1、 机器人水射流清洗机 技术条件 Technical specifications for water jet cleaning machine with robots DB44/T 2106 2018 广东省地方标准 DB44 ICS 23.100 J 70 备案号： 59249-2018 2018-01-02 发布 2018-04-02 实施 广东省质量技术监督局 发布 DB44/T 2106 2018 I 目 次 前言 . II 1 范围 . 1 2 规范性引用文件 . 1 3 术语和定义 . 1 4 要求 . 2 5 检验及试验方法 . 5 6 检验规则 . 7 7 标志、包装、运输 .
2、 8 附录 A （资料性附录） 清洗机试验记录 . 10 参考文献 . 12 DB44/T 2106 2018 II 前 言 本标准按照 GB/T 1.1-2009给出的规则起草。 本标准由广东省质量技术监督局提出并归口。 本标准起草单位：广州粤研智能装备股份有限公司、广东省标准化研究院。 本标准主要起草人：陈卫华、赵婧、陈建国、陈恬生、韩谞、邵琴、盛良涛。 本标准为首次发布。 DB44/T 2106 2018 1 机器人水射流清洗机 技术条件 1 范围 本标准规定了机器人水射流清洗机（以下简称清洗机）技术要求、检验及试验方法、检验规则、标 志、包装、运输。 本标准适用于清洗汽车发动机缸体、缸
3、盖、曲轴及变速箱壳体等 零部件的清洗机。类似零部件的其 他水射流清洗设备可参照此标准执行。 2 规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅所注日期的版本适用于本文 件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。 GB/T 191-2008 包装储运图示标志 GB/T 3766-2001 液压系统通用技术条件 GB/T 3821-2005 中小功率内燃机清洁度测定方法 GB 4208 外壳防护等级（ IP代码） GB/T 9969-2008 工业产品使用说明书 总则 GB/T 4879-1999 防锈包装 GB/T 5048-1999
4、 防潮包装 GB 5226.1 机械电气安全 机械电气设备 第 1部分：通用技术条件 GB/T 29482.1-2013 工业机械数字控制系统 第 1部分：通用技术条件 GB/T 7932-2003 气动系统通用技术条件 GB/T 11291.2-2013 机器人与机器人装备 工业机器人的安全要求 第 2部分 ： 机器人系统与集成 GB/T 16716.4-2010 包装与包装废弃物 第 4部分：重复使用 GB/T 16716.5-2010 包装与包装废弃物 第 5部分：材料循环再生 GB/T 16716.6-2012 包装与包装废弃物 第 6部分：能量回收利用 GB/T 16716.7-20
5、12 包装与包装废弃物 第 7部分：生物降解和堆肥 GB/T 16769-2008 金属切削机床 噪声声压级测量方法 GB/T 50169-2006 电气装置安装工程 接地装置施工及验收规范 3 术语和定义 下列术语和定义适用于本文件。 3.1 水射流清洗 water jet clean 将具有一定压力的水（添加有清洁剂和防锈剂 的高水基混合液体），通过喷嘴变为高速水射流冲击 工件表面及孔道而进行清洗的方法。 3.2 水射流清洗机 water jet cleaning machine with robots DB44/T 2106 2018 2 JSX 20 50 100 2 1 机器人夹持工
