1、 DB53/T 10492021 高海拔架空输电线路无人机巡检系统 作业导则 2021 - 05 - 25 发布 2021 - 08 - 25 实施 ICS 29.240.20 CCS K 09 53 云南省地方标准 云南省市场监督管理局 发布 DB53/T 10492021 I 目 次 前言 . . II 1 范围 . . 1 2 规范性引用文件 . . 1 3 术语和定义 . . 1 4 巡检方式 . . 1 5 巡检内容 . . 2 6 巡检作业流程 . . 3 7 巡检前准备 . . 3 8 巡检作业要求 . . 4 附录 A （资料性） 架空输电线路无人机巡检系统作业流程 . 7 D
2、B53/T 10492021 II 前 言 本文件按照 GB/T 1.1-2020标准化工作导则 第 1 部分：标准化文件的结构和起草规则的规定 起草。 本文件由云南省电力装备标准化技术委员会（YNTC09）提出并归口。 本文件起草单位：云南电网有限责任公司电力科学研究院、云南电网有限责任公司输电公司、南方 电网科学研究院有限责任公司、云南农业大学、天津航天中为数据系统科技有限公司、云南电力技术有 限责任公司、昆明电器科学研究所、云南大红山管道有限公司、云南昆钢电子信息科技有限公司。 本文件主要起草人：于虹、马仪、沈志、黄俊波、张欣、李靖、王静、钟剑明、黄然、李瑞海、张 贵峰、张巍、杨鹤猛、付
3、吉清、张永刚、陈炯、徐吉用、高波、杨阿娟、李申鹏、吕毅、皮坤、许斌。 DB53/T 10492021 1 高海拔架空输电线路无人机巡检系统作业导则 1 范围 本文件规定了高海拔架空输电线路多旋翼无人机巡检系统、 固定翼无人机巡检系统和无人直升机巡 检系统的巡检方式、巡检内容、巡检作业流程、巡检前准备、巡检作业要求。 本文件适用于 1 000m 3 500m 高海拔地区 35 kV 及以上交直流架空输电线路采用多旋翼无人 机、固定翼无人机和无人直升机巡检系统对架空输电线路进行巡检作业。 2 规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。 其中，注日期的引用文 件
4、，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用 于本文件。 GB 26859 电业安全工作规程 电力线路部分 DL/T 741-2010 架空输电线路运行规程 DL/T 1482 架空输电线路无人机巡检作业技术导则 DL/T 1578-2016 架空输电线路无人直升机巡检系统 3 术语和定义 DL/T 1578-2016 界定的以及下列术语和定义适用于本文件。 3.1 测控通信设备 telemetry & control communication equipment 用于遥控、遥测、跟踪定位和任务载荷信息传输的整套设备，包括链路设备和测控站。其中测控
5、站 是实现任务规划、链路控制、飞行控制、载荷控制、航迹显示、参数显示和载荷信息显示以及记录和分 发等功能的设备，链路设备是实现测控站与无人机之间数据收发和跟踪定位的设备。 3.2 地面站 ground control station 是整个无人机系统的指挥控制中心，专用于对无人机系统进行地面控制和管理的基站，是在地面实 现无人机发射和回收、航迹规划和调整、飞行作业、飞机监测、任务载荷监测、通信链路监测等一体化 综合能力的管控和保障中心。 4 巡检方式 4.1 多旋翼无人机巡检系统 DB53/T 10492021 2 多旋翼无人机巡检作为人工巡检的辅助工具，主要适用于以下几种情况： 1）常规巡检
6、：按照多旋翼巡检计划对架空输电线路本体、附属设施、线路通道等进行的常规 巡检作业； 2）故障巡检：运行单位为查明线路故障点、故障原因及故障情况等所组织的线路巡检作业； 3）特殊巡检：在特殊情况下或根据特殊需要对架空输电线路进行的巡检作业，包括：夜间巡 检、灾情巡检等。 4.2 固定翼无人机巡检系统 固定翼无人机系统作为一种专项巡检手段，主要适用于以下几种情况： 1）常规巡检：按照巡检计划对架空输电线路本体、线路通道进行的常规巡检作业； 2）故障巡检：运行单位为查明线路故障点，故障原因及故障情况等所组织的线路巡检作业； 3） 特殊巡检： 在特殊情况下或根据特殊需要对架空输电线路进行的巡检作业，
