能 驾 驶 ificati o 壮 族自治 区 自 治 驶 游 览 o ns of I n 区 市场监 督 区 览 车技 n tellige n 督 管理局 地 D B 术条 件 n t drivi 发 布 45 方 标 B 45/T 24 件 ng tour 2022 - 0 布 5 标准 14 2021 bus 0 1 - 20 实 准 实 施DB 45 /T 2 41 4 20 21 II 前言 本文
2、件按照GB/ T 1 .12 0 20标准化工作导则 第1部分：标 准化文件的 结构和起草 规则的规 定 起草。 本文件由广西壮族自治区国有资产监督管理委员会提出、归口并宣贯。 本文件起草单位：广西汽车集团有限公司、广西科技大学、国家汽车质量检验中心（广西）。 本文件主要 起草人：钟 声峙、窦志 勇、黄好、 严格、杨华 、傅爱军、 覃克、李晓 欢、许丽、 梁力、 秦少威、王玉江、蒙波、杨海艳、许醇婷、马生凌、陆岱骏、杨喆、苏玉淋、农惠航。 DB 45 /T 2 41 4 20 21 1 智能驾驶游览车技术条件 1 范围 本文件规定了智能驾驶游览车的一般要求、试验方法、检验规则和运行基本要求。
3、本文件适用于广西行政区域内限定区域内运营的纯电动3级 和4级驾驶自 动化游览车的生产， 其它动 力形式的3级 和4级驾驶自 动化车型可参照执行。 2 规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。 其中， 注日期的引用文件， 仅该日期对应的版本适用于本文件； 不注日期的引用文件， 其最新版本 （包括所有的修改单） 适用于本 文件。 GB /T 1 83 85 电动汽车动 力性试验方法 GB /T 1 83 86 电动汽车能 量消 耗率和续驶里程试验方法 G B/ T 21 26 8 非公路用旅 游观光车通用技术条件 GB /T 3 29 60 电动汽车 远 程
4、服务与管理系统技术规范 GB /T 4 04 19 20 21 汽 车驾驶自动化分级 3 术语和定义 下列术语和定义适用于本文件。 3 .1 智能网联汽车 i nt el lig en t & co nne ct ed v eh icl e 搭载先进的车 载传感器 、控制器、 执行器等装 置，并融合 现代通信与网 络 技术， 实现车与X（人 、 车、 路、 云端等） 智能信息交换、 共享， 具备复杂环境感知、 智能决策和协同控制等功能， 可实现 “安 全、高效、舒适、节能”行驶，最终可实现替代人来操作的新一代汽车。 3 .2 智能驾驶游览车 i nt ell ig en t dr ivi ng
5、 t ou r bus 在指定区域内行驶， 以电动机驱动， 具有4个或 4个以上车轮 的6座以上 （ 含6座）、 2 3 座以下（ 含23 座）的乘用 车辆，是以 休闲、观光 、游览、接驳 为 主要用 途，适用于 旅游风景区、 综合社区、 步行街、 校园、厂区等特定场景运行的代步智能网联汽车。 3 .3 3 级驾驶自动化（有条件自动驾驶） co nd it io nal ly a ut om ate d dr iv in g 3级驾驶自动 化(有条件自 动驾驶)系统 在其设计运行条件下持续地执行全部动态驾驶任务。 注： 对于3级驾驶自动化,动态驾驶任务后援用户以适当的方式执行接管。 来源：G