6、件或喷嘴，按设定程序定点或连续移动，在水射流冲击中完成对工件清洗的机器。 3.3 工件清洁度 cleanliness of workpiece 工件清洁度由工件经清洗机清洗完成后孔道和表面所遗留的杂质质量表征，包括残留颗粒物大小、 质量及颗粒分布。 3.4 工件切换 workpiece switch 清洗机由清洗一 种工件切换为清洗另一种工件。 4 要求 4.1 型号 设计序号 机器人数量（ 1、 2、 3、 4.） 工件重量（ 5、 10、 20、 50、 100、 200） kg 流量（ 10， 20， 50， 100， 200， 500） L/min 压力（ 1、 5、 10、 20、
7、30、 50） MPa 产品代号 4.2 一般要求 4.2.1 电源要求 电源： AC50 Hz,三相 380 V 5%，五线制。 4.3 性能要求 4.3.1 空载运行性能要求 a) 清洗机的机械装配及电气联接应符合设计要求 ； b) 清洗机工作循环和顺序动作应符合设计要求。 4.3.2 载荷运行性能要求 a) 额定压力、额定流量应符合设计要求（允差值小于 5%）； b) 清洗机工作循环和顺序动作应符合设计要求。 4.3.3 工件切换要求 DB44/T 2106 2018 3 a) 切换时间应满足表 1要求 ； b) 切换后应运行正常 。 表 1 工件切换、清洗节拍、工件 清洁度的技术要求
8、工件种类 规格 工件切换 要求 /min 清洗节拍 要求 /(min/ 件 ) 单孔系清洁度 要求 /mg 表面清洁度 要求 /mg 汽车发动机缸 体 2.5 L， 铝质材料 15 2 12 60 2.5 L， 铁质材料 15 2 24 120 汽车发动机缸 盖 2.5 L， 铝质材料 15 2 10 50 2.5 L， 铁质材料 15 2 20 100 曲轴 2.5 L， 铁质材料 15 2 6 30 变速箱壳体 2.5 L， 铝质材料 15 2 - 50 其他类似 零件 按 640 mg/m2计算 (铁 质材料），铝质材料指 标减半。 按 160 mg/m2计算 (铁质材料），铝质 材料指
9、标减半。 注： 清洗后工件上残留杂质的颗粒尺寸，孔道内不大于 1500um，表面不大于 3000um。 4.3.4 清洗节拍要求 清洗节拍应满足表 1要求。 4.3.5 工件清洁度要求 随机抽样检查，连续检测 5个完成清洗工件的清洁度（单孔系、表面）均应满足表 1要求。 4.3.6 连续工作时间要求 清洗机应保证 连续 工作运行 72 h无故障出现。 4.4 机器人末端重复定位精度要求 整机装配完毕后在空载状态下，机器 人末端执行器重复定位精度为 0.1 mm。 4.5 安全要求 4.5.1 机械安全要求 a) 清洗机应设置六面全包围防护， 5 MPa（含）以上水压时应采用钢板防护，其厚度不低
10、于 5 mm， 5 MPa以下水压时可采用玻璃防护，必须为总厚度 14mm以上夹丝双层钢化玻璃或厚度 10 mm以上防爆玻璃。 b) 清洗机应满足 GB/T 11291.2-2013中“ 5.10 安全防护”的要求。 4.5.2 电气安全要求 a) 清洗机开关、按钮、显示、联锁装置等功能应正常。 b) 如遇突然停电，在恢复供电时设备不得自行接通。 c) 清洗机的接地装置 应符合 GB/T 50169-2006的规定。 d) 清洗机电源带电部件与可触及部件之间的绝缘电阻不小于 1 M。 e) 清洗机电气应满足 GB 5226.1-2008中“ 18.4 耐压试验”的要求。 f) 清洗机电气应具备
11、急停功能。 g) 清洗机电气应满足 GB 5226.1-2008中“ 7.2过电流保护”的要求。 DB44/T 2106 2018 4 4.5.3 机器人安全要求 a) 清洗机所配置的机器人本体浸水部位防护等级为 IP67，非浸水部位防护等级 IP65。 b) 清洗机所配置的机器人的额定负载应大于最大工件或喷嘴负载的 120%。 c) 机器人手动操作时应以低速运行，且松开按钮应停止动作。 d) 停电或 急停 时机器人能保持现有姿态不改变。 e) 机器人 按程序运行时 应不与设备其他部件发生机械干涉。 4.5.4 噪声要求 清洗机运行时不应有不正常的尖叫声和冲击声。 清洗机在额定负载、各轴正反方