7、如灾情巡检等。 4.3 无人直升机巡检系统 无人直升机巡检作为一种专项巡检手段，主要适用于以下几种情况： 1）常规巡检：按照巡检计划对架空输电线路本体、附属设施、线路通道等进行的常规巡检作 业； 2）故障巡检：运行单位为查明线路故障点，故障原因及故障情况等所进行的巡检作业； 3）特殊巡检：在特殊情况下或根据特殊需要对架空输电线路进行的巡检作业，如夜间巡检、 灾情巡检等。 5 巡检内容 5.1 一般要求 按照 DL/T 741-2010 规 定的架空输电线路巡检内容，不同无人机机型 适应的架空输电线路巡检内 容按 5.2 和 5.3 进行。 5.2 多旋翼无人机和无人直升机巡检系统 多旋翼无人机
8、巡检系统和无人直升机巡检系统可单独搭载可见光相机、 可见光摄像机、 红外热像仪、 激光雷达或光电吊舱对输电线路本体、附属设施、通道及电力保护区等三大部分进行巡检作业，内容见 表 1。 表1 多旋翼无人机和无人直升机巡检系统输电线路巡检内容一览表 巡检对象 巡检手段 地基与基面 杆塔基础 杆塔 接地装置 拉线及基础 可见光 绝缘子 导线、地线、引流线、光纤复合架空地 线（ OPGW） 线路本体 线路金具 可见光、红外 防雷装置 防鸟装置 各种监测装置 航空警示器材 附属设施 防舞防冰装置 可见光 DB53/T 10492021 3 表1 （续） 巡检对象 巡检手段 全介质自承式光缆（ ADSS）
9、 附属设施 杆号、警告、防护、指示、相位等标志 可见光 建（构）筑物 树木（竹林） 施工作业 火灾 交叉跨越变化 防洪、排水、基础保护设施 自然灾害 道路、桥梁 污染源 采动影响区 通道及电力保护区（外部环境） 其他 可见光、激光 5.3 固定翼无人机巡检系统 固定翼无人机巡检系统可搭载可见光相机、可见光摄像机、红外热像仪、激光雷达或光电吊舱对输 电线路本体、通道及电力保护区进行巡检作业，内容见表 2。 表2 固定翼无人机巡检系统输电线路巡检内容一览表 巡检对象 巡检手段 线路本体 杆塔基础 可见光 建（构）筑物 树木（竹林） 施工作业 火灾 交叉跨越变化 防洪、排水、基础保护设施 自然灾害
10、道路、桥梁 污染源 采动影响区 通道及电力保护区（外部环境） 其他 可见光、红外、激光 6 巡检作业流程 架空输电线路无人机巡检系统一般作业流程见附录 A。 7 巡检前准备 巡检作业前准备： 1）根据巡检作业需求，选择合适无人机机型及任务载荷，制定巡检计划，确定巡检方式和重 点； 2）巡检作业组应配备现场负责人、无人机操作员、地面站操作员、地勤操作员、任务载荷操 作员岗位，要求现场负责人、无人机操作员和地面站操作员有备岗，保证紧急情况下无人 机可安全回收； DB53/T 10492021 4 3）巡检作业组应收集巡检线路资料、巡检线路的走向、杆塔坐标信息、运行参数、缺陷记录、 地形地貌、气象条
11、件、交叉跨越以及线路周边的环境情况等资料内容； 4）现场勘察，选择起降场地，起降场地要求平坦无遮挡，场地面积应根据无人机机型的起降 特性而定，一般多旋翼无人机起降场面积不小于机型轴距长度的 2 倍 2 倍，无人直升机 起降场面积不小于机型翼展长度的 2 倍 2 倍，条件允许时，对巡检线路进行勘察； 5）根据收集的资料内容，制定详细巡检作业方案，规划安全、合理的飞行航线； 6）对无人机巡检系统进行检查，确保系统设备具备适航技术状态，符合实名制认证要求； 7）向当地空管部门提交飞行计划，进行空域申请，获得批准后方可按照相关规定进行巡检作 业。 8 巡检作业要求 8.1 一般要求 高海拔架空输电线路
12、无人机巡检作业须满足：巡检人员要求、作业安全要求、气象及环境要求、运 行要求和数据质量要求等符合 GB 26859 和 D L/T 1482 的规定。 8.2 巡检人员要求 巡检人员应满足以下要求： 1）身体健康，无妨碍作业的疾病和心理障碍； 2）从事过输电线路运维、施工或相关专业工作； 3）多旋翼无人机驾驶员应经过该机型的飞行操作有关培训合格，宜取得民航局或行业协会颁 发的证照。固定翼无人机和无人直升机驾驶员应经过该机型的飞行操作专业培训合格，并 按照 民用无人驾驶航空器系统驾驶员管理暂行规定 取得行业协会签发的操作资格证书。 8.3 作业安全要求 8.3.1 空域要求 获得空域申请批复和空