6、B/ T 4 04 19 20 2 1，3 .3 .4 DB 45 /T 2 41 4 20 21 2 3 .4 4 级驾驶自动化（高度自动驾驶） hi gh ly a ut oma te d dr iv ing 4级驾驶自动 化 (高度 自动 驾驶 ) 系统 在 其 设计 运行 条件下 持续 地 执行全部 动 态 驾驶 任务 并自动执行 最 小风险策略 。 注1： 对于4级驾驶自动化，系统发出介入请求时，用户可不作响应，系统具备自动达到最小风险状态的能力。 注2： 某些具备4级驾驶自动化系统的车辆无人工驾驶功能，如园区接驳车等。 来源 ：G B/ T 4 04 19 20 2 1，3 .3
7、.5 3 .5 自动驾驶系统 a ut on omo us d ri vi ng sy st em 能 够持续地 执行部分 或 全部动 态 驾驶 任务 和/ 或 执行动 态 驾驶 任务接 管的 硬 件和 软 件所 共同组 成的 系统。 3 .6 动态驾驶任务 d yn amic dr iv in g tas k 除策略 性功能 外 的车辆驾驶所 需 的感知、 决策 和执行 等 行 为 ，包括 但 不限于： 车辆 横 向运动控制； 车辆纵向运动控制； 目 标和 事 件 探测与响 应； 驾驶 决策 ； 车辆照 明 及信号装置控制。 注1： 策略性功能如导航、行程规划、目的地和路径的选择等。 注2：
8、 动态驾驶任务一般由驾驶员、驾驶自动化系统或由两者共同完成。 来源 ：G B/ T 4 04 19 2 0 21，2.4 3 .7 设计运动范围 d es ig ned r an ge o f mot io n 驾驶自动化系统 设计时确 定的适用于其功能运行的 外 部环境条件。 注： 典型的外部环境条件有道路、交通、天气、光照等。 来源 ：G B/ T 4 04 19 2 0 21，2.1 1 3 .8 动态驾驶任务接管 d yna mi c dr iv ing t as k fa llb ac k 当超 出 设计 运行范围 或 动 态 驾驶 任 务相关 系统 失效时 ，由 用 户 执行动 态
9、 驾驶 任务 ； 若 用 户未 接 管， 自动驾驶系统应 具 备 使 其 达到 最 小风险状态 的能力。 4 一般要求 4 .1 车辆装调 4. 1. 1 全车 各种紧固 件应按规定力 矩拧紧 ， 扭紧 力 矩 用 扭矩扳手 检查。 4. 1. 2 整车装 配 调整 后 ， 各零 部件应能 正常 工作， 无异常响 声。 4. 1. 3 各密封 部位不应有 渗漏 。 外露表面 不应有 油污 、 尘土 、 脏物 及 滴落 的 粘接剂 。 4. 1. 4 转向 轮横 向 侧滑 量应 小 于 等 于5 m / km 。 4. 1. 5 四轮 定位，转向系统调 零 ，前 轮 转 角 限 值 应 满足 内
10、 外轮 转 角设计 要求。 4. 1. 6 自动驾驶系统 零 部件安装 牢固 可 靠 ， 倾角 和 水平角度满足设计 要求， 线束排布 整 洁 。 DB 45 /T 2 41 4 20 21 3 4. 1. 7 驻车系统功能有效，能使车辆在规定坡道上正反向平稳驻车。 4 .2 感知系统 应至少包含 多线激光雷 达、毫米波 雷达和摄像 头3种类型感 知传感器， 在设计运动 范围内，应 能有 效识别行人、自行车和小型乘用车。 4 .3 导航定位 应至少装配一套导航定位系统， 在设计运动范围内， 导航定位系统为车辆提供智能驾驶所需的位置、 航向信息。 4 .4 智能驾驶控制器 4. 4. 1 应装备