12、向及旋转（或移动）条件下的最大运转噪声声压级应满足表 2要求。 表 2 噪声指标 4.6 装配要求 4.6.1 电气系统要求 清洗机中电气系统应符合 GB 5226.1-2008中“ 4 基本要求”的规定。 清洗机所采用的数字控制系统（含控制装置、驱动单元、伺服电动机、编码器、传感器等）应符合 GB/T 29482.1-2013中“ 6 产品功能”的规定。 4.6.2 水压 系统要求 清洗机中水压系统应符合 GB/T 3766-2001中“ 4 要求”的规定。 水压系统需通过耐压试验，不得在耐压试验中出现外渗漏及其它异常现象。 4.6.3 气动 系统要求 清洗机中气动系统应符合 GB/T 79
13、32-2003 中“ 4 要求”的规定。 4.6.4 水循环 系统要求 应具备重复循环使用功能。至少设计粗、精两级过滤，且 净水箱和污水箱进行有效隔离。 4.6.5 集雾 系统要求 应设置相应的集雾系统收集处理清洗室内的水雾，以减少对环境湿度的影响，集雾能力应不小于每 分钟换气 5次。 4.6.6 机器人 要求 机器人的功能和性能应符合产品说明书的要求。 4.6.7 外形尺寸 要求 设备的最大不可拆解体的外形尺寸应小于长 8 m宽 3 m高 3.2 m。超出时应设计为拆解结构。 压力 /MPa 压缩空气吹干功能 噪声 /dB(A) 10 无 85 10 有 88 10 无 10 有 90 DB
14、44/T 2106 2018 5 4.7 外观质量 要求 4.7.1 清洗机与水直接接触的部分，应采用 耐腐蚀性材料 制作。与水非直接接触部分，应喷涂防水、 防锈的漆膜或镀层。清洗机的表面覆盖层（漆膜或镀层）应均匀，无起泡、划伤、脱落和磨损等缺陷， 金属零件应无锈 及其他机械损伤 4.7.2 组成清洗机的各设备所有紧固部分应牢固可靠，活动部分润滑和冷却状况良好 4.7.3 清洗机外露的电气线路和气管应排列整齐 、美观，不应与其他相对运动的零部件发生摩擦 5 检验及试验方法 5.1 性能试验 5.1.1 空载试运行试验 a) 检查清洗机的机械装配及电气联接的正确性； b) 液压泵先在卸荷状态下运
15、转，调整压力到 0.1 MPa 0.2 MPa，无异常声音后进行整机空载试运 行试验； c) 检查清洗机空载试运行动作的正确性。 d) 空载运行试验时间应在 20min以上。 5.1.2 载荷运行试验 a) 在额定负载下进行试验，试验时 间不少于 0.5 h； b) 检查额定压力、额定流量； c) 检查清洗机载荷运行动作的正确性。 5.1.3 工件切换试验 按照规定进行切换工件操作，用秒表测量完成一次工件切换需要的时间。 5.1.4 清洗节拍试验 在正常运行状态下，用秒表测量清洗机完成单个工件的清洗时间。 5.1.5 工件清洁度检测 5.1.5.1 检测工具及方法 a) 检测工具：过滤元件按照
16、 GB/T 3821-2005中 4.1.1的规定，检测清洗液按照 GB/T 3821-2005 中 4.1.2的规定，检测准备按照 GB/T 3821-2005中 5.1.5的规定； b) 检测方法：用 清洗液清洗被检工件的单孔系通道或表面，收集所有带杂质的清洗液。将清洗液 进行过滤，对滤膜和滤网烘干、称重，得到过滤前后滤膜和滤网的重量。被检工件的清洗按照 GB/T 3821-2005中 5.2.1.4的规定，清洗液的过滤按照 GB/T 3821-2005中 5.2.1.5的规定，滤膜和滤网的烘干 按照 GB/T 3821-2005中 5.2.1.6的规定，滤膜和滤网的称重按照 GB/T 3