13、管批准。 8.3.2 飞行操作要求 8.3.2.1 多旋翼无人机巡检 ： 1） 悬停巡检时，应顶风悬停； 2） 若对无人机姿态进行调整时，巡检人员要注意线路周围的障碍物； 3） 巡检作业时，必须始终能看到作业线路，并清楚线路的走向，若看不清架空输电线路应立即上 升高度退出后重新进入； 4） 作业时应按照微型无人机进行管理，作业时应保持直接目视视觉接触的操作方式，不应超视距 作业。 8.3.2.2 固定翼无人机巡检： 1） 当无人机飞行作业时，参照具体机型抗风能力，尽量在天气晴朗、风速处于无人机设计抗风能 力范围的情况下飞行； 2） 若无人机伞降回收，要选择比较大、比较开阔的降落场地； DB53
14、/T 10492021 5 3） 巡检作业时，要清楚线路的走向、高差以及周围环境，根据线路高差划定航线，飞机在山后飞 行应考虑通信的影响。 8.3.2.3 无人直升机巡检： 1） 巡检作业时，无人直升机须位于被巡线路的外侧，严禁无人直升机在线路正上方飞行； 2） 若被巡线路地处狭长地带或大落差等特殊地形时， 应根据无人直升机性能及气象情况合理规划 航线，确保无人直升机安全； 3） 制定巡检作业航线时，严禁无人直升机跨线飞行，严禁无人直升机在变电站（所）、电厂上空 穿越。 8.3.3 无人机巡检要求 无人机巡检应符合以下要求： 1） 在视距内运行的无人机； 2） 在隔离空域内超视距运行的无人机；
15、 3） 在融合空域运行的小型无人机； 4） 在融合空域运行的中型无人机。 8.4 气象及环境要求 无人机巡检气象及环境要求： 1） 适用于 1 000m 3 500m 高海拔地区架空输电线路的无人机巡检系统； 2） 作业区域内无强干扰源，如雷达等； 3） 作业应在良好天气下进行，根据作业机型抗风能力和气象数据决定是否开展作业，风速不宜 大于 10 m/s； 4） 在作业过程中遇到雷、雨、雪、大雾、大风等恶劣天气应及时终止作业； 5） 作业前应落实被巡线路沿线有无影响飞行安全的因素，并采取停飞或避让等应对措施； 6） 多旋翼无人机视距内飞行，无人机处于驾驶员或观测员目视视距内半径 500 m、相
16、对高度低于 120 m 的区域。 8.5 运行要求 8.5.1 常规要求： 1） 每次运行必须事先指定机长和其他机组成员； 2） 驾驶员是无人机系统运行的直接负责人，并对该系统操作有最终决定权； 3） 驾驶员在无人机飞行期间，不能同时承担其它操作人员职责； 4） 未经批准，驾驶员不得操纵除微型以外的无人机在人口稠密区作业； 5） 禁止驾驶员在人口稠密区操纵带有试飞或试验性质的无人机。 8.5.2 运行中机长要求： 1） 在飞行作业前必须已经被无人机系统使用单位指定； 2） 对无人机系统作业在规定相应技术条件下负责； 3） 对无人机系统是否作业在安全的飞行条件下负责； 4） 当出现可能导致危险的
17、情况时，必须尽快确保无人机系统安全回收； 5） 在飞行作业的任何阶段有能力承担驾驶员的角色； 6） 在满足操作要求的前提下可根据需要转换职责角色； DB53/T 10492021 6 7） 对具体无人机系统型号必须经过培训达到资格方可进行飞行。 8.5.3 运行中其它驾驶员要求： 1） 在飞行作业前必须已经被使用单位指定； 2） 在机长的指挥下对无人机系统进行监控或操纵； 3） 协助机长进行：1）避免碰撞风险；2）确保运行符合规则；3）获取飞行信息；4）进行应急操 作。 8.6 数据要求 巡检作业完成后，现场对巡检数据进行分析判断，其数据格式和质量应能够满足作业任务要求。 DB53/T 10492021 7 A A 附 录 A （资料性） 架空输电线路无人机巡检系统作业流程 架空输电线路无人机巡检系统作业流程见图 A.1。 图A.1 架空输电线路无人机巡检系统作业流程 _ DB53/T 10492021