11、独立 的智能驾驶 控制器，控 制器应能适 应智能驾驶 游览车的电 气、气候、 机械环境， 在 设计运动范围内正常工作。 4. 4. 2 控制器应具 备闭环的安 全控制功能 ，可识别自 身和外围电 路系统状态 ，并自行判 别是否可执 行 动态驾驶任务。 4. 4. 3 控制器在运行过 程中， 可自动生成 日志， 记录 控制器运行 状态信息， 日志可用专 用或通用工 具 调取。 4 .5 制动系统 4. 5. 1 具备智能和人工两种控制模式。 4. 5. 2 在自动驾驶模式下，制动系统应能有效制动，最小制动距离要求见附 录A中 的 表 A .1。 4. 5. 3 应能实时向智能驾驶控制器反馈制动管
12、路实际压力值。 4. 5. 4 应满足从 0 MP a 到 10 M Pa 时建压时间小于等于5 0 0 ms。 4. 5. 5 在自动驾驶 模式下，当 系统判断超 出设计运动 范围或动态 驾驶任务关 联系统失效 时，制动系 统 应能自行制动。 4. 5. 6 在 自动驾驶 模 式下运行 时 ，通过人 工介入制动 或 自动驾驶 系统自动执 行制动，总 数 达到 7 200 次，不应出现误动作或不动作现象。 4. 5. 7 应装备有电子驻车系统，驻车性能要求见附 录A中 的 表 A .1。 4 .6 转向系统 4. 6. 1 具备智能和人工两种控制模式。 4. 6. 2 当车辆在直线道路上智能驾
13、驶时，不应有明显的蛇行、跑偏等异常现象。 4. 6. 3 应能实时向智能驾驶控制器反馈方向盘转角。 4. 6. 4 转向角控制精度不大于 1 。 4 .7 动力系统 4. 7. 1 具备智能和人工两种控制模式。 4. 7. 2 应能满足智能驾驶游览车的运行需求，运行参数满足附 录A中 的 表 A. 1 的要求。 4. 7. 3 在智能驾驶 模式下，动 力系统应能 向智能驾驶 控制器反馈 加速传感器 开度值、电 机转速、电 机 转矩和档位信号。 4 .8 操纵系统 DB 45 /T 2 41 4 20 21 4 4. 8. 1 自动驾驶系统操作 机 构 布 置 合 理，操作方 便 ，功用及 使
14、用方法应 在使 用 说明书 中 详细说明 。 4. 8. 2 应 具 备人工操控车辆的功能，人工操控方式包括 但 不限于 直接 操控、 遥 控操控、 远程 驾控。 4. 8. 3 应 预留 有一 个 安全员 座 位，车辆运 行过 程 中， 安全员 始终 能监控车辆 的运行，必 要条件下， 可 随时接 管并人工操控车辆运行。 4 .9 信号装置 除配 备 常 规车辆信号装置 以外 ， 还 应 配 备 与 智能驾驶系统运行对应的声 音 提 醒 装置， 按照 具 体 的智 能驾驶 任务 输 出对应的提 示 音 ，向 周 围行人和车内 乘 客 提 醒 车辆运行 状态 信 息 。 4 .1 0 电气辅助
15、系统 4. 10 .1 应 设 有人工制动按 键 ，可 实时 人工 介入 制动 停 车。 4. 10 .2 制动系统、 驻 车制动系统、转向系统和 驱 动系统应按照 独立 的电 源线路供 电。 4. 10 .3 应装备能 记 录 碰撞 等特 定 事 件 发 生 时 的车辆行驶 速度 、 制动 状态等 数 据 信 息 的 事 件数 据 记 录系 统。 4. 10 .4 应装 配 车 载 通 讯 终端 ，对 接后 台 ， 实时 监控车辆运行 状态 ， 远程 监控应 符 合 GB/ T 32 960 的规 定。 4 .1 1 整车基本性能及技术参数 见 附录A中的 表 A. 1。 4 .1 2 整车