17、821-2005中 5.2.1.7的规定。 5.1.5.2 检测流程 对被检工件的单孔系、表体清洁度分别进行检测。检测单孔系清洁度时，仅对工件单孔系进行 清洗； 检测表体清洁度时，对工件被测表面及单孔系均进行清洗。 清洁度（残留异物质量）可按式（ 1）计算： W=（ G2-G1） +（ G4-G3） (1) 式中： W 残留异物质量，单位为毫克（ mg）； DB44/T 2106 2018 6 G1 过滤前滤膜质量，单位为毫克（ mg）； G2 过滤后滤膜质量，单位为毫克（ mg）； G3 过滤前滤网质量，单位为毫克（ mg）； G4 过滤后滤网质量，单位为毫克（ mg）。 5.1.6 连续工
18、作时间试验 在额定负载和工作速度下连续运行 72 h，检查设备有无异常情况。 5.2 机器人末端重复定位精度检测 将长、宽、高均为 50 mm的标准六面正方体依次置于机器人工作范围内的中间位置和前、后、左、 右、上、下的任意三个位置（以工件为参考中心），并固定牢固。前、后、左、右、上、下位置距离中 间应大于 300 mm。在机器人末端轴上固定千分表，编程让机器人至少从三个正交方向慢速垂直接近标准 体，并让千分表接触标准体表面，每个方向依相同程序和坐标至少重复五次，除第 1次人工置零外，其 余各次读出并记录其偏差值，计算其最大正偏差和负偏差。在上述的四个位置依次重复检测。 5.3 安全检验 5.
19、3.1 机械安全检验 a) 用卡尺或激光测量仪对清洗机的六 面全包围防护材料（钢板、夹丝双层钢化玻璃、防爆玻璃等） 厚度进行检验。 b) 清洗机的安全性检验按照 GB/T 11291.2-2013中“ 5.10 安全防护”的规定进行 。 5.3.2 电气 安全检验 a) 目测清洗机开关、按钮、显示、联锁装置功能是否正常，停电保护功能是否正常。 b) 接地装置的安全性检验应按照 GB/T 50169-2006的规定进行。 c) 绝缘电阻的测量按照 GB 5226.1-2008的 18.3规定。 d) 清洗机电气耐压试验按照 GB 5226.1-2008中的 18.4规定。 e) 清洗机电 气应具
20、备急停功能。 f) 清洗机电气过载保护试验按照 GB 5226.1-2008中的 7.2规定。 5.3.3 机器人安全检验 a) 机器人防护等级检验应按 GB 4208-2008提供的试验方法进行。 b) 在空载试运行试验和载荷运行试验时，同时检验以下性能： 目测停电 或 急停时机器人能保持现有姿态不改变； 测试手动操作时松开按钮机器人应停止动作； 测试机器人按程序运行时不与设备其他部件发生机械干涉； 测量机器人的最大额定负载。 5.3.4 噪声试验 在进行额定负载运转时，用声级计分别置于清洗机离外围防护最外侧 1 m的 4个不同方向上 测定。测 量事项按 GB/T 16769-2008第 6
21、章的规定执行。 5.4 装配 检查 5.4.1 电气系统 检查 DB44/T 2106 2018 7 电气系统检查方法按照 GB 5226.1-2008，数字控制系统的检查按照 GB/T 29482.1-2013进行。 5.4.2 水压系统检查 对水压系统施加耐压试验压力（设计中对限定使用压力的元器件除外）。耐压试验压力为水压系统 额定压力的 1.5倍（额定压力 16 MPa时，取 1.25倍）。耐压试验压力匀速递增，达到试验压力后，保压 5 min，应符合 4.6.2的要求。 5.4.3 气动 系统 检查 气动系统的检查按照 GB/T 7932-2003的规定 进行。 5.4.4 水循环 系
22、统 检查 在水压系统耐压试验时，同时检查水循环系统、粗、精两级过滤以及净水箱和污水箱的隔离等功能。 5.4.5 集雾 系统 检查 在空载试运行试验和载荷运行试验时，同时确认集雾系统的集雾能力及每分钟换气次数。 5.4.6 机器人检查 应按产品说明书的要求，在装配前对机器人的功能和性能进行检查。 5.4.7 外形尺寸检查 采用直尺、卷尺或激光测量仪进行外形尺寸检查。 5.5 外观质量检查 目测或查阅记录检查清洗机的外观质量。 5.6 试验报告 试验过程应详细记录数据。在试验后应填写完整的试验报告。试验报告模板见附录 A。 6 检验规则 清洗机的检验分出厂检 验和型式检验，其检验项目、要求、试验方
23、法按表 3中的规定 。 表 3 检验项目 序 号 检验项目 检验类别 要求 检测方法 型式检验 出厂检验 1 性 能 要 求 空载试运行试验 4.3.1 5.1.1 2 载荷运行试验 4.3.2 5.1.2 3 工件切换试验 4.3.3 5.1.3 4 清洗节拍试验 4.3.4 5.1.4 5 工件清洁度试验 4.3.5 5.1.5 6 连续工作时间试验 4.3.6 5.1.6 7 机器人末端重复定位精度检 测 4.4 5.2 DB44/T 2106 2018 8 表 3（续） 序 号 检验项目 检验类别 要求 检测方法 型式检验 出厂检验 8 安 全 要 求 机械安全检验 4.5.1 5.3
24、.1 9 电气安全检验 4.5.2 5.3.2 10 机器人安全检验 4.5.3 5.3.3 11 噪声试验 4.5.4 5.3.4 12 装 配 要 求 电气系统检查 4.6.1 5.4.1 13 水压系统检查 4.6.2 5.4.2 14 气动系统检查 4.6.3 5.4.3 15 水循环系统检查 4.6.4 5.4.4 16 集雾系统检查 4.6.5 5.4.5 17 机器人性能检查 4.6.6 5.4.6 18 外形尺寸检查 4.6.7 5.4.7 19 外观质量检查 4.7 5.5 20 标志、包装、运输检查 7 目测 6.1 出厂检验 产品出厂前应逐个进行出厂检验，合格后方可出厂。
25、 6.2 型式检验 有下列情况之一者，应进行型式试验： a) 新产品或老产品转厂生产的试制定型； b) 重要外购部件及材料产生更改时 ； c) 正常连续生产三年时； d) 停产超过一年恢复生产时； e) 出厂检验结果与上一次型式检验有较大差异时 6.3 检验规则 出厂检验中有不合格项目，允许进行返修后重新检验。若重新检验该项目再次不合格，则该产品被 判为不合格。 型式检验中有不合格项目，允许进行返修后重新检验。若重新检验该项目再次不合格，该批产品应 全部采取整改措施，重新交付型式检验。 7 标志、包装、运输 7.1 标志 7.1.1 铭牌 清洗机产品应装有铭牌，铭牌上应包括下述内容： DB44
26、/T 2106 2018 9 a) 产品名称、型号及规格； b) 外形尺寸和重量； c) 动力源参数和耗电功 率； d) 产品编号； e) 产品生产厂家； f) 出厂时间。 g) 产品执行标准。 7.1.2 包装标志 包装箱外表面的图示标注应符合 GB/T 191-2008的规定。 7.1.3 使用说明书 使用说明书应符合 GB/T 9969-2008的要求 7.2 包装 7.2.1 防锈防潮防尘 备件及工具应采用包装箱包装，随机文件应采用防潮密封。包装中应包含使用说明书、装箱单。 防锈包装应满足 GB/T 4879-1999的规定 ,防潮包装应满足 GB/T 5048-1999的规定。 外包
27、装应注意密封，做防尘处理。 7.2.2 包装材料的环保要求 a) 采用可重复使 用的包装材料时，应符合 GB/T 16716.4-2010的要求。 b) 采用可循环再生的包装材料时，应符合 GB/T 16716.5-2010的要求。 c) 采用可能量回收形式再利用的包装材料时，应符合 GB/T 16716.6-2012的要求。 d) 采用的包装材料中不能重复使用、循环再生和能量回收再利用的，应符合 GB/T 16716.7-2012 可有机回收（生物降解和堆肥）的要求。 e) 需要时，应对包装所使用的木材进行药物熏蒸、高温高压等除虫害处理。 7.3 运输 a) 运输、装卸时，应按 7.1.2包