16、智能驾驶功能 应按照 表 1要 求通过 测 试，其中 * 标注 项 目为 必 测 项 ，其 他项 目为 选 测 项 。 表1 智能驾驶游览车功能表 序号 测试内容 测试场景 备注 1 交通标志、标线的识别与响应 限速标志识别及响应 停车、让行标志标线识别及响应 车道线识别及响应 人行横道线识别及响应 虚拟测试 * 2 交通信号灯识别与响应 机动车信号灯识别及响应 方向指示信号灯识别及响应 3 避障与紧急制动 障碍物测试 * 误作用测试 * 前车静止 * 前车制动 * 行人横穿 * 行人沿道路行走 * 两轮车横穿马路 * 两轮车沿道路骑行 * DB 45 /T 2 41 4 20 21 5 表1
17、 智能驾驶游览车功能表 （续） 序号 测试内容 测试场景 备注 4 并道行驶与超车 邻近车道无车并道 邻近车道有车并道 前方车道减少超车 5 单车道 跟车行驶 稳定跟车行驶 * 停-走功能 * 编队行驶 车道保持 * 6 人工操作接管与靠边停车 人工操作接管 * 靠路边应急停车 最右车道内靠边停车 7 无线通信 长直路段车车通讯 长直路段车路通讯 十字交叉口车车通讯 8 交叉路口通行 直行车辆冲突通行 右转车辆冲突通行 左转车辆冲突通行 9 环形路口通行 环形路口通行 5 试验方法 5 .1 试验前准备 5 .1 .1 常规准备 试验车辆、 试验环境、 设备准备按 照GB/ T 21 26 的
18、要求执行 ，道 路按照 智能网联 汽车自动驾 驶功 能测试规程（试行）测试项目要求准备，路面平整度参照JTG 5 21 0的 要 求 符合良及以上。 5 .1 .2 智能驾驶系统 试验前， 应准备好智能驾驶系统设计运动范围外的被测目标， 包含人体模型、 车辆模型或其它设计 检验的典型物体。 5 .1 .3 智能驾驶系统运行地图 试验前，应按照试验内容，设定车辆运行线路，进行地图采集，制作成智能驾驶系统调用的文档 。 5 .2 试验前检查 5. 2. 1 试验车辆常规检查按照 G B/ T 21 26 8 的 要求执行。 5. 2. 2 自动驾驶模式下，按下制动键，测试车辆应立即停车。 5. 2
19、. 3 按下模式切 换按键或开 关，车辆能由手动驾驶 切换 成自动 驾驶，也能由自动驾驶 切换成手动驾 驶，检测模式切换有效性。 DB 45 /T 2 41 4 20 21 6 5. 2. 4 检查智能驾 驶感知系统 ， 将 车辆 切 入 自动驾驶 模 式， 在 智 能驾驶车辆 行驶 路 径 上 分 别 放 置人 、 自行车及 小 型 乘 用车 3 类 典 型 物 体 模 型 模 拟障碍 物 ， 智能驾驶系统应能准 确探测 ， 并执行语 音 报警 、制 动、 绕 行 等 动 态任务 动作。 5. 2. 5 按照智能驾驶制动、 驻 车、转向和 驱 动系统的 供 电 线路说明 ，检 测 电 路 应
20、 满足独立供 电要求。 5. 2. 6 在 安全员位 置 上 ，对照 使 用 说明书 ，操作 各个 操纵 机 构， 判断 自动驾 驶系统操作 机 构 布 置 合 理 性及操作 便 利 性并 记 录。 5. 2. 7 在 智能驾驶 模 式下，车辆 沿着 试验 路线 自动驾驶运行 1 km ， 在 运行过 程 中车辆不应有 明显 的 蛇 形 现象 。 其中试验 线路至 少包 含 有一 段 10 0 m 的 直 道， 在直 道 上 的运行车 速 应 为 智能驾驶游览车的最大 运行车 速 ；运行 路 径 中， 至 少 设 定一 个 停 车 点 ，车辆 在 停 车 点 位置应能准 确 停 车。 5. 2
21、. 8 检查智能驾 驶系统日志 、数 据 记 录 功能，应能 正常记 录系 统数 据 ，数 据 内容和格 式 符 合设计 要 求。 5 .3 制动系统 5. 3. 1 当以 10 km / h 速度 智能驾驶 时 ，通过 故障 注 入或 通过 物 理 切 断 智能驾驶系统 与 制动系统 之 间 的 通 讯 ，制动系统应能自行制动， 重 复 3 次 ，并 记 录制动 距离 。 5. 3. 2 当以 10 km / h 速度 智能驾驶 时 ， 将 行人 模 型 切 入紧 急 制动 识别 区，检查车辆的制动 距离 和制动 稳 定性， 重 复 3 次 ， 取平 均 值 ，制动 距离 和制动 稳 定性应
22、 符 合 GB /T 2 1 26 8 的规定。 测 试 后 ， 读 取 智能 驾驶控制器日志，检查制动系统的 反馈 信 息 、制动系统的 建压时间 并 记 录。 5. 3. 3 车辆 如 装 配 有制动 踏板 ， 在 自动驾 驶运行过 程 中， 当外 力 踩 下制动 踏板 时 ，应能 自动 切 换为 人 工驾驶 模 式， 在 不 重 复上 电的 情况 下， 再 次 切 换 成自动驾驶 模 式， 车辆应能 继 续 执行动 态 驾驶 任务 。 重 复 3 次 ，并 记 录 是否 成功 切 换 驾驶 模 式。 5. 3. 4 车辆 满载 条 件下， 在 自 动驾驶 模 式 下运行， 在 运行 线路
23、 中 交替 出 现 障碍 物 ， 障碍 物至 少包 含模 拟 车辆 小 型 乘 用车车 尾 、人 体 、 自行车 等 3 类模 拟障碍 物 ， 智能驾驶系统应能自动 识别 障碍 物 ， 且 自动 执行制动 总 数 达到 7 200 次 ，不应出 现误 动作 或 不动作 现象 ，其中 紧 急 制动的 次 数不少于 1 200 次 。 注： 其他测试项中因智能驾驶系统检测障碍物而制动的操作， 可累计计入； 具备绕障功能的智能驾驶游览车需在无 法绕障条件下开展上述测试。 5. 3. 5 通过人工操 控车辆， 将 车辆 停 在坡 道 上 。 在 空 载状态 下， 驻 车制动装 置应能 保证 机 动车
24、在坡 度 为 2 0 （ 在 满载状态 下， 坡度为 15 ）、 轮 胎 与路面间 的附 着 系数大于 等 于0 . 7的 坡 道 上正 、 反两个 方向 保 持固 定不动 且 时间 应大于 等 于2 m in 。 5 .4 转向系统 5. 4. 1 车辆 如 装 配 有方向 盘 ， 在 自动驾驶 运行过 程 中， 当外 力转 动方向 盘时 ，智能驾驶 系统应能自 动 切 换为 人工驾驶 模 式， 在 不 重 复上 电的 情况 下， 再 次 切 换 成自动驾驶 模 式， 车辆应能 继 续 执行动 态 驾驶 任务 ， 重 复 操作 3 次 ，并 记 录 是否 成功 切 换 驾驶 模 式。 试验结
25、 束后 ，查 看 智能驾驶控制器日志 是否记 录 转向系统方向 盘 转 角值 。 5. 4. 2 智能驾驶游览车 厂 商 应提 供 转向 角 控制 精度测 试结 果报告 。 5 .5 动力系统 5. 5. 1 自动驾驶 模 式下，按照 G B/ T 18 385 的 要求 进 行电动汽车动力性能试验， 平直 道 路 行驶 50 m 的 最 高 车 速 的 平 均 值 应 符 合设计 要求， 且 不 超 过3 0 km / h 。 5. 5. 2 按照 GB /T 1 8 38 的要求， 在 智能驾驶 模 式下 进 行车辆 满载续 航 里程测 试， 当 剩余 电量 （ St a te of DB