28、装 标志的规定方向放置，以保持包装箱的竖直位置，并不得堆放。 b) 在运输过程中，不应有剧烈振动、撞击、倒放；应注意防水和防止机械损伤。 DB44/T 2106 2018 10 附 录 A （资料性附录） 清洗机试验记录 试验类别 试验日期 被试产品型号 被试产品出厂编号 被试产品出厂日期 制造商 试验人员 记录人员 试验条件 温度 湿度 序 号 试验项目 试验所测 数据 标准 值 （可依据具 体产品类型填入） 结果报告 （通 过 /不通过） 备注 1 性 能 要 求 空载试运行 试验 机械装配及电气联接检查 工作循环和顺序动作检查 空载运行时间（ h） 2 载荷运行 试验 额定压力、额定流量
29、 工作循环和顺序动作检查 3 工件切换 试验 工件切换时间（ s） 4 清洗节拍 试验 清洗节拍（ min/件） 5 工件清洁度 试验 单孔系清洁度（ mg） 表面清洁度（ mg） 杂质最大直径（ m） 工件材质 工件名称 6 连续运行时 间试验 连续运行时间（ h） 7 机器人末端 重复定位精 度检测 位置 1/x轴方向精度偏差 前、后、左、右、上、 下选择其中三个位置 位置 1/y轴方向精度偏差 位置 1/z轴方向精度偏差 位置 2/x轴方向精度偏差 位置 2/y轴方向精度偏差 位置 2/z轴方向精度偏差 位置 3/x轴方向精度偏差 位置 3/y轴方向精度偏差 位置 3/z轴方向精度偏差
30、8 安 全 要 求 机械安全 检验 防护钢板厚度 夹丝双层钢化玻璃厚度 防爆玻璃 其他安全防护要求 9 电气安全 检验 绝缘电阻（ M） 耐压试验 1s， 1000V是否 有击穿 电气控制电压（ V） DB44/T 2106 2018 11 试验类别 试验日期 被试产品型号 被试产品出厂编号 被试产品出厂日期 制造商 试验人员 记录人员 试验条件 温度 湿度 工作安全照明电压（ V） 10 机器人安全 检验 机器人额定负载试验 机器人浸水部位防护等级 机器人非浸水部位防护等 级 手动操作及停电检验 与设备其他部件机械干涉 11 噪声试验 噪声 dB（ A） 噪音测量距离（ m） 12 装 配
31、要 求 电气系统 检查 电气系统 是否符合 GB 5226.1中相关规定 数字控制系统是否符合 GB/T 29482.1中相关规定 13 水压系统 检查 水压系统耐压试验 水压系统是否符合 GB/T 3766-2001中相关规定 14 气动系统 检查 气动系统是否符合 GB/T 7932-2003 中相关规定 15 水循环系统 检查 重复循环使用功能 粗、精两级过滤 净水箱和污 水箱有效隔离 16 集雾系统 检查 每分钟换气次数 17 机器人性能 检查 是否符合产品说明书要求 18 外形尺寸 检查 最大不可拆解体的外形尺 寸 19 外观质量检查 电镀质量 油漆质量 防锈质量 其它 20 标志、
32、包装、运 输检查 铭牌：设备名称、型号、 动力源、功率、产品编号、 出厂时间、制造单位、产 品执行标准 防锈处理 防潮处理 包装箱外注：外形尺寸、 重量、重心标识 其它 DB44/T 2106 2018 12 参 考 文 献 1GB/T 26799-2011 点胶机 通用技术条件 2JB/T 6105 2007 数控机床液压泵站 技术条件 3JB/T 8896-1999 工业机器人 验收规则 4出境货物木质包装检疫处理管理办法 广东省地方标 准 机器人水射流清洗机 技术条件 DB44/T 2106 2018 * 广东省标准化研究院组织印刷 广州市海珠区南田路 563号 1104室 邮政编码： 510220 网址： www.bz360.org 电话： 020-84250337 DB 44 /T 2 10 6 20 18