26、 45 /T 2 41 4 20 21 7 Ch arg e ， SO C ）从 100降 到 20时，结 束运行，运行中途不设定障碍物和站点，整个试验过程可下电 停车5次， 停车过程中的里程计入试验里程，车辆续驶里程应不小于1 0 0 km。 5 .6 电气辅助系统 智能驾驶游览车运行时， 通过车载记录设备或后台显示屏端， 读取车辆运行状态数据， 状态数据至 少包含车速、 里程、 经纬 度、驾驶 模式和故障状态 （如有） 等 内容， 同时智能驾驶游览车厂商提供的技 术检测报告应符合GB /T 32 96 0的规定 。 5 .7 智能驾驶功能 根据车辆设计，参 照 智 能 网联汽车自动驾驶功能
27、测试规程 （试行） 的试验方法对智能驾驶功能 相关项目进行测试。 6 检验规则 6 .1 出厂检验包括但不限于以下内容: 四轮定位； 制动系统检验； 转向系统检验； 动力系统检验； 智能驾驶感知系统调试标定； 智能驾驶功能验 证（表 1标 注 *项目 ）。 6 .2 车辆出厂前应按照第 4 章和附录 A 参数要求进行各项检验。凡有任意一项不符合要求，则不允许 车辆出厂，将车辆返工进行调整，经复检合格后方可签发产品质量合格证书并允许出厂。 7 运行基本要求 7 .1 车道及环境 包含以下内容： 路面平整度（Ri di ng Quali ty I nd ex ，RQ I)，参 照 JTG 5 21
28、0 的 要 求 符合良及以上，车道线 清晰可见，单向车道宽度不小于3 . 5 m； 运行车道最大坡度应不大于 8. 7； 非雨雪天气且能见度大于 50 m； 环境光照强度大于 20 lx 。 7 .2 安全员 7. 2. 1 车辆运行过程中，安全员全程监控车辆运行状态，监控任务至少包含以下内容： 按照流程操作车辆运行， 确认周边环境， 注意车辆与人或物的安全距离以及周围可能存在的 安全风险； 遇异常情况时接管并人工操控车辆； 遇车辆故障时进行应急排查； 引导乘客上下车。 DB 45 /T 2 41 4 20 21 8 7. 2. 2 安全员应 符 合以 下要求方可 上 岗 ： 持 有 C 1级
29、 及 以上机 动车驾驶 证 ； 经 过智能驾驶游览车操作 培训 并通过考 核 。 DB 45 /T 2 41 4 20 21 9 A A 附录A （规范性） 整车基本性能及技术参数 整车基本性能及技术参数见表A. 1。 表A .1 整车基本性能及技术参数 项目 要求 备注 自动驾驶 基本功能 障碍检测功能 导航定位功能 自动驱动功能 自动舒适停车功能 自动紧急停车功能 定点停车功能 声光报警功能 探测与避障 生物类 行人（小孩站立、坐） 行人（大人站立） 车机类 机动车（乘用车尾部） 非机动车（自行车） 行车制动 自动驾驶情况下， 按紧急制动 开关制动距离、 制动减速度和 制动稳定性要求 （制
30、动初速度 v=（102） km /h） 制动距离，m 3.0 满载 稳定性 不超出 2.5 m 车道 制动距离，m 2.5 空载 稳定性 不超出 2.5 m 车道 驻车制动 空载驻 20 的坡度 停稳时间大于等于 2 min 上、下坡 满载驻 15 的坡度 停稳时间大于等于 2 min 上、下坡 转向系统 转向角控制精度， 1 动力性 最高车速，km/h 3 0 自动驾驶最大爬坡度， 8 .7 续驶里程 续驶里程，km 100 智能驾驶模式运行 DB 45 /T 2 41 10 1 J 2 智 4 20 21 J T G 521 0 公 智 能网 联汽 车 公 路技 术状 况 车 自动驾驶 功 参 况 评定标准 功 能测试规 程 考文 献 程 （试行） 献 中华人民共和国广西地方标准 智能驾驶游览车技术条件 DB 45/T 2414 2021 广西壮族自治区市场监督管理局统一印刷 版权专有 侵权必究
